多制动系统冗余控制方法及冗余控制系统技术方案

本公开涉及车辆制动领域，涉及一种多制动系统冗余控制方法及冗余控制系统。其中，多制动系统冗余控制方法，包括：通过电子稳定控制系统、电子驻车辅助系统以及电子助力刹车系统中至少一个系统，确定电子稳定控制系统失效或电子稳定控制系统部分功能失效。快速检测到电子稳定控制系统功能失效或部分功能失效后，通过电子助力刹车系统功能和电子驻车辅助系统可以为电子稳定控制系统提供冗余，合理利用现有的制动系统。通过相应的制动补偿控制，对前轮和后轮施加所需的制动力，模拟电子稳定控制系统的功能，使车辆在恶劣行驶条件下稳定车身，保持车辆自我校正功能，防止车辆失控。可以有效提升车辆的安全性。有效提升车辆的安全性。有效提升车辆的安全性。

【技术实现步骤摘要】
多制动系统冗余控制方法及冗余控制系统


[0001]本公开涉及车辆制动领域，特别涉及一种多制动系统冗余控制方法及冗余控制系统。

技术介绍

[0002]汽车通过制动系统对车辆进行减速、停车。制动系统是指使汽车的行驶速度可以强制降低的一系列专门装置，其主要功用是使行驶中的汽车减速甚至停车、使下坡行驶的汽车速度保持稳定、使已停驶的汽车保持不动。制动系统可以包括电子稳定控制系统、电子驻车辅助系统以及电子助力刹车系统。其中，电子稳定控制系统可以下达指令给刹车总泵，刹车总泵中的刹车油施加压力，液体将压力通过管路传递到前轮车轮和后轮车轮刹车卡钳的活塞上，活塞驱动刹车卡钳夹紧刹车盘从而对前轮和后轮施加制动力，自动对车身的不稳定性进行矫正，有助于防止事故的发生。电子驻车辅助系统，电动机组被集成到左右后制动卡钳上，电子控制单元将控制集成在左右制动卡钳中的电动机动作，并带动制动卡钳活塞移动产生机械夹紧力，完成后轮制动，实现停车制动，能够避免车辆不必要的滑行，简单的说就是车辆不会溜后。电子助力刹车靠电机产生助力来推动刹车总泵工作，踩下刹车时，助力电机运转推动刹车泵，对刹车油施加压力，液体将压力通过管路传递到前轮车轮和后轮车轮刹车卡钳的活塞上，活塞驱动刹车卡钳夹紧刹车盘从而对前轮和后轮施加制动力，使行驶中的汽车减速甚至停车。车辆承载着生命，而制动系统作为车辆的核心系统，它的重要性不言而喻，其中车辆电子稳定控制系统更是关键的系统。
[0003]当车辆电子稳定控制系统失效，车轮出现抱死现象，刹车距离变长，轮胎和地面之间只有滑动摩擦而没有滚动摩擦，无法最大限度的利用摩擦力，无法短距离停车；如果是车辆前轴车轮抱死，车辆会失去转向能力，怎么打方向都没有用，无法避开障碍物，而车辆后轴抱死会导致整车侧滑或者甩尾，而车辆左右两边制动不平衡会产生横摆扭矩，在冰雪路面会发生甩尾或者掉头。车轮出现打滑现象，在上坡、厚雪路面、越野路等，车轮与地面之间的摩擦力减小，车辆无法前进；冰雪路，沙石路等，骤然加速以致车轮空转打滑，使轮胎失去附着力出现打滑现象，车辆加速困难。车辆电子稳定控制系统失效，车辆无法在恶劣行驶条件下稳定车身，失去车辆自我校正功能，车辆失控，继而引发严重的交通事故，对生命和财产造成损失。
[0004]而目前技术中，电子稳定控制系统出现故障，对车辆行驶造成不可控的影响，引发事故，威胁驾驶员和乘坐人员生命。在一些相关技术中，对其中部分系统做了冗余设置，例如有些技术中设置了两套电子助力刹车系统、或两套电子稳定控制系统，在一套系统发生故障时，能够通过备份的相同系统实现相同的功能。但备份冗余系统会造成成本巨大提升，车辆空间占用很大，车身重量也相应提升。另一方面，检测车辆电子稳定控制系统失效存在延时性，不能及时发现电子稳定控制系统已经失效。

技术实现思路

[0005]为了解决上述技术问题，本公开提供一种多制动系统冗余控制方法及冗余控制系统。
[0006]第一方面，本公开提供一种多制动系统冗余控制方法，应用于冗余控制系统，所述冗余控制系统包括：电子稳定控制系统、电子驻车辅助系统以及电子助力刹车系统；所述多制动系统冗余控制方法包括：通过电子稳定控制系统、电子驻车辅助系统以及电子助力刹车系统中至少一个系统，确定所述电子稳定控制系统失效或所述电子稳定控制系统部分功能失效，其中，所述电子稳定控制系统的功能包括制动防抱死功能和辅助功能；响应于所述制动防抱死功能失效，通过所述电子驻车辅助系统和所述电子助力刹车系统进行相应的制动补偿控制；响应于所述辅助功能失效，通过所述电子助力刹车系统进行相应的制动补偿控制，其中，所述辅助功能失效包括：上坡辅助功能失效、下坡辅助功能失效以及制动辅助功能失效。
[0007]在一些实施例中，所述响应于所述制动防抱死功能失效，通过所述电子稳定控制系统和所述电子助力刹车系统进行相应的制动补偿控制，包括：确定左后轮的制动力目标值和右后轮的制动力目标值；通过所述电子驻车辅助系统和所述电子助力刹车系统，向所述左后轮和所述右后轮提供对应的制动力目标值。
[0008]在一些实施例中，所述确定左后轮的制动力目标值和右后轮的制动力目标值，包括：获取轮速和车辆加速度；基于所述轮速和所述车辆加速度，确定所述左后轮的制动力目标值和所述右后轮的制动力目标值。
[0009]在一些实施例中，所述通过所述电子驻车辅助系统和所述电子助力刹车系统，向所述左后轮和所述右后轮提供对应的制动力目标值，包括：通过所述电子助力刹车系统，向所述左后轮和所述右后轮提供第一制动力，其中，所述第一制动力为所述左后轮的制动力目标值和所述右后轮的制动力目标值中的最小值；若所述左后轮的制动力目标值大于所述右后轮的制动力目标值，则通过所述电子驻车辅助系统，向所述左后轮提供第二制动力，其中，所述第二制动力为所述左后轮的制动力目标值与所述右后轮的制动力目标值的差值；若所述左后轮的制动力目标值小于所述右后轮的制动力目标值，则通过所述电子驻车辅助系统，向所述右后轮提供第二制动力，其中，所述第二制动力为所述左后轮的制动力目标值与所述右后轮的制动力目标值的差值。
[0010]在一些实施例中，所述响应于所述辅助功能失效，通过所述电子助力刹车系统进行相应的制动补偿控制，包括：响应于所述上坡辅助功能失效，确定当前所述制动踏板状态；响应于所述制动踏板松开，通过所述电子助力刹车系统保持上坡辅助制动力；响应于油门踏板被踩下，判断动力输出扭矩是否达到扭矩阈值；若所述动力输出扭矩大于或等于扭矩阈值，则所述电子助力刹车系统解除所述上坡辅助制动力；若所述动力输出扭矩小于扭矩阈值，则所述电子助力刹车系统继续保持上升上坡辅助制动力。
[0011]在一些实施例中，所述响应于所述辅助功能失效，通过所述电子助力刹车系统进行相应的制动补偿控制，包括：响应于所述下坡辅助功能失效，获取轮速和车辆加速度；基于所述轮速和所述车辆加速度，确定参考车速；基于所述参考车速，确定下坡制动力需求；基于所述下坡制动力需求，通过所述电子助力刹车系统提供相应的制动力。
[0012]在一些实施例中，所述响应于所述辅助功能失效，通过所述电子助力刹车系统进
行相应的制动补偿控制，包括：响应于所述制动辅助功能失效，确定制动踏板踩下的速度与行程；若所述速度大于或等于速度阈值，且所述行程小于或等于行程阈值，则确定辅助制动力需求；基于所述辅助制动力需求，通过所述电子助力刹车系统提供相应的制动力。
[0013]在一些实施例中，所述通过电子稳定控制系统、电子驻车辅助系统以及电子助力刹车系统中至少一个系统，确定所述电子稳定控制系统失效或所述电子稳定控制系统部分功能失效，包括：检测所述电子稳定控制系统的控制驱动模块和电路传感模块的状态；基于所述控制驱动模块和所述电路传感模块的状态，确定所述电子稳定控制系统失效或所述电子稳定控制系统部分功能失效。
[0014]在一些实施例中，所述控制驱动模块包括：单片机和/或电机驱动模块；所述电路传感模块包括以下一项或多项：电源、电磁阀模块、电机、传感器。
[0015]在一些实施例中，本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种多制动系统冗余控制方法，其特征在于，应用于冗余控制系统，所述冗余控制系统包括：电子稳定控制系统、电子驻车辅助系统以及电子助力刹车系统；所述多制动系统冗余控制方法包括：通过电子稳定控制系统、电子驻车辅助系统以及电子助力刹车系统中至少一个系统，确定所述电子稳定控制系统失效或所述电子稳定控制系统部分功能失效，其中，所述电子稳定控制系统的功能包括制动防抱死功能和辅助功能；响应于所述制动防抱死功能失效，通过所述电子驻车辅助系统和所述电子助力刹车系统进行相应的制动补偿控制；响应于所述辅助功能失效，通过所述电子助力刹车系统进行相应的制动补偿控制，其中，所述辅助功能失效包括：上坡辅助功能失效、下坡辅助功能失效以及制动辅助功能失效。2.根据权利要求1所述的多制动系统冗余控制方法，其特征在于，所述响应于所述制动防抱死功能失效，通过所述电子稳定控制系统和所述电子助力刹车系统进行相应的制动补偿控制，包括：确定左后轮的制动力目标值和右后轮的制动力目标值；通过所述电子驻车辅助系统和所述电子助力刹车系统，向所述左后轮和所述右后轮提供对应的制动力目标值。3.根据权利要求2所述的多制动系统冗余控制方法，其特征在于，所述确定左后轮的制动力目标值和右后轮的制动力目标值，包括：获取轮速和车辆加速度；基于所述轮速和所述车辆加速度，确定所述左后轮的制动力目标值和所述右后轮的制动力目标值。4.根据权利要求2所述的多制动系统冗余控制方法，其特征在于，所述通过所述电子驻车辅助系统和所述电子助力刹车系统，向所述左后轮和所述右后轮提供对应的制动力目标值，包括：通过所述电子助力刹车系统，向所述左后轮和所述右后轮提供第一制动力，其中，所述第一制动力为所述左后轮的制动力目标值和所述右后轮的制动力目标值中的最小值；若所述左后轮的制动力目标值大于所述右后轮的制动力目标值，则通过所述电子驻车辅助系统，向所述左后轮提供第二制动力，其中，所述第二制动力为所述左后轮的制动力目标值与所述右后轮的制动力目标值的差值；若所述左后轮的制动力目标值小于所述右后轮的制动力目标值，则通过所述电子驻车辅助系统，向所述右后轮提供第二制动力，其中，所述第二制动力为所述左后轮的制动力目标值与所述右后轮的制动力目标值的差值。5.根据权利要求1所述的多制动系统冗余控制方法，其特征在于，所述响应于所述辅助功能失效，通过所述电子助力刹车系统进行相应的制动补偿控制，包括：响应于所述上坡辅助功能失效，确定当前所述制动踏板状态；响应于所述制动踏板松开，通过所述电子助力刹车系统保持上坡辅助制动力；响应于油门踏板被踩下，判断动力输出扭矩是否达到扭矩阈值；若所述动力输出扭矩大于或等于扭矩阈值，则所述电子助力刹车系统解除所述上坡辅
助制动力；若所述动力输出扭矩小于扭矩阈值，则所述电子助力刹车系统继续保持上升上坡辅助制动力。6.根据权利要求1所述的多制动系统...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘长运，邱宝象，张霞，屈亮亮，李坚利，林国贤，
申请(专利权)人：万向钱潮股份公司，
类型：发明
国别省市：