本公开提供一种导航方法、装置及基于位置的服务提供方法，包括：响应于接收到变道信号，根据车辆在导航地图中的位置，在导航地图中生成决策圆盘，其中，车辆在导航地图中的位置是基于车辆在实际道路场景中的位置确定的，决策圆盘用于表征车辆在导航地图中的位置对应的变道后的位置，控制导航地图的中心点，从车辆在导航地图中的位置向决策圆盘移动，控制车辆在导航地图中向决策圆盘移动，可以在导航地图中实现对车辆的变道过程的有效和可靠跟随，以提高导航地图的有效性和可靠性，且提高乘车用户对车辆变道的动态的感知体验。户对车辆变道的动态的感知体验。户对车辆变道的动态的感知体验。
【技术实现步骤摘要】
导航方法、装置及基于位置的服务提供方法
[0001]本公开涉及电子地图
，尤其涉及一种导航方法、装置及基于位置的服务提供方法。
技术介绍
[0002]随着自动驾驶技术的发展，车辆实现了从人为控制到自动控制的转变。在车辆基于自动驾驶技术执行变道时，在导航场景中，乘车用户可以通过地图感受车辆的变道的过程。
[0003]然而，如何在地图中动态跟随实际场景中车辆的变道的过程，成了亟待解决的问题。
技术实现思路
[0004]本公开提供一种导航方法、装置及基于位置的服务提供方法，用以解决导航的灵活性偏低的问题。
[0005]第一方面，本公开实施例提供一种导航方法，所述方法包括：
[0006]响应于接收到变道信号，根据车辆在导航地图中的位置，在所述导航地图中生成决策圆盘，其中，所述车辆在导航地图中的位置是基于所述车辆在实际道路场景中的位置确定的，所述决策圆盘用于表征所述车辆在导航地图中的位置对应的变道后的位置；
[0007]控制所述导航地图的中心点，从所述车辆在导航地图中的位置向所述决策圆盘移动；
[0008]控制所述车辆在所述导航地图中向所述决策圆盘移动。
[0009]在本公开的一个实施例中，所述控制所述车辆在所述导航地图中向所述决策圆盘移动，包括：
[0010]响应于所述中心点与所述决策圆盘重合，且车辆变道未结束，计算所述车辆在导航地图中的位置与所述决策圆盘之间的第一距离；
[0011]根据所述第一距离控制所述车辆在导航地图中平滑地移动至所述决策圆盘。
[0012]在本公开的一个实施例中，根据所述第一距离控制所述车辆在导航地图中平滑地移动至所述决策圆盘，包括：
[0013]根据第二距离对所述第一距离进行滤波处理，得到第一滤波后距离，其中，所述第二距离为在所述第一距离之前，所述车辆在导航地图中的位置与所述决策圆盘之间的距离；
[0014]根据所述第一滤波后距离控制所述车辆在导航地图中移动至所述决策圆盘。
[0015]在本公开的一个实施例中，所述控制所述车辆向所述决策圆盘移动，包括：
[0016]响应于所述中心点未与所述决策圆盘重合，且车辆变道未结束，则根据所述车辆在实际道路场景中的位置，控制所述车辆在导航地图中向所述决策圆盘移动。
[0017]在本公开的一个实施例中，所述方法还包括：
[0018]响应于接收到变道完成信号或者变道失败信号，且所述车辆在导航地图中的位置与所述决策圆盘不重合，计算所述车辆在导航地图中的位置与所述决策圆盘之间的第三距离；
[0019]根据所述第三距离控制所述车辆在导航地图中平滑地移动至所述决策圆盘。
[0020]在本公开的一个实施例中，所述根据所述第三距离控制所述车辆平滑地移动至所述决策圆盘，包括：
[0021]根据第四距离、以及所述车辆在导航地图中的位置与所述决策圆盘重合时的距离值零，对所述第三距离进行滤波处理，得到第二滤波后距离，其中，所述第四距离为在所述第三距离之前，所述车辆在导航地图中的位置与所述决策圆盘之间的距离；
[0022]根据所述第二滤波后距离控制所述车辆在导航地图中移动至所述决策圆盘。
[0023]在本公开的一个实施例中，所述变道信号中包括变道后的车道；所述根据车辆在导航地图中的位置，在所述导航地图中生成决策圆盘，包括：
[0024]在所述导航地图中，获取所述变道后的车道的车道中心线；
[0025]根据所述车辆在导航地图中的位置，确定所述车辆在所述导航地图中投影至所述车道中心线的投影位置，并将所述投影位置确定为所述决策圆盘。
[0026]第二方面，本公开实施例提供一种导航装置，包括：
[0027]生成单元，用于响应于接收到变道信号，根据车辆在导航地图中的位置，在所述导航地图中生成决策圆盘，其中，所述车辆在导航地图中的位置是基于所述车辆在实际道路场景中的位置确定的，所述决策圆盘用于表征所述车辆在导航地图中的位置对应的变道后的位置；
[0028]第一控制单元，用于控制所述导航地图的中心点，从所述车辆在导航地图中的位置向所述决策圆盘移动；
[0029]第二控制单元，用于控制所述车辆在所述导航地图中向所述决策圆盘移动。
[0030]在本公开的一个实施例中，所述第二控制单元，包括：
[0031]计算子单元，用于响应于所述中心点与所述决策圆盘重合，且车辆变道未结束，计算所述车辆在导航地图中的位置与所述决策圆盘之间的第一距离；
[0032]移动子单元，用于根据所述第一距离控制所述车辆在导航地图中平滑地移动至所述决策圆盘。
[0033]在本公开的一个实施例中，所述移动子单元，包括：
[0034]滤波模块，用于根据第二距离对所述第一距离进行滤波处理，得到第一滤波后距离，其中，所述第二距离为在所述第一距离之前，所述车辆在导航地图中的位置与所述决策圆盘之间的距离；
[0035]移动模块，用于根据所述第一滤波后距离控制所述车辆在导航地图中移动至所述决策圆盘。
[0036]在本公开的一个实施例中，所述第二控制单元，用于响应于所述中心点未与所述决策圆盘重合，且车辆变道未结束，则根据所述车辆在实际道路场景中的位置，控制所述车辆在导航地图中向所述决策圆盘移动。
[0037]在本公开的一个实施例中，所述装置还包括：
[0038]计算单元，用于响应于接收到变道完成信号或者变道失败信号，且所述车辆在导
航地图中的位置与所述决策圆盘不重合，计算所述车辆在导航地图中的位置与所述决策圆盘之间的第三距离；
[0039]第三控制单元，用于根据所述第三距离控制所述车辆在导航地图中平滑地移动至所述决策圆盘。
[0040]在本公开的一个实施例中，所述第三控制单元，包括：
[0041]滤波子单元，用于根据第四距离、以及所述车辆在导航地图中的位置与所述决策圆盘重合时的距离值零，对所述第三距离进行滤波处理，得到第二滤波后距离，其中，所述第四距离为在所述第三距离之前，所述车辆在导航地图中的位置与所述决策圆盘之间的距离；
[0042]控制子单元，用于根据所述第二滤波后距离控制所述车辆在导航地图中移动至所述决策圆盘。
[0043]在本公开的一个实施例中，所述变道信号中包括变道后的车道；所述生成单元，包括：
[0044]获取子单元，用于在所述导航地图中，获取所述变道后的车道的车道中心线；
[0045]确定子单元，用于根据所述车辆在导航地图中的位置，确定所述车辆在所述导航地图中投影至所述车道中心线的投影位置，并将所述投影位置确定为所述决策圆盘。
[0046]第三方面，本公开实施例提供一种电子设备，包括：
[0047]至少一个处理器；以及
[0048]与至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
[0049]存储器存储有可被至少一个处理器执行的指令，指令被至少一个处理器执行，以使电子设备能够执行本公开本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种导航方法，所述方法包括：响应于接收到变道信号，根据车辆在导航地图中的位置，在所述导航地图中生成决策圆盘，其中，所述车辆在导航地图中的位置是基于所述车辆在实际道路场景中的位置确定的，所述决策圆盘用于表征所述车辆在导航地图中的位置对应的变道后的位置；控制所述导航地图的中心点，从所述车辆在导航地图中的位置向所述决策圆盘移动；控制所述车辆在所述导航地图中向所述决策圆盘移动。2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述控制所述车辆在所述导航地图中向所述决策圆盘移动，包括：响应于所述中心点与所述决策圆盘重合，且车辆变道未结束，计算所述车辆在导航地图中的位置与所述决策圆盘之间的第一距离；根据所述第一距离控制所述车辆在导航地图中平滑地移动至所述决策圆盘。3.根据权利要求2所述的方法，其中，根据所述第一距离控制所述车辆在导航地图中平滑地移动至所述决策圆盘，包括：根据第二距离对所述第一距离进行滤波处理，得到第一滤波后距离，其中，所述第二距离为在所述第一距离之前，所述车辆在导航地图中的位置与所述决策圆盘之间的距离；根据所述第一滤波后距离控制所述车辆在导航地图中移动至所述决策圆盘。4.根据权利要求1
‑
3中任一项所述的方法，其中，所述控制所述车辆向所述决策圆盘移动，包括：响应于所述中心点未与所述决策圆盘重合，且车辆变道未结束，则根据所述车辆在实际道路场景中的位置，控制所述车辆在导航地图中向所述决策圆盘移动。5.根据权利要求1
‑
4中任一项所述的方法，其中，所述方法还包括：响应于接收到变道完成信号或者变道失败信号，且所述车辆在导航地图中的位置与所述决策圆盘不重合，计算所述车辆在导航地图中的位置与所述决策圆盘之间的第三距离；根据所述第三距离控制所述车辆在导航地图中平滑地移动至所述决策圆盘。6.根据权利要求5所述的方法，其中，所述根据所述第三距离控制所述车辆平滑地移动至所述决策圆盘，包括：根据第四距离、以及所述车辆在导航地图中的位置与所述决策圆盘...
【专利技术属性】
技术研发人员：向前，章启鹏，郭宁，余小龙，
申请(专利权)人：高德软件有限公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。