本发明专利技术提供了一种基于无人驾驶车辆构建三维地图的方法和装置，涉及三维地图构建技术领域。本发明专利技术通过获取目标区域的边界的二维位置及高程信息，并获取基础路线的轨迹信息及高程信息；再基于所述边界的至少部分高程信息以及所述基础路线的至少部分高程信息进行高程插值得到所述目标区域的三维地图；并在使用时，确定无人驾驶车辆在目标区域内需要行驶的固定路线和可变路线，令所述无人驾驶车辆沿着所述固定路线以及所述可变路线行驶以逐渐靠近所述边界。当所述无人驾驶车辆逐渐靠近所述边界时，对所述三维地图的边界进行更新，最终使得无需利用激光雷达、视觉传感器等设备就可构建并更新三维地图，满足无人驾驶车辆进行作业和运输的需求。业和运输的需求。业和运输的需求。
【技术实现步骤摘要】
基于无人驾驶车辆构建三维地图的方法和装置
[0001]本专利技术涉及三维地图构建
，具体涉及一种基于无人驾驶车辆构建三维地图的方法、装置、计算机可读存储介质及电子设备。
技术介绍
[0002]在露天煤矿的无人驾驶场景中，三维地图的构建十分重要，是无人驾驶车辆进行作业和运输的前提。
[0003]但现有的露天煤矿下的无人驾驶大多聚焦在土石方剥离运输环节，具体方案大多是依赖激光雷达、视觉传感器等进行实时的感知以确定行驶区域并保证行驶安全。
[0004]但上述方案无法适用于采煤运输作业环节，其原因是在采煤作业区域范围内，煤对激光雷达的反射强度低，使得激光雷达的感知能力失效，同时采煤区域的大量煤灰使得路面、挡墙等通过视觉的方式很难实现场景的分割和识别，且由于随着采装设备作业，会使得作业区域的实际边界发生改变，因此还需要对作业区域的三维地图进行及时更新，进而导致在采煤运输环节，适用传统的方式进行三维地图的构建及更新存在困难。
技术实现思路
[0005](一)解决的技术问题
[0006]针对现有技术的不足，本专利技术提供了一种基于无人驾驶车辆构建三维地图的方法、装置、计算机可读存储介质及电子设备，解决了在采煤运输环节，适用传统的方式进行三维地图的构建及更新存在困难的问题。
[0007](二)技术方案
[0008]为实现以上目的，本专利技术通过以下技术方案予以实现：
[0009]第一方面，提供了一种基于无人驾驶车辆构建三维地图的方法，该方法包括：
[0010]获取目标区域的边界的二维位置信息及所述边界的高程信息，
[0011]获取所述目标区域内的基础路线的轨迹信息及基础路线的高程信息；
[0012]基于所述边界的至少部分高程信息以及所述基础路线的至少部分高程信息对所述边界以及所述轨迹信息进行高程插值得到所述目标区域的三维地图；
[0013]基于所述三维地图以及所述基础路线的轨迹信息，确定无人驾驶车辆在目标区域内需要行驶的固定路线；
[0014]基于无人驾驶车辆的实时状态、与所述无人驾驶车辆进行协作的设备的实时位置或当前所述三维地图的边界，通过局部轨迹规划方法自动生成无人驾驶车辆在目标区域内行驶的可变路线；
[0015]其中，所述无人驾驶车辆沿着所述固定路线以及所述可变路线行驶以逐渐靠近所述边界。当所述无人驾驶车辆逐渐靠近所述边界时，对所述三维地图的边界进行更新。
[0016]进一步的，对所述三维地图的边界进行更新包括：对三维地图的位置信息以及高程信息进行更新。
[0017]进一步的，所述无人驾驶车辆逐渐靠近所述边界包括：所述无人驾驶车辆的包围盒与所述三维地图的边界相交。
[0018]进一步的，所述边界的二维位置信息、所述边界的高程信息、所述基础路线的轨迹信息以及所述基础路线的高程信息，均通过具有定位功能的运动装置获取。
[0019]进一步的，所述基础路线包括部分所述固定路线或全部所述固定路线；
[0020]且所述固定路线包括无人驾驶车辆从采煤作业区域入口到待装位的至少部分行驶路线。
[0021]进一步的，该方法还包括：
[0022]具有定位功能的运动装置在三维地图内行驶时，基于所述具有定位功能的运动装置的高程信息对三维地图内部的高程信息进行实时更新。
[0023]进一步的，所述具有定位功能的运动装置为具有GPS定位功能的无人驾驶车辆。
[0024]第二方面，提供了一种基于无人驾驶车辆构建三维地图的装置，该装置包括：
[0025]边界信息获取模块，用于获取目标区域的边界的二维位置信息及所述边界的高程信息；
[0026]基础路线信息获取模块，用于获取所述目标区域内的基础路线的轨迹信息及基础路线的高程信息；
[0027]高程差值模块，用于基于所述边界的至少部分高程信息以及所述基础路线的至少部分高程信息对所述边界以及所述轨迹信息进行高程插值得到所述目标区域的三维地图；
[0028]固定路线确定模块，用于基于所述三维地图以及所述基础路线的轨迹信息，确定无人驾驶车辆在目标区域内需要行驶的固定路线；
[0029]可变路线确定模块，用于基于无人驾驶车辆的实时状态、与所述无人驾驶车辆进行协作的设备的实时位置或当前所述三维地图的边界，通过局部轨迹规划方法自动生成无人驾驶车辆在目标区域内行驶的可变路线；
[0030]其中，所述无人驾驶车辆沿着所述固定路线以及所述可变路线行驶以逐渐靠近所述边界；
[0031]地图更新模块，用于当所述无人驾驶车辆逐渐靠近所述边界时，对所述三维地图的边界进行更新。
[0032]第三方面，提供了一种计算机可读存储介质，其存储用于基于无人驾驶车辆构建三维地图的的计算机程序，其中，所述计算机程序使得计算机执行上述的基于无人驾驶车辆构建三维地图的方法。
[0033]第四方面，提供了一种电子设备，包括：
[0034]一个或多个处理器；
[0035]存储器；以及
[0036]一个或多个程序，其中所述一个或多个程序被存储在所述存储器中，并且被配置成由所述一个或多个处理器执行，所述程序包括用于执行上述的基于无人驾驶车辆构建三维地图的方法。
[0037](三)有益效果
[0038]本专利技术提供了一种基于无人驾驶车辆构建三维地图的方法和装置。与现有技术相比，具备以下有益效果：
[0039]本专利技术通过获取目标区域的边界的二维位置信息及所述边界的高程信息，并获取所述目标区域内的基础路线的轨迹信息及基础路线的高程信息；再基于所述边界的至少部分高程信息以及所述基础路线的至少部分高程信息对所述边界以及所述轨迹信息进行高程插值得到所述目标区域的三维地图；并在使用时，确定无人驾驶车辆在目标区域内需要行驶的固定路线和可变路线，令所述无人驾驶车辆沿着所述固定路线以及所述可变路线行驶以逐渐靠近所述边界。当所述无人驾驶车辆逐渐靠近所述边界时，对所述三维地图的边界进行更新，最终使得无需利用激光雷达、视觉传感器等设备就可构建并更新三维地图，满足无人驾驶车辆进行作业和运输的需求。
附图说明
[0040]为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0041]图1为本专利技术的流程图；
[0042]图2为本专利技术实施例的采煤运输作业的示意图。
具体实施方式
[0043]为使本专利技术实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。
[0044]本申请实本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种基于无人驾驶车辆构建三维地图的方法，其特征在于，该方法包括：获取目标区域的边界的二维位置信息及所述边界的高程信息，获取所述目标区域内的基础路线的轨迹信息及基础路线的高程信息；基于所述边界的至少部分高程信息以及所述基础路线的至少部分高程信息对所述边界以及所述轨迹信息进行高程插值得到所述目标区域的三维地图；基于所述三维地图以及所述基础路线的轨迹信息，确定无人驾驶车辆在目标区域内需要行驶的固定路线；基于无人驾驶车辆的实时状态、与所述无人驾驶车辆进行协作的设备的实时位置或当前所述三维地图的边界，通过局部轨迹规划方法自动生成无人驾驶车辆在目标区域内行驶的可变路线；其中，所述无人驾驶车辆沿着所述固定路线以及所述可变路线行驶以逐渐靠近所述边界。当所述无人驾驶车辆逐渐靠近所述边界时，对所述三维地图的边界进行更新。2.如权利要求1所述的一种基于无人驾驶车辆构建三维地图的方法，其特征在于，对所述三维地图的边界进行更新包括：对三维地图的位置信息以及高程信息进行更新。3.如权利要求1所述的一种基于无人驾驶车辆构建三维地图的方法，其特征在于，所述无人驾驶车辆逐渐靠近所述边界包括：所述无人驾驶车辆的包围盒与所述三维地图的边界相交。4.如权利要求1所述的一种基于无人驾驶车辆构建三维地图的方法，其特征在于，所述边界的二维位置信息、所述边界的高程信息、所述基础路线的轨迹信息以及所述基础路线的高程信息，均通过具有定位功能的运动装置获取。5.如权利要求4所述的一种基于无人驾驶车辆构建三维地图的方法，其特征在于，所述基础路线包括部分所述固定路线或全部所述固定路线；且所述固定路线包括无人驾驶车辆从采煤作业区域入口到待装位的至少部分行驶路线。6.如权利要求1所述的一种基于无人驾驶车辆构建三维地图的方法，其特征在于，该方法还包括：具有定位功能的运动装置在三维地图内行驶时，基于所述具有...
【专利技术属性】
技术研发人员：张磊，何玉东，杨浩，
申请(专利权)人：北京易控智驾科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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