一种轨道机器人路径规划方法及系统技术方案

本发明专利技术提出了一种轨道机器人路径规划方法及系统，包括以下步骤：获取轨道信息、轨道上的轨道机器人的信息以及任务对应的位置信息；所述轨道机器人的信息包括轨道机器人的优先等级；结合轨道机器人的优先等级、轨道机器人距离任务对应的位置点的距离确定执行任务的指定轨道机器人；根据轨道信息、指定轨道机器人的位置、任务对应的位置确认指定轨道机器人的移动轨迹；指定轨道机器人根据所确定的移动轨迹达到任务对应的位置点执行任务。能够较为快速且不与轨道机器人发生碰撞的情况下达到目标任务对应的位置点处。目标任务对应的位置点处。目标任务对应的位置点处。

【技术实现步骤摘要】
一种轨道机器人路径规划方法及系统


[0001]本专利技术属于轨道机器人相关领域，尤其涉及一种轨道机器人路径规划方法及系统。

技术介绍

[0002]本部分的陈述仅仅是提供了与本专利技术相关的
技术介绍
信息，不必然构成在先技术。
[0003]轨道机器人是通过轨道移动的机器人，随着信息和自动化技术的发展，轨道巡检机器人被广泛的应用在隧道、变电站等工业场所，永凯采集现场环境数据。
[0004]现有的轨道区域内存在多个轨道式机器人，多个轨道机器人可能同一时间使用同一段轨道，从而造成碰撞的问题，尤其是在需要轨道机器人快递的达到某个目标位置进行工作时，但是由于轨道上的其他机器人也在移动，对于如何选择一个轨道机器人快速的达到目标位置并且不与其他正在的工作的机器人发生碰撞问题，是目前亟待解决的问题。

技术实现思路

[0005]为克服上述现有技术的不足，本专利技术提供了一种轨道机器人路径规划方法及系统，能够较为快速且不与轨道机器人发生碰撞的情况下达到目标任务对应的位置点处。
[0006]为实现上述目的，本专利技术的一个或多个实施例提供了如下技术方案：一种轨道机器人路径规划方法，包括以下步骤：
[0007]获取轨道信息、轨道上的轨道机器人的信息以及任务对应的位置信息；所述轨道机器人的信息包括轨道机器人的优先等级；
[0008]结合轨道机器人的优先等级、轨道机器人距离任务对应的位置点的距离确定执行任务的指定轨道机器人；
[0009]根据轨道信息、指定轨道机器人的位置、任务对应的位置确认指定轨道机器人的移动轨迹；
[0010]指定轨道机器人根据所确定的移动轨迹达到任务对应的位置点执行任务。
[0011]进一步的，获取轨道信息包括轨道机器人所在区域的所有轨道路径，轨道机器人的信息包括轨道机器人的位置与各个轨道机器人预设路径。
[0012]进一步的，还包括获取每一个轨道机器人的运行速度、并且对每一个轨道机器人进行编号，每个轨道机器人的编号不同，当轨道机器人执行任务时记录轨道机器人的编号。
[0013]进一步的，将轨道机器人的优先级划分为第一优先级和第二优先级，第二优先级的轨道机器人避让第一优先级的轨道机器人；
[0014]在所述第二优先级的轨道机器人中计算每一个轨道机器人的当前的位置与任务对应的位置点的距离，将当前位置距离任务对应的位置点最近的轨道机器人确定为执行任务的指定轨道机器人。
[0015]进一步的，根据指定轨道机器人当前的位置、任务对应的位置点、轨道信息、指定
轨道机器人的运行速度，获取第一轨道路径集合；
[0016]根据所确定的第一轨道路径集合中的任一轨道路径，根据第一轨道机器人的当前的位置、第一轨道机器人的预设路径、第一轨道机器人的运行速度以及第一轨道机器人的优先级，对第一轨道路径集合中每一条轨道路径进行评估；
[0017]其中，所述的第一轨道机器人为轨道区域中除了指定轨道机器人之外的轨道机器人；
[0018]根据对第一轨道路径集合中的每一轨道路径的评估结果确定指定轨道机器人最终的路径。
[0019]进一步的，对第一轨道路径集合中每一条轨道路径进行评估具体包括：
[0020]根据指定机器人的运行速度、第一轨道机器人的当前位置以及预设路径和运行速度确定每一条轨道路径中指定机器人与第一轨道机器人是否发生重合路段；
[0021]在发生重合路段的情况下，根据与指定轨道机器人发生重合路段的第一轨道机器人的优先级是否为第一优先级；
[0022]在与指定轨道机器人发生重合路段的第一轨道机器人的优先级不是第一优先级的情况下，则与指定轨道机器人发生重合路段的第一轨道机器人对指定轨道机器人进行避让；
[0023]将第一轨道路径集合中不与其他轨道机器人发发生重合路段的路径以及发生重合路段但第一轨道机器人进行避让的路径确定为指定机器人待选择的路径集合；
[0024]根据指定轨道机器人的当前的位置、运行速度，计算指定轨道机器人从待选择的路径集合中每一条路径达到任务对应的位置点的时间，将用时最少的路径确定为指定轨道机器人最终的路径。
[0025]进一步的，指定轨道机器人与第一轨道机器人发生重合路段且第一轨道机器人的优先级为第一优先级的情况下，将指定机器人的所要达到的任务对应的位置点作为A点，将第一轨道机器人预设路径的任务点作为B点，则指定轨道机器人与第一轨道机器人的重合路段为A
‑
B；
[0026]计算指定轨道机器人达到B点的距离以及第一轨道机器人达到A点的距离；
[0027]若指定轨道机器人率先达到指定轨道机器人与B点之间所确定的避让位置点处，则指定轨道机器人率先通过该重合路段，第一轨道机器人进行避让；
[0028]若第一轨道机器人率先达到第一轨道机器人与A之间所确定的避让位置点处，则第一轨道机器人率先通过该重合路段，指定轨道机器人进行避让。
[0029]本专利技术的第二个方面提供一种轨道机器人路径规划系统，包括：
[0030]获取模块，其被配置为：获取轨道信息、轨道上的轨道机器人的信息以及任务对应的位置信息；所述轨道机器人的信息包括轨道机器人的优先等级；
[0031]计算模块，其被配置为：结合轨道机器人的优先等级、轨道机器人距离任务对应的位置点的距离确定执行任务的指定轨道机器人；
[0032]轨迹确定模块，其被配置为：根据轨道信息、指定轨道机器人的位置、任务对应的位置确认指定轨道机器人的移动轨迹；
[0033]执行模块，其被配置为：指定轨道机器人根据所确定的移动轨迹达到任务对应的位置点执行任务。
[0034]本专利技术的第三个方面提供一种电子设备，包括存储器和处理器以及存储在存储器上并在处理器上运行的计算机指令，所述计算机指令被处理器运行时，完成上述方法所述的步骤。
[0035]本专利技术的第四个方面提供一种计算机可读存储介质，用于存储计算机指令，所述计算机指令被处理器执行时，完成上述方法所述的步骤。
[0036]以上一个或多个技术方案存在以下有益效果：
[0037]本专利技术基于轨道机器人的当前的位置、预设路径、运行速度，轨道信息，轨道机器人的优先级确定执行目标任务的轨道机器人，然后根据对执行目标任务轨道机器人的路径集合进行选择，从而选择处最优的路径，能够选择出执行目标任务机器人通过最优的路径且不与其他轨道机器人发生碰撞的情况下快速的达到目标任务对应的位置。
[0038]本专利技术附加方面的优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本专利技术的实践了解到。
附图说明
[0039]构成本专利技术的一部分的说明书附图用来提供对本专利技术的进一步理解，本专利技术的示意性实施例及其说明用于解释本专利技术，并不构成对本专利技术的不当限定。
[0040]图1为本专利技术实施例一的流程图。
具体实施方式
[0041]应该指出，以下详细说明都是示例性的，旨在对本专利技术提供进一步的说明。除非本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种轨道机器人路径规划方法，其特征在于，包括以下步骤：获取轨道信息、轨道上的轨道机器人的信息以及任务对应的位置信息；所述轨道机器人的信息包括轨道机器人的优先等级；结合轨道机器人的优先等级、轨道机器人距离任务对应的位置点的距离确定执行任务的指定轨道机器人；根据轨道信息、指定轨道机器人的位置、任务对应的位置确认指定轨道机器人的移动轨迹；指定轨道机器人根据所确定的移动轨迹达到任务对应的位置点执行任务。2.如权利要求1所述的一种轨道机器人路径规划方法，其特征在于，获取轨道信息包括轨道机器人所在区域的所有轨道路径，轨道机器人的信息包括轨道机器人的位置与各个轨道机器人预设路径。3.如权利要求1所述的一种轨道机器人路径规划方法，其特征在于，还包括获取每一个轨道机器人的运行速度、并且对每一个轨道机器人进行编号，每个轨道机器人的编号不同，当轨道机器人执行任务时记录轨道机器人的编号。4.如权利要求1所述的一种轨道机器人路径规划方法，其特征在于，将轨道机器人的优先级划分为第一优先级和第二优先级，第二优先级的轨道机器人避让第一优先级的轨道机器人；在所述第二优先级的轨道机器人中计算每一个轨道机器人的当前的位置与任务对应的位置点的距离，将当前位置距离任务对应的位置点最近的轨道机器人确定为执行任务的指定轨道机器人。5.如权利要求1所述的一种轨道机器人路径规划方法，其特征在于，根据指定轨道机器人当前的位置、任务对应的位置点、轨道信息、指定轨道机器人的运行速度，获取第一轨道路径集合；根据所确定的第一轨道路径集合中的任一轨道路径，根据第一轨道机器人的当前的位置、第一轨道机器人的预设路径、第一轨道机器人的运行速度以及第一轨道机器人的优先级，对第一轨道路径集合中每一条轨道路径进行评估；其中，所述的第一轨道机器人为轨道区域中除了指定轨道机器人之外的轨道机器人；根据对第一轨道路径集合中的每一轨道路径的评估结果确定指定轨道机器人最终的路径。6.如权利要求5所述的一种轨道机器人路径规划方法，其特征在于，对第一轨道路径集合中每一条轨道路径进行评估具体包括：根据指定机器人的运行速度、第一轨道机器人的当前位置以及预设路径和运行速度确定每一条轨道路径中指定机器人与第一轨道机器人是否发生重合路段；在发生重合路段的情况下，根据与指定轨道机器人发生重合路段的第一轨道机器人的优先级是否为第一优先级；在与指定轨道机器人...

【专利技术属性】
技术研发人员：梁勇，尚峰，梁东，吴昊，王帆，苗勇，古继涛，秦婕，王浩舜，张新宇，
申请(专利权)人：国网山东省电力公司济宁供电公司国家电网有限公司，
类型：发明
国别省市：