摄像头视频时间同步方法、系统及计算设备技术方案

本申请涉及一种摄像头视频时间同步方法、系统及计算设备。该方法包括：获取车辆行驶环境采集视频；采集视频至少包括由第一摄像头提供的第一采集视频及由第二摄像头提供的第二采集视频；从第一采集视频及第二采集视频中识别出至少一个同一目标车辆；获取至少一个同一目标车辆在第一采集视频中的第一轨迹及在第二采集视频中的第二轨迹；根据第一轨迹及第二轨迹计算第一采集视频与第二采集视频之间的时间差；根据时间差对第一摄像头及第二摄像头的时间进行同步。本申请提供的方案，能够高效、精准地同步摄像头之间的时间，提高从摄像头获取的采集视频和仿真视频的同步效果，提升仿真演示的演示效果。演示的演示效果。演示的演示效果。

【技术实现步骤摘要】
摄像头视频时间同步方法、系统及计算设备


[0001]本申请涉及摄像头
，尤其涉及摄像头视频时间同步方法、系统及计算设备。

技术介绍

[0002]在自动驾驶领域中，常采用位于道路侧端的摄像头对车辆的行驶视频进行采集，然后通过后加工处理，可实现将车辆行驶过程进行仿真。为了体现仿真效果，会将采集视频和仿真视频进行同步演示。由于存在系统设置或其它时延导致的原因，同一路段的任意两个摄像头之间，所拍摄的视频最后生成的时间戳不一致，为了提高采集视频和仿真视频后续的同步效果，需要将摄像头的采集视频进行时间同步。
[0003]相关技术中，通常由工作人员观察对比两个采集视频的播放内容，根据两个采集视频画面的连续性，而实现对两个摄像头进行时间同步调整。但是，采用上述方式对两个摄像头进行时间同步调整，仍然存在误差，在同一路段或路口存在较多摄像头情况下，摄像头之间的时间误差会被累积放大，导致距离较远的两个摄像头之间的采集视频仍然存在较大时间差，影响采集视频与仿真视频之间的时间同步效果，降低仿真演示的演示效果。

技术实现思路

[0004]为解决或部分解决相关技术中存在的问题，本申请提供一种摄像头视频时间同步方法、系统及计算设备，能够自动、高效、精准地同步摄像头之间的时间，提高从摄像头获取的采集视频和仿真视频的同步效果，提升仿真演示的演示效果。
[0005]本申请第一方面提供一种摄像头视频时间同步方法，包括：
[0006]获取车辆行驶环境的采集视频，所述采集视频至少包括：由第一摄像头提供的第一采集视频及由第二摄像头提供的第二采集视频；
[0007]从所述第一采集视频及第二采集视频中识别出至少一个同一目标车辆；
[0008]获取至少一个所述同一目标车辆在所述第一采集视频中的第一轨迹及在所述第二采集视频中的第二轨迹；
[0009]如果所述第一轨迹及第二轨迹之间存在交集部分，则在交集部分基于线性插值计算所述第一采集视频与第二采集视频之间的时间差；或，如果所述第一轨迹及第二轨迹之间不存在交集部分，则基于匀加速运动计算所述第一采集视频与第二采集视频之间的时间差；
[0010]根据所述时间差对所述第一摄像头及第二摄像头的时间进行同步。
[0011]在一实施例中，所述从所述第一采集视频及第二采集视频中识别出至少一个同一目标车辆，包括：
[0012]基于特征识别技术从所述第一采集视频及第二采集视频中识别出至少一个同一目标车辆。
[0013]在一实施例中，所述获取至少一个所述同一目标车辆在所述第一采集视频的第一
轨迹及在所述第二采集视频中的第二轨迹之后，还包括：
[0014]遍历所有所述同一目标车辆的第一轨迹和第二轨迹，如果第一轨迹和\或第二轨迹中的相邻两个轨迹点间距小于预设间距阀值，确定对应的所述第一轨迹和第二轨迹为异常数据；
[0015]删除所述异常数据。
[0016]在一实施例中，所述获取至少一个所述同一目标车辆在所述第一采集视频的第一轨迹及所述目标车辆在所述第二采集视频的第二轨迹，包括：
[0017]基于视觉SLAM获取至少一个所述同一目标车辆在所述第一采集视频的第一轨迹及所述目标车辆在所述第二采集视频的第二轨迹。
[0018]在一实施例中，所述根据所述第一轨迹及第二轨迹之间存在交集部分，采用基于线性插值计算所述第一采集视频与第二采集视频之间的时间差，包括：
[0019]通过取存在交集部分的第二轨迹任一轨迹点作为参考轨迹点，并获取所述参考轨迹点到第一轨迹的垂直交点，通过线性插值计算所述参考轨迹点与所述垂直交点之间时间参数的时间差值；
[0020]确定所述参考轨迹点与所述垂直交点之间时间参数的时间差值为所述第一采集视频与第二采集视频之间的时间差。
[0021]在一实施例中，该方法还包括：
[0022]基于线性插值计算，获取所述第二轨迹上多个所述参考轨迹点与对应垂直交点之间时间参数的时间差值；
[0023]去除大于预设偏离值的所述时间差值；
[0024]确定剩余的所述时间差值的平均值为所述第一采集视频与第二采集视频之间的时间差。
[0025]在一实施例中，所述根据所述第一轨迹及第二轨迹之间不存在交集部分，基于匀加速运动计算所述第一采集视频与第二采集视频之间的时间差，包括：
[0026]基于匀加速运动计算多个同一目标车辆的所述第一轨迹与第二轨迹的时间差；
[0027]确定多个同一目标车辆的第一轨迹与第二轨迹的时间差平均值为所述第一采集视频与第二采集视频之间的时间差。
[0028]本申请第二方面提供一种摄像头视频时间同步系统，包括：
[0029]至少两个摄像头，用于从车辆行驶环境获取采集视频，至少两个所述摄像头包括：第一摄像头及第二摄像头，其中，所述第一摄像头提供第一采集视频，所述第二摄像头提供第二采集视频；
[0030]服务器，用于从所述第一摄像头及所述第二摄像头分别获取的所述第一采集视频及第二采集视频中，识别出至少一个同一目标车辆；获取至少一个所述同一目标车辆在所述第一采集视频的第一轨迹及在所述第二采集视频的第二轨迹；如果所述第一轨迹及第二轨迹之间存在交集部分，则在交集部分基于线性插值计算所述第一采集视频与第二采集视频之间的时间差；或，如果所述第一轨迹及第二轨迹之间不存在交集部分，则基于匀加速运动计算所述第一采集视频与第二采集视频之间的时间差；通过所述时间差对所述第一摄像头及第二摄像头的时间进行同步。
[0031]本申请第三方面提供一种计算设备，包括：
[0032]处理器；以及
[0033]存储器，其上存储有可执行代码，当所述可执行代码被所述处理器执行时，使所述处理器执行如上所述的方法。
[0034]本申请第四方面提供一种计算机可读存储介质，其上存储有可执行代码，当所述可执行代码被计算设备的处理器执行时，使所述处理器执行如上所述的方法。
[0035]本申请提供的技术方案可以包括以下有益效果：
[0036]本申请技术方案通过从两个摄像头获取不同采集视频，识别出不同采集视频中的同一目标车辆，利用同一目标车辆的不同轨迹精准地计算出两个摄像头之间存在的时间差，根据时间差再对两个摄像头的时间进行同步，实现对不同摄像头之间进行自动、高效、精准地时间同步设置，提高后续从摄像头获取的采集视频和仿真视频的同步效果，提升仿真演示的演示效果。
[0037]进一步的，本申请技术方案还针对同一目标车辆的轨迹是否存在交集，采用不同计算方法计算出存在交集和不存在交集两种情况的时间差，进一步提高本申请技术方案对时间差计算的精准度，提高对两个不同摄像头的时间同步效果；本申请技术方案还通过筛除偏离值过高的时间差，有效提高对时间差计算过程的稳定性。
[0038]应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本申请。
附图说明
[0039]通过结合附图对本申请示例性实施方式进行更详本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种摄像头视频时间同步方法，其特征在于，包括：获取车辆行驶环境的采集视频，所述采集视频至少包括：由第一摄像头提供的第一采集视频及由第二摄像头提供的第二采集视频；从所述第一采集视频及第二采集视频中识别出至少一个同一目标车辆；获取至少一个所述同一目标车辆在所述第一采集视频中的第一轨迹及在所述第二采集视频中的第二轨迹；如果所述第一轨迹及第二轨迹之间存在交集部分，则在交集部分基于线性插值计算所述第一采集视频与第二采集视频之间的时间差；或，如果所述第一轨迹及第二轨迹之间不存在交集部分，则基于匀加速运动计算所述第一采集视频与第二采集视频之间的时间差；根据所述时间差对所述第一摄像头及第二摄像头的时间进行同步。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述从所述第一采集视频及第二采集视频中识别出至少一个同一目标车辆，包括：基于特征识别技术从所述第一采集视频及第二采集视频中识别出至少一个同一目标车辆。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取至少一个所述同一目标车辆在所述第一采集视频中的第一轨迹及在所述第二采集视频中的第二轨迹之后，还包括：遍历所有所述同一目标车辆的第一轨迹和第二轨迹，如果第一轨迹和\或第二轨迹中的相邻两个轨迹点间距小于预设间距阀值，确定对应的所述第一轨迹和第二轨迹为异常数据；删除所述异常数据。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取至少一个所述同一目标车辆在所述第一采集视频的第一轨迹及所述目标车辆在所述第二采集视频的第二轨迹，包括：基于视觉SLAM获取至少一个所述同一目标车辆在所述第一采集视频的第一轨迹及所述目标车辆在所述第二采集视频的第二轨迹。5.根据权利要求1至4任一所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一轨迹及第二轨迹之间存在交集部分，基于线性插值方法计算所述第一采集视频与第二采集视频之间的时间差，包括：通过取存在交集部分的第二轨迹任一轨迹点作为参考轨迹点，并获取所述参考轨迹点到第一轨迹的垂直交点，通过线性插值计算所述参考轨迹点与所述垂直交点之间时间参数的时间差值；确定所述参考轨迹点与所述垂直交点之间...

【专利技术属性】
技术研发人员：张现法，伍越，苏春龙，朱磊，贾双成，
申请(专利权)人：智道网联科技北京有限公司，
类型：发明
国别省市：