一种回充方法、装置、清洁机器人及存储介质制造方法及图纸

本申请公开一种回充方法、装置、清洁机器人及存储介质，该方法包括：接收充电座发送的信号，确定清洁机器人所处位置的标识信息；按照预设处理策略对多个位置的标识信息进行处理，得到分布充电座周围具有回充导航作用的N个导航位置的标识信息；检测到回充触发事件，按照预设查找策略从N个导航位置查找目标导航位置；根据目标导航位置的标识信息，控制清洁机器人移动至目标导航位置，以执行回充对接工作。如此，在无法知晓充电座位置情况下，根据清洁机器人当前位置确定目标导航位置，并导航至目标导航位置，使清洁机器人快速高效地回到充电座周围，进而准确完成回充对接工作，回充效率得到提高，避免电量耗尽清洁机器人仍未回到充电座的情况。充电座的情况。充电座的情况。

【技术实现步骤摘要】
一种回充方法、装置、清洁机器人及存储介质


[0001]本申请涉及智能机器人技术，尤其涉及一种回充方法、装置、清洁机器人及存储介质。

技术介绍

[0002]回充功能为清洁机器人的基础功能。回充一般分为两个阶段，一个是回充导航，即扫地机移动到充电座周围；另一个是回充对接，即扫地机根据充电座特定信号完成与充电座的对接。在实际使用过程中，前者主要影响着清洁机器人的整体回充效率。
[0003]在清洁机器人开始清扫时未从充电座出发，无法保存充电座位置信息情况下，待清洁机器人清扫结束准备回充时，无法知晓充电座位置，只能通过随机移动等方式寻找充电座，使得回充效率极度降低，且耗时较长；另外，这种盲目寻找的方式可能存在电量耗尽清洁机器人仍未回到充电座的情况。

技术实现思路

[0004]为解决上述技术问题，本申请提供一种回充方法、装置、清洁机器人及存储介质。
[0005]本申请的技术方案是这样实现的：
[0006]第一方面，提供了一种回充方法，应用于清洁机器人，该方法包括：
[0007]接收充电座发送的信号时，确定所述清洁机器人所处位置的标识信息；
[0008]按照预设处理策略对多个位置的标识信息进行处理，得到分布在所述充电座周围具有回充导航作用的N个导航位置的标识信息；其中，N为正整数；
[0009]检测到回充触发事件时，按照预设查找策略从所述N个导航位置中查找目标导航位置；
[0010]根据所述目标导航位置的标识信息，控制所述清洁机器人移动至所述目标导航位置，以执行回充对接工作。
[0011]上述方案中，所述按照预设处理策略对多个位置的标识信息进行处理，得到分布在所述充电座周围具有回充导航作用的N个导航位置的标识信息，包括：按照预设聚类策略对多个位置的标识信息进行聚类，得到P个聚类位置的标识信息；从所述P个聚类位置的标识信息中得到所述N个导航位置的标识信息；其中，N小于或者等于P，且P为正整数。
[0012]上述方案中，所述标识信息包括坐标信息和信号属性；所述按照预设聚类策略对多个位置的标识信息进行聚类，得到P个聚类位置的标识信息，包括：根据多个位置中第一位置和第二位置的坐标信息，计算两个位置之间的第一距离；若所述第一距离小于或者等于距离阈值时，且所述第一位置和第二位置的信号属性相同时，对所述第一位置和所述第二位置进行聚类操作，直到信号属性相同的任意两个位置之间的所述第一距离均大于所述距离阈值，完成聚类操作，得到所述P个聚类位置的标识信息。
[0013]上述方案中，所述充电座上安装指示至少两个区域的信号发射器，同一区域对应至少两种信号发射器，且同一区域中每种信号发射器发射相同信号属性的信号。
[0014]上述方案中，所述标识信息还包括权重值，不同信号发射器对应不同权重值；所述坐标信息包括横轴值和纵轴值；所述对所述第一位置和所述第二位置进行聚类操作，包括：将所述第一位置的横轴值及权重值乘积与所述第二位置的横轴值及权重值乘积相加，再除以权重值之和，得到新位置的横轴值；将所述第一位置的纵轴值及权重值乘积与所述第二位置的纵轴值及权重值乘积相加，再除以权重值之和，得到所述新位置的纵轴值；基于所述第一位置的横轴值及权重值或所述第二位置的横轴值及权重值和所述新位置的横轴值，确定所述新位置的权重值；或者，基于所述第一位置的纵轴值及权重值或所述第二位置的的纵轴值及权重值和所述新位置的纵轴值，确定所述新位置的权重值。
[0015]上述方案中，所述方法还包括：获取所述清洁机器人当前位置的坐标信息；所述按照预设查找策略从所述N个导航位置中查找目标导航位置，包括：基于所述清洁机器人的坐标信息及每个导航位置的坐标信息，确定所述清洁机器人与每个导航位置之间的第二距离；计算每个第二距离与对应导航位置的权重值的比值，将最小比值对应的导航位置作为所述目标导航位置。
[0016]上述方案中，所述从所述P个聚类位置的标识信息中得到所述N个导航位置的标识信息，包括：获取所述P个聚类位置对应的聚类次数；从所述P个聚类位置选择聚类次数大于次数阈值的聚类位置作为导航位置。
[0017]第二方面，提供了一种回充装置，应用于清洁机器人，该装置包括：
[0018]确定单元，用于接收充电座发送的信号时，确定所述清洁机器人所处位置的标识信息；
[0019]处理单元，用于按照预设处理策略对多个位置的标识信息进行处理，得到分布在所述充电座周围具有回充导航作用的N个导航位置的标识信息；其中，N为正整数；
[0020]查找单元，用于检测到回充触发事件时，按照预设查找策略从所述N个导航位置中查找目标导航位置；
[0021]控制单元，用于根据所述目标导航位置的标识信息，控制所述清洁机器人移动至所述目标导航位置，以执行回充对接工作。
[0022]第三方面，提供了一种清洁机器人，包括：处理器和配置为存储能够在处理器上运行的计算机程序的存储器，其中，所述处理器配置为运行所述计算机程序时，执行前述方法的步骤。
[0023]第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其中，该计算机程序被处理器执行时实现前述方法的步骤。
[0024]采用上述技术方案，在无法知晓充电座位置情况下，根据清洁机器人当前位置确定目标导航位置，并导航至目标导航位置，使清洁机器人快速高效地回到充电座周围，进而准确完成回充对接工作，回充效率得到提高，避免电量耗尽清洁机器人仍未回到充电座的情况。
附图说明
[0025]图1为本申请实施例中回充方法的第一流程示意图；
[0026]图2为本申请实施例中充电座与清洁机器人的结构示意图；
[0027]图3为本申请实施例中充电座与清洁机器人的第二结构示意图；
[0028]图4为本申请实施例中回充方法的第二流程示意图；
[0029]图5为本申请实施例中回充装置组成结构的示意图；
[0030]图6为本申请实施例中清洁机器人组成结构的示意图。
具体实施方式
[0031]为了能够更加详尽地了解本申请实施例的特点与
技术实现思路
，下面结合附图对本申请实施例的实现进行详细阐述，所附附图仅供参考说明之用，并非用来限定本申请实施例。
[0032]实施例一
[0033]本申请实施例提供了一种回充方法，图1为本申请实施例中回充方法的第一流程示意图，如图1所示，该回充方法应用于清洁机器人，具体步骤可以包括：
[0034]步骤101：接收充电座发送的信号时，确定所述清洁机器人所处位置的标识信息；
[0035]需要说明的是，标识信息指的是清洁机器人在清洁过程中接收到充电座的信号时，对清洁机器人所处位置进行标识的标识信息。
[0036]实际应用中，充电座上安装有信号发射器，那清洁机器人上安装对应的信号接收器，清扫过程中清洁机器人移动至充电座周围时，通过信号接收器会持续接收充电座上信号发射器所发射的信号。当清洁机器人接收到信号时，记录清洁机器人所处位置的标识信息。<本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种回充方法，应用于清洁机器人，其特征在于，所述方法包括：接收充电座发送的信号时，确定所述清洁机器人所处位置的标识信息；按照预设处理策略对多个位置的标识信息进行处理，得到分布在所述充电座周围具有回充导航作用的N个导航位置的标识信息；其中，N为正整数；检测到回充触发事件时，按照预设查找策略从所述N个导航位置中查找目标导航位置；根据所述目标导航位置的标识信息，控制所述清洁机器人移动至所述目标导航位置，以执行回充对接工作。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述按照预设处理策略对多个位置的标识信息进行处理，得到分布在所述充电座周围具有回充导航作用的N个导航位置的标识信息，包括：按照预设聚类策略对多个位置的标识信息进行聚类，得到P个聚类位置的标识信息；从所述P个聚类位置的标识信息中得到所述N个导航位置的标识信息；其中，N小于或者等于P，且P为正整数。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述标识信息包括坐标信息和信号属性；所述按照预设聚类策略对多个位置的标识信息进行聚类，得到P个聚类位置的标识信息，包括：根据多个位置中第一位置和第二位置的坐标信息，计算两个位置之间的第一距离；若所述第一距离小于或者等于距离阈值时，且所述第一位置和所述第二位置的信号属性相同时，对所述第一位置和所述第二位置进行聚类操作，直到信号属性相同的任意两个位置之间的所述第一距离均大于所述距离阈值，完成聚类操作，得到所述P个聚类位置的标识信息。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述充电座上安装指示至少两个区域的信号发射器，同一区域对应至少两种信号发射器，且同一区域中每种信号发射器发射相同信号属性的信号。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述标识信息还包括权重值，不同信号发射器对应不同权重值；所述坐标信息包括横轴值和纵轴值；所述对所述第一位置和所述第二位置进行聚类操作，包括：将所述第一位置的横轴值及权重值乘积与所述第二位置的横轴值及权重值乘积相加，再除以权重值之和，得到新位置的横轴值；将所述第一位置的纵轴...

【专利技术属性】
技术研发人员：侯聪，徐晓明，范泽宣，邵林，
申请(专利权)人：美智纵横科技有限责任公司，
类型：发明
国别省市：