一种虚拟边界生成方法和系统技术方案

依据本发明专利技术的实施例揭露了一种虚拟边界生成方法和系统，所述虚拟边界生成方法应用于铰接式扫地车，所述虚拟边界生成方法包括：获取铰接式扫地车在目标路径中第一轨迹点的位置信息；根据第一轨迹点的位置信息选择参考点集合中距离最近的第一参考点；根据第一参考点和所述铰接式扫地车车头的尺寸确定第一线段，所述第一线段的尺寸大于所述铰接式扫地车车头前端的尺寸；根据第一线段以及参考点集合生成第一轨迹点对应的左右侧点，所述第一轨迹点对应的左右侧点用于组成所述虚拟边界。本发明专利技术的虚拟边界生成方法能够得到车道两侧的虚拟边界，为铰接式扫地车做碰撞检测提供依据，能使该铰接式扫地车的可通过性和环境适应能力更强。更强。更强。

【技术实现步骤摘要】
一种虚拟边界生成方法和系统


[0001]本专利技术涉及自动驾驶领域，更具体的说，涉及一种虚拟边界生成方法和系统。

技术介绍

[0002]铰接式智能扫地车按照高精地图和规划模块提供的路径执行清扫作业时，需要进行碰撞检测。在进行碰撞检测时，将铰接式智能扫地车的车头部分视为一个矩形，作为矩形碰撞检测框。在狭窄通道或溜边清扫转弯处时，检测到矩形碰撞检测框将与道路边界碰撞，铰接式智能扫地车即认为路径不可通行，导致清扫作业失败。但实际上，虽然矩形碰撞检测框与道路边界碰撞了，但铰接式智能扫地车是可以通过的，即碰撞检测发生了误判的情况。
[0003]为了解决这一问题，可以生成一个虚拟边界，只要矩形碰撞检测框与虚拟边界不碰撞，都视为铰接式智能扫地车可通行。

技术实现思路

[0004]有鉴于此，本专利技术提出了一种虚拟边界生成方法和系统，以解决现有技术在碰撞检测时会发生误判，即检测到铰接式扫地车将与道路发生碰撞但实际不会发生碰撞的技术问题。
[0005]本专利技术第一方面提出了一种虚拟边界生成方法，应用于铰接式扫地车，所述方法包括：获取铰接式扫地车在目标路径中第一轨迹点的位置信息；根据所述第一轨迹点的位置信息选择参考点集合中距离最近的第一参考点；根据所述第一参考点和所述铰接式扫地车车头的尺寸确定第一线段，所述第一线段的尺寸大于所述铰接式扫地车车头前端的尺寸；根据所述第一线段以及所述参考点集合生成所述第一轨迹点对应的左右侧点，所述第一轨迹点对应的左右侧点用于组成所述虚拟边界。
[0006]在一个实施例中，根据所述第一线段以及所述参考点集合生成所述第一轨迹点对应的左右侧点，包括：根据所述第一线段中点和所述参考点集合中距离所述第一线段中点最近的第二参考点得到道路左侧和右侧车道的宽度；根据所述第一线段的左右端点、所述参考点集合中分别距离所述第一线段的左右端点最近的第三参考点和第四参考点以及左侧和右侧车道的宽度生成所述第一轨迹点对应的左右侧点。
[0007]在一个实施例中，根据所述第一线段的左右端点、所述参考点集合中分别距离所述第一线段的左右端点最近的第三参考点和第四参考点以及左侧和右侧车道的宽度生成所述第一轨迹点对应的左右侧点，包括：根据所述第一线段的左端点、所述参考点集合中距离所述第一线段的左端点最近的所述第三参考点以及左侧车道的宽度生成所述第一轨迹点对应的左侧点；根据所述第一线段的右端点、所述参考点集合中距离所述第一线段的右端点最近的所述第四参考点以及右侧车道的宽度生成所述第一轨迹点对应的右侧点。
[0008]在一个实施例中，根据所述第一线段的左端点、所述参考点集合中距离所述第一线段的左端点最近的所述第三参考点以及左侧车道的宽度生成所述第一轨迹点对应的左侧点，包括：确定所述第一线段的左端点到所述第三参考点前后两个参考点连线的第一距
离；根据所述第一距离和左侧车道的宽度生成所述第一轨迹点对应的左侧点。
[0009]在一个实施例中，根据所述第一距离和左侧车道的宽度生成所述第一轨迹点对应的左侧点包括：比较左侧车道的宽度以及所述第一距离，所述第一轨迹点对应的左侧点被配置为两者中较大的一个加上第一缓冲值。
[0010]在一个实施例中，根据所述第一线段的右端点、所述参考点集合中距离所述第一线段的右端点最近的所述第四参考点以及右侧车道的宽度生成所述第一轨迹点对应的右侧点，包括：确定所述第一线段的右端点到所述第四参考点前后两个参考点连线的第二距离；根据所述第二距离和右侧车道的宽度生成所述第一轨迹点对应的右侧点。
[0011]在一个实施例中，根据所述第二距离和右侧车道的宽度生成所述第一轨迹点对应的右侧点，包括：比较右侧车道的宽度以及所述第二距离，所述第一轨迹点对应的右侧点被配置为两者中较大的一个加上第二缓冲值。
[0012]在一个实施例中，根据所述第一参考点和所述铰接式扫地车车头的尺寸确定第一线段包括：根据所述第一参考点构建尺寸大于所述铰接式扫地车车头的尺寸的第一矩形，所述第一矩形前部的线段为所述第一线段。
[0013]在一个实施例中，所述虚拟边界生成方法还包括：获取铰接式扫地车在目标路径中第二轨迹点的位置信息，所述第二轨迹点为第一轨迹点的下一个轨迹点；根据所述第二轨迹点的位置信息选择参考点集合中距离最近的第五参考点；根据所述第五参考点和所述铰接式扫地车车头的尺寸确定第二线段，所述第二线段的尺寸大于所述铰接式扫地车车头前端的尺寸；根据所述第二线段以及所述参考点集合生成所述第二轨迹点对应的左右侧点；所述第二轨迹点对应的左右侧点用于和所述第一轨迹点对应的左右侧点一起组成所述虚拟边界。
[0014]本专利技术第二方面提出了一种虚拟边界生成系统，包括执行以上所述的虚拟边界生成方法的模块。
[0015]本专利技术第三方面提出了一种铰接式扫地车，包括以上所述的虚拟边界生成系统。
[0016]与现有技术相比，本专利技术的技术方案具有以下优点：本专利技术所述的虚拟边界生成方法，应用于铰接式扫地车，所述方法包括：获取铰接式扫地车在目标路径中第一轨迹点的位置信息；根据第一轨迹点的位置信息选择参考点集合中距离最近的第一参考点；根据第一参考点和所述铰接式扫地车车头的尺寸确定第一线段，所述第一线段的尺寸大于所述铰接式扫地车车头前端的尺寸；根据第一线段以及参考点集合生成第一轨迹点对应的左右侧点，所述第一轨迹点对应的左右侧点用于组成所述虚拟边界。本专利技术所述的虚拟边界生成方法能够得到车道两侧的虚拟边界，为铰接式扫地车做碰撞检测提供依据，避免了铰接式扫地车在溜边清扫转弯处或狭窄通道处因碰撞检测框与高精地图车道边界碰撞引起的规划失效问题，能使该铰接式扫地车的可通过性和环境适应能力更强。
附图说明
[0017]通过以下参照附图对本专利技术实施例的描述，本专利技术的上述以及其它目的、特征和优点将更为清楚，在附图中：
[0018]图1为本专利技术虚拟边界生成方法的实施例一的流程示意图；
[0019]图2为本专利技术虚拟边界生成方法的实施例二的流程示意图。
[0020]图3为本专利技术实施例虚拟边界生成方法的具体示意图。
具体实施方式
[0021]以下基于实施例对本专利技术进行描述，但是本专利技术并不仅仅限于这些实施例。在下文对本专利技术的细节描述中，详尽描述了一些特定的细节部分。对本领域技术人员来说没有这些细节部分的描述也可以完全理解本专利技术。为了避免混淆本专利技术的实质，公知的方法、过程、流程、元件和电路并没有详细叙述。
[0022]此外，本领域普通技术人员应当理解，在此提供的附图都是为了说明的目的，并且附图不一定是按比例绘制的。
[0023]同时，应当理解，在以下的描述中，“电路”是指由至少一个元件或子电路通过电气连接或电磁连接构成的导电回路。当称元件或电路“连接到”另一元件或称元件/电路“连接在”两个节点之间时，它可以是直接耦接或连接到另一元件或者可以存在中间元件，元件之间的连接可以是物理上的、逻辑上的、或者其结合。相反，当称元件“直接耦接到”或“直接连接到”另一元件时，意味着两者不存在中间元本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种虚拟边界生成方法，其特征在于，应用于铰接式扫地车，所述方法包括：获取铰接式扫地车在目标路径中第一轨迹点的位置信息；根据所述第一轨迹点的位置信息选择参考点集合中距离所述第一轨迹点最近的第一参考点；根据所述第一参考点和所述铰接式扫地车车头的尺寸确定第一线段，所述第一线段的尺寸大于所述铰接式扫地车车头前端的尺寸；根据所述第一线段以及所述参考点集合生成所述第一轨迹点对应的左右侧点，所述第一轨迹点对应的左右侧点用于组成所述虚拟边界。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于：根据所述第一线段以及所述参考点集合生成所述第一轨迹点对应的左右侧点，包括：根据所述第一线段中点和所述参考点集合中距离所述第一线段中点最近的第二参考点得到道路左侧和右侧车道的宽度；根据所述第一线段的左右端点、所述参考点集合中距离所述第一线段的左端点最近的第三参考点、所述参考点集合中距离所述第一线段的右端点最近的第四参考点、左侧车道的宽度和右侧车道的宽度生成所述第一轨迹点对应的左右侧点。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于：根据所述第一线段的左右端点、所述参考点集合中距离所述第一线段的左端点最近的第三参考点、所述参考点集合中距离所述第一线段的右端点最近的第四参考点、左侧车道的宽度和右侧车道的宽度生成所述第一轨迹点对应的左右侧点，包括：根据所述第一线段的左端点、所述参考点集合中距离所述第一线段的左端点最近的所述第三参考点以及左侧车道的宽度生成所述第一轨迹点对应的左侧点；根据所述第一线段的右端点、所述参考点集合中距离所述第一线段的右端点最近的所述第四参考点以及右侧车道的宽度生成所述第一轨迹点对应的右侧点。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于：根据所述第一线段的左端点、所述参考点集合中距离所述第一线段的左端点最近的所述第三参考点以及左侧车道的宽度生成所述第一轨迹点对应的左侧点，包括：确定所述第一线段的左端点到所述第三参考点前后两个参考点连线的第一距离；根据所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈海波，宋晓龙，罗金彪，黄心格，
申请(专利权)人：深兰人工智能深圳有限公司，
类型：发明
国别省市：