一种自动驾驶整车性能测试的控制方法、装置及系统制造方法及图纸

本发明专利技术提供了一种自动驾驶整车性能测试的控制方法、装置及系统，根据用户设置的环境参数和驾驶参数，控制气象模拟装置和自动驾驶装置，实现测试车辆在模拟气象环境中自动驾驶；根据测试车辆的行驶情况，控制软目标物运载平台及软目标物，模拟现实条件下的特定行驶情况；最后在气象环境中、以及软目标物运载平台及软目标物移动的情况下，通过接收定位定姿装置采集的测试车辆的第一性能参数，实现了自动驾驶车辆的性能测试。本发明专利技术综合考虑了气象环境以及特定行驶情况，构建了自动驾驶车辆的测试场景，为模拟真实道路发生的情况提供了有力的条件。本发明专利技术所获得的测试结果能够为自动驾驶的研发提供更加精确的数据，有利于自动驾驶的发展。驶的发展。驶的发展。

【技术实现步骤摘要】
一种自动驾驶整车性能测试的控制方法、装置及系统


[0001]本专利技术涉及智能汽车领域，尤其涉及一种自动驾驶整车性能测试的控制方法、装置及系统。

技术介绍

[0002]目前，国内的大部分自动驾驶汽车能够达到L2或L2+级别，通常配置有前向碰撞预警(FCW)、自主紧急制动(AEB)、自适应巡航(ACC)、车道偏离预警(LDW)、车道保持(LKA)、交通拥堵辅助(TJA)、集成式巡航辅助(ICA)、自动泊车(APA)等辅助驾驶功能。开展全工况自动驾驶汽车整车性能测试，对于保障自车和其他交通参与者的安全至关重要。当前，主要使用包含有软目标物、定位模块和数据采集器等零部件的测试系统，通过模拟真实驾驶场景(如行人横穿、前车减速和车辆跟随等)对上述功能进行检验检测。其中，软目标物用于模拟车辆、行人和自行车等；定位模块用于对测试车辆和软目标物进行定位和追踪；数据采集器用于记录测试过程中产生的速度、加速度和相对位置等数据。对L2级别的辅助驾驶功能，该测试系统能够满足绝大多数标准规定的测试场景。
[0003]随着自动化水平的提高，辅助/自动驾驶功能被要求能够适应更加复杂的驾驶场景，因此对自动驾驶汽车测试而言，就需要构建更加真实的环境条件。由软目标物、定位模块和数据采集器等组成的测试系统存在一定的局限性。尽管它能够建立一些常见的交通冲突场景(如前车紧急制动)，但离还原真实驾驶环境下的路面、交通流和操控体验等元素还有相当的距离，也无法创造场地范围广、定位精度高、通讯实时性良好的场景。此外，自动驾驶车辆的功能安全受到光照、降水、雾气等多种单一或复合气象环境的影响，而现有的测试设备无法创造复杂气象条件下的测试环境。
[0004]因此，亟需一种自动驾驶整车性能测试的控制策略，来解决当前车辆在自动驾驶时的性能测试准确低的问题。

技术实现思路

[0005]本专利技术实施例提供一种自动驾驶整车性能测试的控制方法、装置及系统，以提高自动驾驶整车性能测试的准确度。
[0006]为了解决上述问题，本专利技术一实施例提供一种自动驾驶整车性能测试的控制方法，包括：
[0007]接收由用户设置的环境参数，生成气象模拟指令，并发送给气象模拟装置，以使所述气象模拟装置根据所述气象模拟指令构建测试车辆的所处气象环境；
[0008]接收由用户设置的驾驶参数，生成自动驾驶指令，并发送给自动驾驶装置，以使所述自动驾驶装置根据驾驶指令控制所述测试车辆的行驶；
[0009]根据所述测试车辆的行驶状况，生成移动指令，并发送给软目标物运载平台及软目标物，以使所述软目标物运载平台及软目标物根据移动指令进行移动；
[0010]在所述气象环境下、以及在所述软目标物运载平台及软目标物移动的情况下，接
收由定位定姿装置所采集的所述测试车辆的第一性能数据。
[0011]由上可见，本专利技术具有如下有益效果：
[0012]本专利技术提供了一种自动驾驶整车性能测试的控制方法，根据用户设置的环境参数和驾驶参数，控制气象模拟装置和自动驾驶装置，实现测试车辆在模拟气象环境中自动驾驶；根据测试车辆的行驶情况，控制软目标物运载平台及软目标物，模拟现实条件下的特定行驶情况；最后在气象环境中、以及软目标物运载平台及软目标物移动的情况下，通过接收定位定姿装置采集的测试车辆的第一性能参数，实现了自动驾驶车辆的性能测试。本专利技术在进行自动驾驶车辆测试时，综合考虑了气象环境以及特定行驶情况，构建了自动驾驶车辆的测试场景，为模拟真实道路发生的情况提供了有力的条件。本专利技术所获得的测试结果能够为自动驾驶的研发提供更加精确的数据，有利于自动驾驶的发展。
[0013]作为上述方案的改进，所述接收由定位定姿装置所采集的所述测试车辆的第一性能数据，还包括：
[0014]在所述气象环境下、以及在所述软目标物运载平台及软目标物移动的情况下，接收由定位定姿装置所采集的所述软目标物运载平台及软目标物的第二性能数据；其中，所述第二性能数据包括：软目标物运载平台及软目标物的第二位置数据、第二速度数据和第三加速度数据。
[0015]实施本实施例的改进方案，通过接收软目标物运载平台及软目标物的第二性能数据，使得用户能够根据第二性能数据分析软目标物运载平台及软目标物在测试车辆自动驾驶过程中的变化情况，本改进方案能够侧面反映了自动驾驶车辆的性能，有助于更好地分析自动驾驶测试车辆在遇到软目标物运载平台及软目标物后的数据变化情况，从而提高了获取自动驾驶整车性能数据的准确性。
[0016]作为上述方案的改进，在所述接收由定位定姿装置所采集的所述测试车辆的第一性能数据之后，还包括：
[0017]所述第一性能数据包括测试车辆的第一位置数据、第一速度数据和第一加速度数据；
[0018]根据所述第一位置数据和所述第二位置数据，获得测试车辆与软目标物运载平台及软目标物的相对距离数据；
[0019]根据所述第一速度数据和所述第二速度数据，获得测试车辆与软目标物运载平台及软目标物的相对速度数据；
[0020]根据所述相对距离数据和相对速度数据，生成预计碰撞时间。
[0021]实施本实施例的改进方案，通过接收测试车辆与软目标物运载平台及软目标物的第一性能数据和第二性能数据，使得用户能够根据第一性能数据和第二性能数据计算预计碰撞时间，本改进方案能够分析测试车辆与软目标物运载平台及软目标物的影响关系，从而为改善测试车辆的自动驾驶控制提供了有效的数据基础。
[0022]作为上述方案的改进，所述自动驾驶装置，包括：控制箱、制动踏板机器人、油门踏板机器人、转向机器人、急停控制器和电池箱；
[0023]所述自动驾驶装置根据驾驶指令控制所述测试车辆的行驶，具体为：当所述控制箱接收到自动驾驶指令后，所述控制箱根据模块化编程生成控制指令，并将所述控制指令发送给所述制动踏板机器人、所述油门踏板机器人、所述转向机器人和所述急停控制器的
一种或多种组合，从而通过所述制动踏板机器人、所述油门踏板机器人、所述转向机器人和所述急停控制器控制测试车辆；其中，所述制动踏板机器人用于控制测试车辆的制动踏板，所述油门踏板机器人用于控制测试车辆的油门踏板，所述转向机器人用于控制测试车辆的方向盘，以及所述急停控制器用于停止所述制动踏板机器人、所述油门踏板机器人和所述转向机器人对车辆的控制。
[0024]实施本实施例的改进方案，通过在控制箱接收到自动驾驶指令后，控制箱控制制动踏板机器人、油门踏板机器人、转向机器人和急停控制器，从而实现了测试车辆的自动驾驶，本改进方案能够通过制动踏板机器人、油门踏板机器人、转向机器人和急停控制器控制测试车辆的加速、减速和转弯，基本满足自动驾驶的要求，为进一步提高数据采集的准确性奠定了基础。
[0025]作为上述方案的改进，所述气象模拟装置，包括：隧道、灯光控制单元、造雾单元、蓄水单元、储砂单元和信号屏蔽单元；其中，所述隧道用于搭载所述灯光控制单元、所述造雾单元、所述蓄水单元、所述储砂单元和所述信号屏蔽单元；
[0026]所述气本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种自动驾驶整车性能测试的控制方法，其特征在于，包括：接收由用户设置的环境参数，生成气象模拟指令，并发送给气象模拟装置，以使所述气象模拟装置根据所述气象模拟指令构建测试车辆的所处气象环境；接收由用户设置的驾驶参数，生成自动驾驶指令，并发送给自动驾驶装置，以使所述自动驾驶装置根据驾驶指令控制所述测试车辆的行驶；根据所述测试车辆的行驶状况，生成移动指令，并发送给软目标物运载平台及软目标物，以使所述软目标物运载平台及软目标物根据移动指令进行移动；在所述气象环境下、以及在所述软目标物运载平台及软目标物移动的情况下，接收由定位定姿装置所采集的所述测试车辆的第一性能数据。2.根据权利要求1所述的自动驾驶整车性能测试的控制方法，其特征在于，所述接收由定位定姿装置所采集的所述测试车辆的第一性能数据，还包括：在所述气象环境下、以及在所述软目标物运载平台及软目标物移动的情况下，接收由定位定姿装置所采集的所述软目标物运载平台及软目标物的第二性能数据；其中，所述第二性能数据包括：软目标物运载平台及软目标物的第二位置数据、第二速度数据和第二加速度数据。3.根据权利要求2所述的自动驾驶整车性能测试的控制方法，其特征在于，在所述接收由定位定姿装置所采集的所述测试车辆的第一性能数据之后，还包括：所述第一性能数据包括测试车辆的第一位置数据、第一速度数据和第一加速度数据；根据所述第一位置数据和所述第二位置数据，获得测试车辆与软目标物运载平台及软目标物的相对距离数据；根据所述第一速度数据和所述第二速度数据，获得测试车辆与软目标物运载平台及软目标物的相对速度数据；根据所述相对距离数据和相对速度数据，生成预计碰撞时间。4.根据权利要求1所述的自动驾驶整车性能测试的控制方法，其特征在于，所述自动驾驶装置，包括：控制箱、制动踏板机器人、油门踏板机器人、转向机器人、急停控制器和电池箱；所述自动驾驶装置根据驾驶指令控制所述测试车辆的行驶，具体为：当所述控制箱接收到自动驾驶指令后，所述控制箱根据模块化编程生成控制指令，并将所述控制指令发送给所述制动踏板机器人、所述油门踏板机器人、所述转向机器人和所述急停控制器的一种或多种组合，从而通过所述制动踏板机器人、所述油门踏板机器人、所述转向机器人和所述急停控制器控制测试车辆；其中，所述制动踏板机器人用于控制测试车辆的制动踏板，所述油门踏板机器人用于控制测试车辆的油门踏板，所述转向机器人用于控制测试车辆的方向盘，以及所述急停控制器用于停止所述制动踏板机器人、所述油门踏板机器人和所述转向机器人对车辆的控制。5.根据权利要求1所述的自动驾驶整车性能测试的控制方法，其特征在于，所述气象模拟装置，包括：隧道、灯光控制单元、造雾单元、蓄水单元、储砂单元和信号屏蔽单元；其中，所述隧道用于搭载所述灯光控制单元、所述造雾单元、所述蓄水单元、所述储砂单元和所述信号屏蔽单元；所述气象模拟装置根据所述气象模拟指令构建测试车辆的所处气象环境，具体为：根
据接收到的气象模拟指令，控制所述灯光控制...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘名洋，王旭，马兵兵，周建华，曾立锵，胡卓，
申请(专利权)人：中汽研汽车检验中心广州有限公司，
类型：发明
国别省市：