移动体的控制装置及控制方法、存储介质以及车辆制造方法及图纸

本发明专利技术涉及移动体的控制装置及控制方法、存储介质以及车辆，根据移动场景适当地识别移动体的外界。具有一个以上的拍摄装置的移动体的控制装置具备：图像获取部，其从一个以上的拍摄装置获取移动体的外界的图像；修正部，其针对从一个以上的拍摄装置获取到的图像所包含的一个以上的区域分别进行用于减轻图像的失真的失真减轻处理；以及识别部，其基于进行失真减轻处理后的图像来识别移动体的外界，修正部按照与移动体的移动场景相应的预定的规则决定作为失真减轻处理的对象的一个以上的区域。区域。区域。

【技术实现步骤摘要】
移动体的控制装置及控制方法、存储介质以及车辆


[0001]本专利技术涉及移动体的控制装置及控制方法、存储介质以及车辆。

技术介绍

[0002]使用多个相机来识别车辆的外界的技术已实用化。外界的识别结果被用于驾驶辅助、自动驾驶。在专利文献1中，提出通过广角镜头的相机以宽范围拍摄车辆的周围的技术。为了对通过广角镜头的相机拍摄到的图像减轻失真而进行坐标转换。
[0003]现有技术文献
[0004]专利文献
[0005]专利文献1：日本特开2018
‑
171964号公报

技术实现思路

[0006]专利技术所要解决的问题
[0007]用于减轻通过安装了广角镜头、鱼眼镜头的相机而拍摄的图像的失真的处理会消耗电力。因此，若为了识别车辆的外界而过度执行减轻失真的处理，则电力消耗量变多。上述那样的电力消耗量的增加不限于车辆，也适用于其他移动体。本专利技术的一部分的方面的目的在于提供一种用于根据移动场景适当地识别移动体的外界的技术。
[0008]用于解决问题的手段
[0009]鉴于上述问题，根据一部分的实施方式，提供一种控制装置，其是具有一个以上的拍摄装置的移动体的控制装置，所述控制装置具备：图像获取单元，其从所述一个以上的拍摄装置获取所述移动体的外界的图像；修正单元，其针对从所述一个以上的拍摄装置获取到的图像所包含的一个以上的区域分别进行用于减轻图像的失真的失真减轻处理；以及识别单元，其基于进行所述失真减轻处理后的图像来识别所述移动体的外界，所述修正单元按照与所述移动体的移动场景相应的预定的规则，决定作为所述失真减轻处理的对象的所述一个以上的区域。根据其他部分的实施方式，提供一种控制方法，其是具有一个以上的拍摄装置的移动体的控制方法，所述控制方法具备：图像获取步骤，在所述图像获取步骤中，从所述一个以上的拍摄装置获取所述移动体的外界的图像；修正步骤，在所述修正步骤中，针对从所述一个以上的拍摄装置获取到的图像所包含的一个以上的区域分别进行用于减轻图像的失真的失真减轻处理；以及识别步骤，在所述识别步骤中，基于进行所述失真减轻处理后的图像来识别所述移动体的外界，在所述修正步骤中，按照与所述移动体的移动场景相应的预定的规则决定作为所述失真减轻处理的对象的所述一个以上的区域。
[0010]专利技术效果
[0011]根据上述手段，能够根据移动场景适当地识别移动体的外界。
附图说明
[0012]图1是说明实施方式所涉及的车辆的构成例的框图。
[0013]图2是说明实施方式所涉及的相机的拍摄范围的示意图。
[0014]图3是说明实施方式所涉及的失真减轻处理的示意图。
[0015]图4是说明实施方式所涉及的失真减轻处理的对象区域的示意图。
[0016]图5是说明实施方式所涉及的车辆的控制装置的动作例的流程图。
[0017]图6是说明实施方式所涉及的失真减轻处理的对象候选的时机图。
[0018]图7是说明实施方式所涉及的通常的行驶场景的示意图。
[0019]图8是说明按照实施方式所涉及的特定的规则的状态转变的示意图。
[0020]图9是说明按照实施方式所涉及的特定的规则的区域的铅垂方向的位置的示意图。
[0021]图10是说明按照实施方式所涉及的特定的行驶场景的示意图。
[0022]图11是说明按照实施方式所涉及的特定的规则的状态转变的示意图。
[0023]图12是说明按照实施方式所涉及的特定的规则的状态转变的示意图。
[0024]图13是说明按照实施方式所涉及的特定的行驶场景的示意图。
[0025]图14是说明按照实施方式所涉及的特定的规则的状态转变的示意图。
[0026]图15是说明按照实施方式所涉及的特定的规则的状态转变的示意图。
[0027]图16是说明按照实施方式所涉及的特定的规则的区域的铅垂方向的位置的示意图。
[0028]图17是说明按照实施方式所涉及的特定的行驶场景的示意图。
[0029]图18是说明按照实施方式所涉及的特定的规则的状态转变的示意图。
[0030]图19是说明按照实施方式所涉及的特定的行驶场景的示意图。
[0031]图20是说明按照实施方式所涉及的特定的规则的状态转变的示意图。
[0032]图21是说明按照实施方式所涉及的特定的行驶场景的示意图。
[0033]图22是说明按照实施方式所涉及的特定的规则的状态转变的示意图。
[0034]图23是说明按照实施方式所涉及的特定的规则的状态转变的示意图。
[0035]图24是说明按照实施方式所涉及的特定的行驶场景的示意图。
[0036]图25是说明按照实施方式所涉及的特定的规则的状态转变的示意图。
具体实施方式
[0037]以下，参照附图对实施方式进行详细说明。需要说明的是，以下的实施方式并非对技术方案所涉及的专利技术进行限定，另外，在实施方式中说明的特征的组合未必全部都是专利技术所必须的。也可以对实施方式中说明的多个特征中的两个以上的特征任意地进行组合。另外，对相同或者同样的构成标注相同的附图标记，并省略重复的说明。需要说明的是，在以下的实施方式中，以移动体为车辆来进行说明，移动体不限于车辆而可以是飞行体、机器人等。
[0038]图1是本专利技术的一个实施方式所涉及的车辆1的框图。在图1中，以俯视图和侧视图表示车辆1的概要。作为一个例子，车辆1是轿车型的四轮的乘用车。车辆1可以是上述那样的四轮车辆，也可以是两轮车辆、其他类型的车辆。
[0039]车辆1包括对车辆1进行控制的车辆用控制装置2(以下，简称为控制装置2)。控制装置2包括利用车内网络连接为能够通信的多个ECU(Electronic Control Unit：电子控制
单元)20～ECU29。各ECU包括CPU(Central Processing Unit：中央处理单元)等处理器、半导体存储器等存储器、外部设备的接口等。在存储器中保存有处理器所执行的程序、处理器在处理中使用的数据等。各ECU可以具备多个处理器、存储器以及接口等。例如，ECU20具备处理器20a和存储器20b。通过由处理器20a执行包括在存储器20b中保存的程序在内的指令，来执行基于ECU20的处理。取而代之，ECU20可以具备用于执行基于ECU20的处理的ASIC(Application Specific Integrated Circuit：特殊应用集成电路)等专用的集成回路。关于其他ECU也相同。
[0040]以下，对各ECU20～29所担负的功能等进行说明。需要说明的是，ECU的数量、担负的功能能够适当地设计，可以比本实施方式更细化，或者进行整合。
[0041]ECU20执行车辆1的与自动行驶相关的控制。在自动驾驶中，对车辆1的转向、加速减速中的至少任一者进行自动控制。ECU20所进行的自动行驶可以包含不需要驾驶员所进行的行驶操作的自动行驶(也可以称为自本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种控制装置，该控制装置是具有一个以上的拍摄装置的移动体的控制装置，其特征在于，所述控制装置具备：图像获取单元，其从所述一个以上的拍摄装置获取所述移动体的外界的图像；修正单元，其针对从所述一个以上的拍摄装置获取到的图像所包含的一个以上的区域分别进行用于减轻图像的失真的失真减轻处理；以及识别单元，其基于进行所述失真减轻处理后的图像来识别所述移动体的外界，所述修正单元按照与所述移动体的移动场景相应的预定的规则，决定作为所述失真减轻处理的对象的所述一个以上的区域。2.根据权利要求1所述的控制装置，其特征在于，所述修正单元针对每个预定的周期进行所述失真减轻处理，所述预定的规则是规定针对每个所述预定的周期的作为所述失真减轻处理的对象的区域的规则。3.根据权利要求1所述的控制装置，其特征在于，所述预定的规则规定如下内容：作为所述失真减轻处理的对象的区域的水平方向上的位置；以及将处于所述位置的区域作为所述失真减轻处理的对象的时机。4.根据权利要求1所述的控制装置，其特征在于，所述预定的规则规定作为所述失真减轻处理的对象的区域的铅垂方向上的位置。5.根据权利要求1所述的控制装置，其特征在于，所述移动体具有多个拍摄装置，所述图像获取单元从所述多个拍摄装置分别获取所述移动体的外界的图像，所述预定的规则针对所述多个拍摄装置分别规定单独的规则。6.根据权利要求5所述的控制装置，其特征在于，所述多个拍摄装置包括：第一拍摄装置，其拍摄所述移动体的前方正面、右斜前方以及左斜前方；第二拍摄装置，其拍摄所述移动体的后方正面、右斜后方以及左斜后方；第三拍摄装置，其拍摄所述移动体的右方正面、右斜前方以及右斜后方；以及第四拍摄装置，其拍摄所述移动体的左方正面、左斜前方以及左斜后方。7.根据权利要求1所述的控制装置，其特征在于，所述移动体是车辆，所述移动场景是所述车辆的行驶场景。8.根据权利要求7所述的控制装置，其特征在于，在所述车辆进入到丁字交叉路口的情况下或在所述车辆暂时停止后再起步的情况下，所述预定的规则规定以比所述车辆的右方正面、左方正面、右斜后方、左斜后方以及后方正面高的频率将所述车辆的左斜前方以及右斜前方作为所述失真减轻处理的对象。9.根据权利要求7所述的控制装置，其特征在于，在所述车辆进入到丁字交叉路口的情况下或在所述车辆暂时停止后再起步的情况下，所述预定的规则规定以相同的时机将从两个拍摄装置获取到的两个图像中的、包含所述车辆的斜前方的两个区域作为所述失真减轻处理的对象。
10.根据权利要求7所述的控制装置，其特征在于，在所述车辆行驶在窄路的情况下，所述预定的规则规定以比所述车辆的右方正面、左方正面、右斜后方、左斜后方以及后方正面高的频率将所述车辆的左斜前方以及右斜前方作为所述失真减轻处理的对象。11.根据权利要求7所述的控制装置，其特征在于，在所述车辆行驶在窄路的情况下，所述预定的规则规定以比所述车辆的右方正面、左方正面、右斜后方、左斜后方以及后方正面高的频率将所述车辆的右斜前方以及左斜前方作为所述失真减轻处理的对象。12.根据权利要求7所述的控制装置，其特征在于，在所述车辆行驶在窄路的情况下，与所述车辆行驶在非窄路的其他道路的情况相比，所述预定的规则将包含所述车辆的右方正面、左方正面、右斜后方、左斜后方以及后方正面的区域的铅垂方向上的位置规定为靠下侧。13.根据权利要求7所述的控制装置，其特征在于，在所述车辆行驶在窄路的情况下，与所述车辆行驶在非窄路的其他道路的情况相比，所述预定的规则将包含所述车辆的前方正面、右斜前方以及左斜前方的区域的铅垂方向上的位置规定为靠下侧。14.根据权利要求7所述的控制装置，其特征在于，在所述车辆行驶在窄路的情况下，所述预定的规则将包含所述车辆的右斜前方以及左斜前方的区域的铅垂方向上的位置规定为比包含所述车辆的右方正面以...

【专利技术属性】
技术研发人员：安井裕司，金原辉，后藤谦治，美浦彩，马场一郎，
申请(专利权)人：本田技研工业株式会社，
类型：发明
国别省市：