组合表面类型传感器和机器人清洁器制造技术

提供了一种组合表面类型传感器和机器人清洁器。组合表面类型传感器可包括：外壳，其包括第一接受器、第二接受器、第三接受器和第四接受器；第一表面类型检测器，其安置在所述第一接受器内；第二表面类型检测器，其安置在所述第四接受器内；发射器，其安置在所述第二接受器内；以及急降检测器，其安置在所述第三接受器内。受器内。受器内。

【技术实现步骤摘要】
组合表面类型传感器和机器人清洁器
[0001]相关申请交叉引用
[0002]本技术要求2020年6月12日提交的标题为“使用传感器融合进行表面类型检测的机器人真空清洁器(Robotic Vacuum Cleaner having Surface TypeDetection using Sensor Fusion)”的第63/038,425号美国临时申请和2020年9 月3日提交的标题为“具有表面类型传感器的机器人清洁器(Robotic Cleanerhaving Surface Type Sensor)”的第63/074,260号美国临时申请的权益，所述临时申请均以引用的方式完全并入本文中。


[0003]本技术大体上涉及表面处理设备，并且更具体地说，涉及一种机器人清洁器。

技术介绍

[0004]表面处理设备可包括机器人清洁器。机器人清洁器被配置成围绕表面自主行进，同时收集留在表面上的碎屑。机器人清洁器可被配置成根据随机和/或预定路径沿着表面行进。当根据随机路径沿着表面行进时，机器人清洁器可响应于遇到一个或多个障碍物而调整其行进路径。当根据预定路径沿着表面行进时，机器人清洁器可以在先前操作中形成待清洁区域的地图，并且基于所述地图根据预定路径围绕所述区域行进。无论机器人清洁器是否被配置成根据随机或预定路径行进，机器人清洁器都可被配置成以预定模式行进。例如，可使机器人清洁器位于碎屑多的位置并使其进入清洁模式，所述清洁模式使得机器人清洁器在预定时间内保持在碎屑多的位置。

技术实现思路

[0005]本技术提供一种组合表面类型传感器，包括：
[0006]外壳，其包括第一接受器、第二接受器、第三接受器和第四接受器；第一表面类型检测器，其安置在所述第一接受器内；第二表面类型检测器，其安置在所述第四接受器内；发射器，其安置在所述第二接受器内；以及急降检测器，其安置在所述第三接受器内。
[0007]在本技术的一实施例中，所述第二接受器和第三接受器安置在所述第一接受器与第四接受器之间，并且所述第三接受器安置在所述第二接受器与第四接受器之间。
[0008]在本技术的一实施例中，所述的组合表面类型传感器还包括在所述第一接受器、所述第二接受器、所述第三接受器和所述第四接受器中的每一个上方延伸的盖。
[0009]在本技术的一实施例中，所述盖包括光聚焦元件。
[0010]在本技术的一实施例中，所述光聚焦元件与所述第四接受器相对应。
[0011]在本技术的一实施例中，所述光聚焦元件是平凸透镜。
[0012]在本技术的一实施例中，所述第一表面类型检测器被配置成检测漫射光，并且所述第二表面类型检测器被配置成检测镜面反射光。
[0013]本技术还提供一种机器人清洁器，包括：主体；主控制器；辅助控制器，其以通
信方式耦合到所述主控制器；以及组合表面类型传感器，其耦合到所述主体，所述组合表面类型传感器包括：
[0014]外壳，其包括第一接受器、第二接受器、第三接受器和第四接受器；第一表面类型检测器，其安置在所述第一接受器内并且以通信方式耦合到所述主控制器；第二表面类型检测器，其安置在所述第四接受器内并且以通信方式耦合到所述主控制器；发射器，其安置在所述第二接受器内并且以通信方式耦合到所述辅助控制器；以及急降检测器，其安置在所述第三接受器内并且以通信方式耦合到所述辅助控制器。
[0015]在本技术的一实施例中，所述第二接受器和第三接受器安置在所述第一接受器与第四接受器之间，并且所述第三接受器安置在所述第二接受器与第四接受器之间。
[0016]在本技术的一实施例中，所述组合表面类型传感器还包括在所述第一接受器、所述第二接受器、所述第三接受器和所述第四接受器中的每一个上方延伸的盖。
[0017]在本技术的一实施例中，所述盖包括光聚焦元件。
[0018]在本技术的一实施例中，所述光聚焦元件与所述第四接受器相对应。
[0019]在本技术的一实施例中，所述光聚焦元件是平凸透镜。
[0020]在本技术的一实施例中，所述第一表面类型检测器被配置成检测漫射光，并且所述第二表面类型检测器被配置成检测镜面反射光。
[0021]本技术还提供一种机器人清洁器，包括：组合表面类型传感器，其包括：第一表面类型检测器；第二表面类型检测器；急降检测器；以及发射器；以及控制器，其具有被配置成执行存储在一个或多个存储器上的一个或多个指令的一个或多个处理器，所述一个或多个指令与方法相对应，所述方法包括：
[0022]从所述第一表面类型检测器接收第一信号；从所述第二表面类型检测器接收第一信号；从所述第一表面类型检测器接收第二信号；从所述第二表面类型检测器接收第二信号；将来自所述第一表面类型检测器和所述第二表面类型检测器中的每一个的所述第一信号与所述第二信号进行比较；以及至少部分地基于所述比较来确定表面类型。
[0023]在本技术的一实施例中，来自所述第一表面类型检测器和所述第二表面类型检测器中的每一个的所述第一信号与所述第二信号的所述比较包括：
[0024]将来自所述第一表面类型检测器的所述第一信号与来自所述第一表面类型检测器的所述第二信号进行比较以产生第一比较结果；以及将来自所述第二表面类型检测器的所述第一信号与来自所述第二表面类型检测器的所述第二信号进行比较以产生第二比较结果。
[0025]在本技术的一实施例中，确定表面类型包括将所述第一比较结果与所述第二比较结果之间的差与阈值进行比较。
[0026]在本技术的一实施例中，所述阈值是可变的。
[0027]在本技术的一实施例中，确定表面类型包括将所述第一比较结果与所述第二比较结果的比率与阈值进行比较。
[0028]在本技术的一实施例中，从值一减去所述比率以获得修正比率并且将所述修正比率乘以权重因子。
[0029]为让本技术的上述特征和优点能更明显易懂，下文特举实施例，并配合所附图式作详细说明如下。
附图说明
[0030]这些和其它特征和优点将通过阅读以下结合附图进行的详细描述而得到更好的理解，附图中：
[0031]图1是与本技术的实施例一致的机器人清洁器的实例的示意性仰视图。
[0032]图2是与本技术的实施例一致的表面类型传感器的实例的示意性框图。
[0033]图3是与本技术的实施例一致的组合地面类型传感器的示意性框图。
[0034]图4A是与本技术的实施例一致的机器人清洁器的实例的俯视透视图。
[0035]图4B是与本技术的实施例一致的图4A的机器人清洁器的透视仰视图。
[0036]图5是与本技术的实施例一致的组合表面类型传感器的实例的横截面视图。
[0037]图6是与本技术的实施例一致的组合表面类型传感器的实例的横截面视图。
[0038]图7是与本本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种组合表面类型传感器，其特征在于，包括：外壳，其包括第一接受器、第二接受器、第三接受器和第四接受器；第一表面类型检测器，其安置在所述第一接受器内；第二表面类型检测器，其安置在所述第四接受器内；发射器，其安置在所述第二接受器内；以及急降检测器，其安置在所述第三接受器内。2.根据权利要求1所述的组合表面类型传感器，其特征在于，所述第二接受器和第三接受器安置在所述第一接受器与第四接受器之间，并且所述第三接受器安置在所述第二接受器与第四接受器之间。3.根据权利要求1所述的组合表面类型传感器，其特征在于，还包括在所述第一接受器、所述第二接受器、所述第三接受器和所述第四接受器中的每一个上方延伸的盖。4.根据权利要求3所述的组合表面类型传感器，其特征在于，所述盖包括光聚焦元件。5.根据权利要求4所述的组合表面类型传感器，其特征在于，所述光聚焦元件与所述第四接受器相对应。6.根据权利要求5所述的组合表面类型传感器，其特征在于，所述光聚焦元件是平凸透镜。7.根据权利要求1所述的组合表面类型传感器，其特征在于，所述第一表面类型检测器被配置成检测漫射光，并且所述第二表面类型检测器被配置成检测镜面反射光。8.一种机器人清洁器，其特征在于，包括：主体；主控制器；辅助控制器，其以通信方式耦合到所述主控制器；以及组合表面类型传感器，其耦合到所述主体，所述组合表面类型传感器包括：外壳，其包括第一接受器、第二接受器、第三接受器和第四接受器；第一表面类型检测器，其安置在所述第一接受器内并且以通信方式耦合到所述主控制器；第二表面类型检测器，其安置在所述第四接受器内并且以通信方式耦合到所述主控制器；发射器，其安置在所述第二接受器内并且以通信方式耦合到所述辅助控制器；以及急降检测器，其安置在所述第三接受器内并且以通信方式耦合到所述辅助控制器。9.根据权利要求8所述的机器人清洁器，其特征在于，所述第二接受器和第三接受器安置在所述第一接受器与第四接受器之间，并且所述第三接受器安置在所述第二接受器与第四接受器之间。10.根据权利要求8所述的机器人清洁器，其特征在于，所述组合表面类型传感器还包括在所述第一接受器、所述第二接受器、所述第三接受器和所述第四接受...

【专利技术属性】
技术研发人员：查德，
申请(专利权)人：尚科宁家运营有限公司，
类型：新型
国别省市：