多动子直驱传输系统的控制方法及相关设备技术方案

本发明专利技术属于多动子驱动传输控制领域，提供一种多动子直驱传输系统的控制方法及相关设备，该控制方法包括如下步骤：实时检测动子单元在反馈段运动的实时位置；实时判断动子单元是否进入反馈段与过渡段交界的区域：若是，使用预设算法计算动子单元在过渡段运动的电角度，并通过电角度判断动子单元的实时位置；根据动子单元的实时位置设定过渡段范围内各定子绕组的协同控制模式；实时判断动子单元是否进入过渡段与反馈段交界的区域；若是，通过反馈段的位移传感器实时反馈动子单元的实时位置。与相关技术相比，本发明专利技术多动子直驱传输系统的控制方法及相关设备，控制效果好、成本低且安装要求低。且安装要求低。且安装要求低。

【技术实现步骤摘要】
多动子直驱传输系统的控制方法及相关设备


[0001]本专利技术涉及一种传输系统控制
，尤其涉及一种多动子直驱传输系统的控制方法及相关设备。

技术介绍

[0002]多动子直驱传输系统运用于无人场合的生产线、流水线转运等，现有的多动子直驱传输系统由定子单元和多个相对于定子单元移动的动子单元组成；定子单元包括定子本体和安装于所述定子本体且沿所述定子本体的延伸方向依次排列的多个定子绕组，而每一个动子单元则由相对于定子本体滑动的动子及固定于动子的磁钢组成。
[0003]现在技术的多动子直驱动传输系统中，定子单元的定子本体分有直线段、圆弧段或者直线段与圆弧段组合。在不同的段范围内布置位移传感器(编码器阵列)来识别每一个动子的位置，比如多动子直驱传输系统在直线段和圆弧段布置位移传感器(编码器阵列)来识别每一个动子单元的位置，从而实现对每个动子单元的精确控制。
[0004]然而，现有技术的多动子直驱传输系统中需要在定子本体对应的任意定子绕组位置均需安装所述位移传感器，安装复杂，但应用时并不是在所有段范围均需精确控制动子单元的位置，定子单元对应的部分工位无需对动子单元定位，只进行简单过渡，则无需位移传感器进行精确控制，从而造成多动子直驱传输系统的控制方法成本昂贵。
[0005]因此，有必要提供一种新的多动子直驱传输系统的控制方法及相关设备解决上述问题。

技术实现思路

[0006]本专利技术实施例提供的多动子直驱传输系统的控制方法及相关设备，旨在解决现有技术成本高且安装要求高的问题。
>[0007]第一方面，本专利技术实施例提供一种多动子直驱传输系统的控制方法，所述多动子直驱传输系统包括定子单元、多个相对于定子单元移动的动子单元；所述定子单元包括定子本体、安装于所述定子本体的轨道和安装于所述定子本体且沿所述定子本体的延伸方向依次排列的多个定子绕组，每一个动子单元包括与所述轨道形成滑动连接并可相对于所述定子本体移动的动子以及固定于所述动子的磁钢；所述定子本体包括相互交替的反馈段和过渡段以及安装于所述反馈段的多个位移传感器，每一所述位移传感器对应一所述定子绕组设置；该控制方法包括如下步骤：
[0008]步骤S1、实时检测所述动子单元在所述反馈段运动的实时位置；
[0009]步骤S2、实时判断所述动子单元是否进入所述反馈段与所述过渡段交界的区域：若是，使用预设算法计算所述动子单元在所述过渡段运动的电角度，并通过所述电角度判断所述动子单元的实时位置；根据所述动子单元的实时位置设定所述过渡段范围内各定子绕组的协同控制模式；
[0010]步骤S3、实时判断所述动子单元是否进入所述过渡段与所述反馈段交界的区域；
若是，通过所述反馈段的所述位移传感器实时反馈所述动子单元的实时位置。
[0011]更优的，步骤S2中：
[0012]沿所述动子单元的运动方向，根据所述反馈段内的最后一个所述定子绕组的反馈达到第一特定值时，则判断为所述动子单元进入所述反馈段与所述过渡段交界的区域。
[0013]更优的，步骤S2中，使用预设算法计算所述动子单元在所述过渡段运动的电角度具体包括如下子步骤：
[0014]使用预设的无感算法计算所述动子单元进入所述过渡段并在所述过渡段运动时对应的所述定子绕组产生的反电动势；
[0015]使用预设的电角度提取算法根据所述反电动势计算出实时电角度。
[0016]更优的，所述无感算法为滑模算法、模型参考自适应算法、状态观测器算法、卡尔曼滤波器算法、龙伯格观测算法中的任意一种。
[0017]更优的，所述电角度提取算法为锁相环算法和直接计算法中的任意一种。
[0018]更优的，所述步骤S2中，所述协同控制模式为主从控制、主从控制模式切换中的任意一种。
[0019]更优的，步骤S3中：
[0020]沿所述动子单元的运动方向，根据所述反馈段内的与所述过渡段内最后一个所述定子绕组相邻的第一个所述定子绕组的反馈达到第二特定值时，则判断为所述动子单元进入所述过渡段与所述反馈段交界的区域。
[0021]优选的，每一所述位移传感器为一组编码器阵列。
[0022]第二方面，本专利技术实施例还提供一种计算机设备，包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序实时现上述实施例中的所述多动子直驱传输系统的控制方法中的步骤。
[0023]第三方面，本专利技术实施例还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行实时现上述实施例中多动子直驱传输系统的控制方法中的步骤。
[0024]与相关技术相比，本专利技术的多动子直驱传输系统的控制方法及相关设备，通过将定子本体设置为相互交替的反馈段和过渡段，并在所述反馈段安装多个位移传感器，每一所述位移传感器对应一所述定子绕组设置，通过实时判断所述动子单元运动在反馈段或过渡段，在反馈段通过位移传感器进行精确位置反馈与控制，而在过渡段则通过动子单元使对应的定子绕组产生反电动势以计算出电角度，以判断所述动子单元的实时位置，从而实现整体的控制效果，该控制方法及相关设备因在过渡段省去了位移传感器的安装设置，有效减少了位移传感器的安装与使用，降低了安装要求，且减少了成本。
附图说明
[0025]为了更清楚地说明本专利技术实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图，其中：
[0026]图1为本专利技术实施例的多动子直驱传输系统的控制方法的流程框图；
[0027]图2为本专利技术实施例的多动子直驱传输系统的部分立体结构示意图；
[0028]图3为本专利技术实施例的多动子直驱传输系统的控制方法的实施例示意图；
[0029]图4为本专利技术实施例提供的计算机设备的结构示意图。
具体实施方式
[0030]下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本专利技术的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本专利技术保护的范围。
[0031]请结合图1
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2所示，本专利技术实施例提供一种多动子直驱传输系统的控制方法，用于对多动子直驱传输系统100进行位置控制。如图2所示，所述多动子直驱传输系统100包括定子单元1、多个相对于定子单元1移动的动子单元2、与每一所述定子单元1连接的驱动器3以及连接所有所述驱动器3的控制器4。
[0032]所述定子单元1包括定子本体11、安装于所述定子本体11的轨道12和安装于所述定子本体11且沿所述定子本体11的延伸方向依次排列的多个定子绕组13(或称为绕组线圈)。所述定子本体11包括相互交替的反馈段(未标号)和本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种多动子直驱传输系统的控制方法，所述多动子直驱传输系统包括定子单元、多个相对于定子单元移动的动子单元；所述定子单元包括定子本体、安装于所述定子本体的轨道和安装于所述定子本体且沿所述定子本体的延伸方向依次排列的多个定子绕组，每一个动子单元包括与所述轨道形成滑动连接并可相对于所述定子本体移动的动子以及固定于所述动子的磁钢；其特征在于，所述定子本体包括相互交替的反馈段和过渡段以及安装于所述反馈段的多个位移传感器，每一所述位移传感器对应一所述定子绕组设置；该控制方法包括如下步骤：步骤S1、实时检测所述动子单元在所述反馈段运动的实时位置；步骤S2、实时判断所述动子单元是否进入所述反馈段与所述过渡段交界的区域：若是，使用预设算法计算所述动子单元在所述过渡段运动的电角度，并通过所述电角度判断所述动子单元的实时位置；根据所述动子单元的实时位置设定所述过渡段范围内各定子绕组的协同控制模式；步骤S3、实时判断所述动子单元是否进入所述过渡段与所述反馈段交界的区域；若是，通过所述反馈段的所述位移传感器实时反馈所述动子单元的实时位置。2.根据权利要求1所述的多动子直驱传输系统的控制方法，其特征在于，步骤S2中：沿所述动子单元的运动方向，根据所述反馈段内的最后一个所述定子绕组的反馈达到第一特定值时，则判断为所述动子单元进入所述反馈段与所述过渡段交界的区域。3.根据权利要求1所述的多动子直驱传输系统的控制方法，其特征在于，步骤S2中，使用预设算法计算所述动子单元在所述过渡段运动的电角度具体包括如下子步骤：使用预设的无感算法计算所述动子单元进入...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈敏，朱学园，郭顺，钱林，史卫领，王万伦，
申请(专利权)人：瑞声光电科技常州有限公司，
类型：发明
国别省市：