仓储系统、及分拣处理系统技术方案

本申请提供仓储系统及分拣处理系统。仓储系统包括仓储单元和具有移载装置的取运机器人，仓储单元包括支架、设于支架的竖向顶部的平台轨道系统、以及设于平台轨道系统下方的多个存储列，存储列具有沿竖向布置的多个存储层；取运机器人用于在运动至平台轨道系统的目标位置后，将移载装置下降至与侧方的目标存储列的目标存储层对应的位置，从移载装置向目标存储层卸载存放对象或者从目标存储层将存放对象装载至移载装置。本申请实施例能够提高系统效率。统效率。统效率。

【技术实现步骤摘要】
仓储系统、及分拣处理系统


[0001]本申请涉及智能物流
，尤其涉及仓储系统及分拣处理系统。

技术介绍

[0002]分拣环节是仓储作业中的关键环节之一。一种相关技术中，机器人在地面移动，机器人的运动区域和货架区域需要分别占地，占地面积较大，且机器人的运动区域受限于货架区域，当多个机器人在同一区域工作时，发生堵塞的可能性高，会影响系统效率。

技术实现思路

[0003]本申请旨在提供仓储系统及分拣处理系统，能够提高系统效率。
[0004]本申请一方面提供一种仓储系统，包括至少一个仓储单元和至少一个具有移载装置的取运机器人：
[0005]所述仓储单元包括支架、设于所述支架的竖向顶部的平台轨道系统、以及设于所述平台轨道系统下方的多个存储列，所述存储列具有沿所述竖向布置的多个存储层；
[0006]所述取运机器人用于在运动至所述平台轨道系统的目标位置后，将所述移载装置下降至与侧方的目标存储列的目标存储层对应的位置，从所述移载装置向所述目标存储层卸载存放对象或者从所述目标存储层将存放对象装载至所述移载装置。
[0007]一实施例中，所述仓储单元包括沿第一方向间隔布置的货架单元，所述货架单元包括沿第二方向布置的至少两个所述存储列；
[0008]所述目标位置对应于沿所述第一方向间隔布置的所述货架单元之间的间隔区域。
[0009]一实施例中，所述货架单元的至少两个所述存储列形成可相对于所述支架整体移动的一体结构；或者，
[0010]所述货架单元的至少两个所述存储列与所述支架形成一体结构。
[0011]一实施例中，所述货架单元的至少两个所述存储列形成可相对于所述支架整体移动的一体结构；
[0012]所述支架和所述货架单元在所述第二方向上相互不干涉，使得所述货架单元可沿所述第二方向被整体移出所述仓储单元。
[0013]一实施例中，所述支架与所述平台轨道系统形成一体结构；
[0014]所述系统包括多个所述仓储单元，多个所述仓储单元的多个平台轨道系统相对接，使得所述取运机器人可在各平台轨道系统之间运动。
[0015]一实施例中，所述支架和/或货架单元设有用于引导所述移载装置升降的导轨。
[0016]一实施例中，所述平台轨道系统边缘设有用于供所述取运机器人装载或卸载所述存放对象的转包口。
[0017]一实施例中，还包括：
[0018]升降机，所述升降机包括地面操作台、以及用于在所述地面操作台和所述转包口处的取运机器人之间转移所述存放对象的升降传送装置；和/或，
[0019]登高梯，用于供操作员登高至所述转包口处，以向所述转包口处的取运机器人投放所述存放对象；和/或，
[0020]与所述平台轨道系统的高度匹配的自动输送线，用于向所述转包口处的取运机器人自动投放存放对象，或者用于向登高梯上的操作员提供存放对象，以使操作员向转包口处的取运机器人人工投放存放对象。
[0021]一实施例中，所述平台轨道系统包括第一轨道组和第二轨道组，所述第一轨道组包括分别沿第一方向延伸的多个轨道，所述第二轨道组包括分别沿第二方向延伸的多个轨道，所述第一轨道组的多个轨道和所述第二轨道组的多个轨道形成多个网格，所述多个网格形成第一网格区域和第二网格区域，所述目标存储列位于所述第二网格区域下方。
[0022]一实施例中，所述取运机器人包括：
[0023]可移动基座，用于驱动所述取运机器人运动；
[0024]移载装置，包括移载件、以及用于驱动所述移载件的第一驱动装置；
[0025]升降装置，包括升降机构、以及用于驱动所述升降机构的第二驱动装置，所述升降机构与所述移载装置连接,所述第二驱动装置安装于所述可移动基座，用于驱动所述升降机构将所述移载装置相对于所述可移动基座下降至与所述目标存储层对应的位置，以使得所述移载件在所述第一驱动装置的驱动下，从所述移载装置向所述目标存储层卸载存放对象或者从所述目标存储层将存放对象装载至所述移载装置。
[0026]一实施例中，所述第一驱动装置被配置为用于驱动所述移载件进行正向或反向运动，以使得所述移载件沿正向运动时从所述移载装置向一侧卸载存放对象，沿反向运动时从所述移载装置向另一侧卸载存放对象；或者，使得所述移载件沿正向运动时将一侧的存放对象装载至所述移载装置，沿反向运动时将另一侧的存放对象装载至所述移载装置。
[0027]一实施例中，所述可移动基座包括主体、可沿所述第一方向同向运动的第一驱动轮组、以及可沿所述第二方向同向运动的第二驱动轮组；
[0028]所述第一驱动轮组和/或第二驱动轮组可升降地安装于所述主体。
[0029]一实施例中，所述取运机器人还包括用于为所述第一驱动装置供电的储能装置，所述储能装置与装设于所述可移动基座的电池连接。
[0030]一实施例中，所述储能装置装设于所述移载装置；所述移载装置设有与所述储能装置连接的第一电连接端，所述可移动基座设有与所述电池连接的第二电连接端；
[0031]所述第一电连接端和第二电连接端被配置为在所述移载装置处于收回状态时相接触，在所述移载装置的下降移动中相分离。
[0032]一实施例中，所述可移动基座的主体为沿所述移载装置的升降方向贯穿两端的环状体。
[0033]一实施例中，所述移载装置的竖向尺寸小于所述可移动基座的竖向尺寸；
[0034]所述移载装置在横向上的整体外形尺寸小于所述环状体的内环壁形成的内孔的横向尺寸；
[0035]所述移载装置在收回状态时被收容于所述内孔。
[0036]本申请另一方面提供一种分拣处理系统，包括如上任一项所述的仓储系统；其中，所述取运机器人被配置为自转包口装载分拣后货物，以及在所述移载装置下降至与所述目标存储层对应的位置后，将所述分拣后货物卸载至所述目标存储层。
[0037]本申请的实施例中，使取运机器人沿着仓储单元顶部的轨道系统运动，以使取运机器人将移载装置下降至与目标位置侧方的目标存储列的目标存储层对应，以与目标存储层之间转移存放对象。通过使取运机器人在仓储单元顶部的轨道系统运动，可避免或减少取运机器人对仓储单元地面区域的占用，为其他设备或操作人员留出地面工作区域，有利于系统效率的提高；另一方面，通过使移载装置在目标存储列的侧方移载，使得移载装置可与目标存储列的任意一个存储层之间移载，而不受其他存储层货物的影响，因此，机器人的取运货范围较灵活。再一方面，由于仓储单元顶部的平台轨道系统上不设货架，取运机器人在平台轨道系统的运动空间更大，且运动自由度也更大，因此可降低堵塞的发生，提升系统效率。
[0038]应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本申请。
附图说明
[0039]通过结合附图对本申请示例性实施方式进行更详细的描述，本申请的上述以及其它目的、特征和优势将变得更加明显，其中，在本申请示例性实施方式中，相同的参考标号通常代表相同部件。...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.仓储系统，其特征在于，包括至少一个仓储单元和至少一个具有移载装置的取运机器人：所述仓储单元包括支架、设于所述支架的竖向顶部的平台轨道系统、以及设于所述平台轨道系统下方的多个存储列，所述存储列具有沿所述竖向布置的多个存储层；所述取运机器人用于在运动至所述平台轨道系统的目标位置后，将所述移载装置下降至与侧方的目标存储列的目标存储层对应的位置，从所述移载装置向所述目标存储层卸载存放对象或者从所述目标存储层将存放对象装载至所述移载装置。2.如权利要求1所述的仓储系统，其特征在于：所述仓储单元包括沿第一方向间隔布置的货架单元，所述货架单元包括沿第二方向布置的至少两个所述存储列；所述目标位置对应于沿所述第一方向间隔布置的所述货架单元之间的间隔区域。3.如权利要求2所述的仓储系统，其特征在于：所述货架单元的至少两个所述存储列形成可相对于所述支架整体移动的一体结构；或者，所述货架单元的至少两个所述存储列与所述支架形成一体结构。4.如权利要求2所述的仓储系统，其特征在于：所述货架单元的至少两个所述存储列形成可相对于所述支架整体移动的一体结构；所述支架和所述货架单元在所述第二方向上相互不干涉，使得所述货架单元可沿所述第二方向被整体移出所述仓储单元。5.如权利要求1所述的仓储系统，其特征在于：所述支架与所述平台轨道系统形成一体结构；所述系统包括多个所述仓储单元，多个所述仓储单元的多个平台轨道系统相对接，使得所述取运机器人可在各平台轨道系统之间运动。6.如权利要求2所述的仓储系统，其特征在于：所述支架和/或货架单元设有用于引导所述移载装置升降的导轨。7.如权利要求1所述的仓储系统，其特征在于，所述平台轨道系统边缘设有用于供所述取运机器人装载或卸载所述存放对象的转包口。8.如权利要求7所述的仓储系统，其特征在于，还包括：升降机，所述升降机包括地面操作台、以及用于在所述地面操作台和所述转包口处的取运机器人之间转移所述存放对象的升降传送装置；和/或，登高梯，用于供操作员登高至所述转包口处，以向所述转包口处的取运机器人投放所述存放对象；和/或，与所述平台轨道系统的高度匹配的自动输送线，用于向所述转包口处的取运机器人自动投放存放对象，或者用于向登高梯上的操作员提供存放对象，以使操作员向转包口处的取运机器人人工投放存放对象。9.如权利要求1至8任一项所述的仓储系统，其特征在于，所述平台轨道系统包括第一轨道组和第二轨道组，所述第一轨道组包括分别沿第一方向延伸的多个轨道，所述第二轨道组包括分别沿第二方向延伸的多个轨道，所述第一轨道组的多个轨道和所述第二轨道组的多个轨道形成多个网格，...

【专利技术属性】
技术研发人员：欧阳文博，付小康，
申请(专利权)人：深圳市海柔创新科技有限公司，
类型：新型
国别省市：