一种地图图幅接边方法、装置、设备及存储介质制造方法及图纸

本申请涉及地图绘制技术领域，尤其涉及一种地图图幅接边方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：获取待接边的第一图幅和第二图幅；确定第一图幅中的接边要素的第一几何信息、第一属性信息和第一道路关联信息；确定第二图幅中的接边要素的第二几何信息、第二属性信息和第二道路关联信息；在确定第一几何信息与第二几何信息匹配，且第一属性信息与第二属性信息匹配，且第一道路关联信息与第二道路关联信息匹配的情况下，将第一图幅和第二图幅进行接边。方法，实现了图幅对的自动查找，图幅对接边位置的错误筛查、定位及自动接边，减少了人工干预，提高了接边效率。提高了接边效率。提高了接边效率。

【技术实现步骤摘要】
一种地图图幅接边方法、装置、设备及存储介质


[0001]本申请涉及地图绘制
，尤其涉及一种地图图幅接边方法、装置、设备及存储介质。

技术介绍

[0002]高精度地图是和普通导航电子地图相对而言的服务于自动驾驶系统的专用地图。高精地图也称自动驾驶地图、高分辨率地图，是面向自动驾驶汽车的一种新的地图数据范式。高精度地图精度可达厘米级，与传统电子导航地图相比，提供元素更加详细、属性更加丰富、维度更高、更新频率更快。高精度地图生产中多采用集中制图的模式。在集中制图生产中，需要多人在多个图幅上同时作业，然后再将多个图幅进行接边。
[0003]目前，高精度地图在进行接边处理时，需要较多的人工干预。通过人工筛选出接边要素后，根据接边要素的结构及属性在接边位置进行接边。由于高精度地图采用分幅绘制的方法，且高精度地图中要素及属性繁多，在不同图幅的接边位置，难以避免结构及属性的差异。为了保证接边准确性，需要耗费大量时间检查，且容易错漏。此外，也有一些通过对接边数据进行属性判断，实现自动接边方案。然而，这些方案中对接边数据的判断条件单一，并不能完全保证跨图幅要素的完整贯通及前后一致。而且如果接边出现失败后，无法快速获知导致接边失败的原因。

技术实现思路

[0004]本申请提供一种地图图幅接边方法、装置、设备及存储介质，通过待接边图幅对中的接边要素进行几何信息、属性信息和道路关联信息的多层级判断，以保证跨图幅要素的完整贯通及前后一致，确保接边图幅对的接边准确性。
[0005]第一方面，本申请实施例公开了一种地图图幅接边方法，该方法包括：
[0006]获取待接边的第一图幅和第二图幅；
[0007]确定第一图幅中的接边要素的第一几何信息、第一属性信息和第一道路关联信息；第一道路关联信息用于表征第一图幅中的接边要素与第一图幅中的道路之间的关系；
[0008]确定第二图幅中的接边要素的第二几何信息、第二属性信息和第二道路关联信息；第二道路关联信息用于表征第二图幅中的接边要素与第二图幅中的道路之间的关系；
[0009]在确定第一几何信息与第二几何信息匹配，且第一属性信息与第二属性信息匹配，且第一道路关联信息与第二道路关联信息匹配的情况下，将第一图幅和第二图幅进行接边。
[0010]进一步的，在确定第一几何信息与第二几何信息匹配，且第一属性信息与第二属性信息匹配，且第一道路关联信息与第二道路关联信息匹配的情况下，将第一图幅和第二图幅进行接边，包括：
[0011]确定第一几何信息与第二几何信息的第一匹配结果；
[0012]在第一匹配结果用于指示第一几何信息与第二几何信息匹配时，确定第一属性信
息与第二属性信息的第二匹配结果；
[0013]在第二匹配结果用于指示第一属性信息与第二属性信息匹配时，确定第一道路关联信息与第二道路关联信息的第三匹配结果；
[0014]在第三匹配结果用于指示第一道路关联信息与第二道路关联信息匹配时，将第一图幅和第二图幅进行接边。
[0015]进一步的，第一图幅中的接边要素包括第一图幅框和第一道路参考线，第一道路参考线与第一图幅框的接点为第一图廓点；第二图幅中的接边要素包括第二图幅框和第二道路参考线，第二道路参考线与第二图幅框的接点为第二图廓点；第一几何信息为第一图幅框的第一位置信息、第一图廓点的第一坐标信息和第一道路参考线在第一图廓点处的第一航向角；第二几何信息为第二图幅框的第二位置信息、第二图廓点的第二坐标信息和第二道路参考线在第二图廓点处的第二航向角；确定第一几何信息与第二几何信息的第一匹配结果，包括：
[0016]根据第一位置信息和第二坐标信息，确定第二图廓点与第一图幅框的第一距离容差；
[0017]根据第二位置信息和第一坐标信息，确定第一图廓点与第二图幅框的第二距离容差；
[0018]根据第一坐标信息和第二坐标信息，确定第一图廓点和第二图廓点的位置容差；
[0019]根据第一航向角和第二航向角，确定第一图廓点处的航向角与第二图廓点处的航向角容差；
[0020]根据第一距离容差、第二距离容差、位置容差和航向角容差，确定第一几何信息与第二几何信息的第一匹配结果。
[0021]进一步的，第一属性信息为第一图幅中的接边要素的第一要素类型和第一要素特征；第二属性信息为第二图幅中的接边要素的第二要素类型和第二要素特征；确定第一属性信息与第二属性信息的第二匹配结果，包括：
[0022]根据第一要素类型和第二要素类型，确定要素类型匹配结果；
[0023]根据第一要素特征和第二要素特征，确定要素特征匹配结果；
[0024]根据要素类型匹配结果和要素特征匹配结果，确定第一属性信息与第二属性信息的第二匹配结果。
[0025]进一步的，确定第一道路关联信息与第二道路关联信息的第三匹配结果，包括：
[0026]根据第一道路关联信息确定与第一道路参考线关联的第一要素信息；
[0027]根据第二道路关联信息确定与第二道路参考线关联的第二要素信息；
[0028]根据第一要素信息和第二要素信息，确定第一道路关联信息与第二道路关联信息的第三匹配结果。
[0029]进一步的，方法还包括：
[0030]在第一匹配结果用于指示第一几何信息与第二几何信息不匹配时，生成第一接边日志；第一接边日志用于记录第一几何信息与第二几何信息的匹配过程以及第一匹配结果；或，
[0031]在第二匹配结果用于指示第一属性信息与第二属性信息不匹配时，生成第二接边日志；第二接边日志用于记录第一属性信息与第二属性信息的匹配过程以及第二匹配结
果；或，
[0032]在第三匹配结果用于指示第一道路关联信息与第二道路关联信息不匹配时，生成第三接边日志；第三接边日志用于记录第一道路关联信息与第二道路关联信息的匹配过程以及第三匹配结果。
[0033]进一步的，获取待接边的第一图幅和第二图幅，包括：
[0034]获取待接边图幅集合；
[0035]在待接边图幅集合中确定基准图幅和与基准图幅存在接边关系的接边图幅；
[0036]在基准图幅与接边图幅进行过历史接边的情况下，确定基准图幅最后一次更新的第一更新时间和接边图幅最后一次更新的第二更新时间，以及基准图幅和接边图幅的最新接边时间；
[0037]在第一更新时间晚于最新接边时间或第二更新时间晚于最新接边时间的情况下，确定基准图幅为第一图幅以及接边图幅为第二图幅。
[0038]第二方面，本申请实施例公开了一种地图图幅接边装置，该装置包括：
[0039]获取模块，用于获取待接边的第一图幅和第二图幅；
[0040]第一信息确定模块，用于确定第一图幅中的接边要素的第一几何信息、第一属性信息和第一道路关联信息；
[0041]第二信息确定模块，用于确定第二图幅中的接边要素的第二几何信息、第二属性信息和第二道路关联信息；
[0042]接边模块，用于在确定第一几本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种地图图幅接边方法，其特征在于，所述方法包括：获取待接边的第一图幅和第二图幅；确定所述第一图幅中的接边要素的第一几何信息、第一属性信息和第一道路关联信息；所述第一道路关联信息用于表征所述第一图幅中的接边要素与所述第一图幅中的道路之间的关系；确定所述第二图幅中的接边要素的第二几何信息、第二属性信息和第二道路关联信息；所述第二道路关联信息用于表征所述第二图幅中的接边要素与所述第二图幅中的道路之间的关系；在确定所述第一几何信息与所述第二几何信息匹配，且所述第一属性信息与所述第二属性信息匹配，且所述第一道路关联信息与所述第二道路关联信息匹配的情况下，将所述第一图幅和所述第二图幅进行接边。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在确定所述第一几何信息与所述第二几何信息匹配，且所述第一属性信息与所述第二属性信息匹配，且所述第一道路关联信息与所述第二道路关联信息匹配的情况下，将所述第一图幅和所述第二图幅进行接边，包括：确定所述第一几何信息与所述第二几何信息的第一匹配结果；在所述第一匹配结果用于指示所述第一几何信息与所述第二几何信息匹配时，确定所述第一属性信息与所述第二属性信息的第二匹配结果；在所述第二匹配结果用于指示所述第一属性信息与所述第二属性信息匹配时，确定所述第一道路关联信息与所述第二道路关联信息的第三匹配结果；在所述第三匹配结果用于指示所述第一道路关联信息与所述第二道路关联信息匹配时，将所述第一图幅和所述第二图幅进行接边。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第一图幅中的接边要素包括第一图幅框和第一道路参考线，所述第一道路参考线与所述第一图幅框的接点为第一图廓点；所述第二图幅中的接边要素包括第二图幅框和第二道路参考线，所述第二道路参考线与所述第二图幅框的接点为第二图廓点；所述第一几何信息为所述第一图幅框的第一位置信息、所述第一图廓点的第一坐标信息和所述第一道路参考线在所述第一图廓点处的第一航向角；所述第二几何信息为所述第二图幅框的第二位置信息、所述第二图廓点的第二坐标信息和所述第二道路参考线在所述第二图廓点处的第二航向角；所述确定所述第一几何信息与所述第二几何信息的第一匹配结果，包括：根据所述第一位置信息和所述第二坐标信息，确定所述第二图廓点与所述第一图幅框的第一距离容差；根据所述第二位置信息和所述第一坐标信息，确定所述第一图廓点与所述第二图幅框的第二距离容差；根据所述第一坐标信息和所述第二坐标信息，确定所述第一图廓点和所述第二图廓点的位置容差；根据所述第一航向角和所述第二航向角，确定所述第一图廓点处的航向角与所述第二图廓点处的航向角容差；根据所述第一距离容差、所述第二距离容差、所述位置容差和所述航向角容差，确定所述第一几何信息与所述第二几何信息的所述第一匹配结果。
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第一属性信息为所述第一图幅中的接边要素的第一要素类型和第一要素特征；所述第二属性信息为所述第二图幅中的接边要素的第二要素类型和第二要素特征；所述确定所述第一属性信息与所述第二属性信息的第二匹配结果，包括：根据所述第一要素类型和所述第二要素类型，确定要素...

【专利技术属性】
技术研发人员：周勋，
申请(专利权)人：中汽创智科技有限公司，
类型：发明
国别省市：