用于抓取圆筒形物件的夹爪机构制造技术

本申请关于一种用于抓取圆筒形物件的夹爪机构，涉及夹爪领域。包括第一支撑梁、第二支撑梁、气缸底板以及安装定位板；气缸底板包括第一气缸底板以及第二气缸底板，第一气缸底板的两端分别与第一支撑梁的第一端以及第二支撑梁的第一端连接，第二气缸底板的两端分别与第一支撑梁的第二端以及第二支撑梁的第二端连接；第一气缸底板以及第二气缸底板上均连接有多组夹持机构，夹持机构用于夹持圆筒形物件；安装定位板的两端分别与第一支撑梁的顶面中部以及第二支撑梁的顶面中部连接，第一气缸底板以及第二气缸底板沿安装定位板对称分布。本申请经巧妙的结构设计，实现了针对大型圆筒形物件的抓取，提升了工作效率、安全性以及抓取精度。取精度。取精度。

【技术实现步骤摘要】
用于抓取圆筒形物件的夹爪机构


[0001]本申请涉及夹爪
，特别涉及一种用于抓取圆筒形物件的夹爪机构。

技术介绍

[0002]夹爪广泛应用于工业机器人，是一种机械夹持结构，一般是根据需求进行设计和制作。
[0003]市面上的夹爪主要分为三大类：第一，通过液压和弹簧来夹紧或放松物品，成为液压式末端夹持结构；第二，气压式末端夹持结构，主要来源于液压系统，比较适用于远距离物体的抓取；第三，气吸式末端夹持结构，动力来源是吸盘的吸力，适合抓取外型较大、厚度适中的物体，比如我们常见的玻璃。
[0004]相关技术中，主要针对小型物件的抓取夹具进行设计，而针对大型圆筒形物件的抓取夹具较为欠缺，致使在移动大型圆筒形物件时往往还在使用行车吊钩，工作效率低，且安全性差。

技术实现思路

[0005]本申请的目的是提供一种用于抓取圆筒形物件的夹爪机构，以解决上述现有技术存在的问题。
[0006]技术方案：为实现上述目的，本申请采用的技术方案为：
[0007]一种用于抓取圆筒形物件的夹爪机构，包括第一支撑梁、第二支撑梁、气缸底板以及安装定位板；
[0008]所述气缸底板包括第一气缸底板以及第二气缸底板，所述第一气缸底板的两端分别与所述第一支撑梁的第一端以及所述第二支撑梁的第一端连接，所述第二气缸底板的两端分别与所述第一支撑梁的第二端以及所述第二支撑梁的第二端连接，所述第一气缸底板与所述第二气缸底板相互平行，所述第一支撑梁与所述第二支撑梁相互平行，所述第一气缸底板与所述第一支撑梁相互垂直；
[0009]所述第一气缸底板以及所述第二气缸底板上均连接有多组夹持机构，所述夹持机构用于夹持圆筒形物件；
[0010]所述安装定位板的两端分别与所述第一支撑梁的顶面中部以及所述第二支撑梁的顶面中部连接，所述安装定位板与所述第一气缸底板相互平行，所述第一气缸底板以及所述第二气缸底板沿所述安装定位板对称分布。
[0011]在一种可能的实现方式中，所述夹持机构包括驱动机构、连接杆、两组轴承座、第一转接臂、第二转接臂、夹持杆、第一夹爪以及第二夹爪；
[0012]所述驱动机构与所述气缸底板连接，所述连接杆的中部与所述驱动机构传动连接，所述驱动机构带动所述连接杆旋转；
[0013]两组所述轴承座均转动连接于所述连接杆上，两组所述轴承座分别位于所述连接杆的两端，两组所述轴承座的顶部均与所述气缸底板固定连接；
[0014]所述连接杆的两端分别与所述第一转接臂的第一端以及所述第二转接臂的第一端固定连接，所述第一转接臂以及所述第二转接臂分别位于两组所述轴承座的外侧，所述第一转接臂与所述第二转接臂相互平行，所述第一转接臂与所述连接杆相互垂直；
[0015]所述夹持杆第一侧的两端分别与所述第一转接臂的第二端以及所述第二转接臂的第二端固定连接，所述夹持杆第二侧的两端分别与所述第一夹爪以及所述第二夹爪固定连接。
[0016]在一种可能的实现方式中，所述驱动机构包括气缸、铰接块以及驱动臂；
[0017]所述气缸通过两组气缸定位座与所述气缸底板固定连接，所述气缸的伸缩端与所述铰接块固定连接，所述铰接块与所述驱动臂的第一端相铰接，所述驱动臂的第二端与所述连接杆的中部固定连接。
[0018]在一种可能的实现方式中，所述第一夹爪以及所述第二夹爪呈弧状，所述第一夹爪以及所述第二夹爪的凹面朝向所述圆筒形物件。
[0019]在一种可能的实现方式中，所述第一气缸底板以及所述第二气缸底板上均连接有两组所述夹持机构，所述第一气缸底板上的两组所述夹持机构与所述第二气缸底板上的两组所述夹持机构沿所述安装定位板对称分布。
[0020]本申请提供的技术方案带来的有益效果至少包括：
[0021]通过在第一气缸底板以及第二气缸底板对称设置若干组夹爪机构，并通过安装定位板安装在机器人手臂上，当气缸工作时带动铰接块做伸缩运动，铰接块带动驱动臂做旋转运动，驱动臂带动连接杆做旋转运动，连接杆通过第一转接臂和第二转接臂带动第一夹爪和第二夹爪对圆筒形物件进行夹持，经巧妙的结构设计，实现了针对大型圆筒形物件的抓取，提升了工作效率、安全性以及抓取精度。
附图说明
[0022]附图用来提供对本申请的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本申请的实施例一起用于解释本申请，并不构成对本申请的限制。在附图中：
[0023]图1示出了本申请一个示例性实施例提供的一种用于抓取圆筒形物件的夹爪机构的整体结构示意图；
[0024]图2示出了本申请一个示例性实施例提供的一种用于抓取圆筒形物件的夹爪机构的夹持机构的结构示意图；
[0025]图中：
[0026]1、第一支撑梁；2、第二支撑梁；3、第一气缸底板；4、第二气缸底板；5、夹持机构；6、安装定位板；7、圆筒形物件；
[0027]51、气缸；52、气缸定位座；53、铰接块；54、驱动臂；55、连接杆；56、轴承座；57、第一转接臂；58、第二转接臂；59、夹持杆；510、第一夹爪；511、第二夹爪；
[0028]61、安装孔。
具体实施方式
[0029]下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于
本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
[0030]下面结合附图和实施例对本申请作更进一步的说明。
[0031]图1示出了本申请一个示例性实施例提供的一种用于抓取圆筒形物件的夹爪机构的整体结构示意图，一种用于抓取圆筒形物件的夹爪机构，包括第一支撑梁1、第二支撑梁2、气缸底板以及安装定位板6；气缸底板包括形状相同的第一气缸底板3以及第二气缸底板4，第一气缸底板3的两端分别与第一支撑梁1的第一端以及第二支撑梁2的第一端固定连接，第二气缸底板4的两端分别与第一支撑梁1的第二端以及第二支撑梁2的第二端固定连接，第一气缸底板3与第二气缸底板4相互平行，第一支撑梁1与第二支撑梁2相互平行，第一气缸底板3与第一支撑梁1相互垂直；第一气缸底板3以及第二气缸底板4上均连接有多组夹持机构5，夹持机构5用于夹持圆筒形物件7；安装定位板6的两端分别与第一支撑梁1的顶面中部以及第二支撑梁2的顶面中部连接，安装定位板6与第一气缸底板3相互平行，第一气缸底板3以及第二气缸底板4沿安装定位板6对称分布。
[0032]在本申请实施例中，安装定位板6上开设有安装孔61，安装定位板6通过安装孔61与外部机器人手臂连接。
[0033]在本申请实施例中，该夹持机构5与外部机器人的控制柜连接，使可以在外部机器人的示教盒上控制夹持机构5的夹紧和展开。
[0034]在一个可选的实施例中，请参阅图2，夹持机构5包括驱动机构、连接杆55、两组轴承座56、第一转接臂57、第二转接臂58、夹持杆59、第一夹爪510以及第二夹爪本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于抓取圆筒形物件的夹爪机构，其特征在于，包括第一支撑梁(1)、第二支撑梁(2)、气缸底板以及安装定位板(6)；所述气缸底板包括第一气缸底板(3)以及第二气缸底板(4)，所述第一气缸底板(3)的两端分别与所述第一支撑梁(1)的第一端以及所述第二支撑梁(2)的第一端连接，所述第二气缸底板(4)的两端分别与所述第一支撑梁(1)的第二端以及所述第二支撑梁(2)的第二端连接，所述第一气缸底板(3)与所述第二气缸底板(4)相互平行，所述第一支撑梁(1)与所述第二支撑梁(2)相互平行，所述第一气缸底板(3)与所述第一支撑梁(1)相互垂直；所述第一气缸底板(3)以及所述第二气缸底板(4)上均连接有多组夹持机构(5)，所述夹持机构(5)用于夹持圆筒形物件(7)；所述安装定位板(6)的两端分别与所述第一支撑梁(1)的顶面中部以及所述第二支撑梁(2)的顶面中部连接，所述安装定位板(6)与所述第一气缸底板(3)相互平行，所述第一气缸底板(3)以及所述第二气缸底板(4)沿所述安装定位板(6)对称分布。2.根据权利要求1所述的用于抓取圆筒形物件的夹爪机构，其特征在于，所述夹持机构(5)包括驱动机构、连接杆(55)、两组轴承座(56)、第一转接臂(57)、第二转接臂(58)、夹持杆(59)、第一夹爪(510)以及第二夹爪(511)；所述驱动机构与所述气缸底板连接，所述连接杆(55)的中部与所述驱动机构传动连接，所述驱动机构带动所述连接杆(55)旋转；两组所述轴承座(56)均转动连接于所述连接杆(55)上，两组所述轴承座(56)分别位于所述连接杆(55)的两端，两组所述轴承座(56)的顶部均...

【专利技术属性】
技术研发人员：张国芬，邹晔，朱烨枭，
申请(专利权)人：无锡职业技术学院，
类型：新型
国别省市：