一种重定位方法、装置、可移动设备及存储介质制造方法及图纸

本申请实施例公开了一种重定位方法，方法包括：若检测到可移动设备的重定位指令，获取通过激光雷达采集到的包括所述可移动设备周围环境信息的至少一帧参考图像；其中，所述激光雷达设置在所述可移动设备上；基于至少一帧所述参考图像，确定所述可移动设备的第一位置；基于所述第一位置，确定所述可移动设备的第二位置；其中，所述第二位置的精度高于所述第一位置；基于所述至少一帧所述参考图像和所述第二位置，确定所述可移动设备的目标位置；其中，所述目标位置的精度高于所述第二位置。本申请实施例还公开了一种重定位装置、可移动设备和存储介质。设备和存储介质。设备和存储介质。

【技术实现步骤摘要】
一种重定位方法、装置、可移动设备及存储介质


[0001]本申请涉及重定位
，尤其涉及一种重定位方法、装置、可移动设备及存储介质。

技术介绍

[0002]随着科学生产技术的飞速发展，智能家居设备的功能越来越完善，应用也越来越普遍，一些设备例如可移动设备还可以为了实际需求设计成移动可移动设备。为了降低这些可移动设备的生产成本，这些可移动设备上通常只配置了单线激光雷达。
[0003]由于目前可移动设备上通常只配置单线激光雷达，导致可移动设备重定位时，得到的可移动设备的初始位置不准确，造成可移动设备的使用可靠性较低。
[0004]申请内容
[0005]为解决上述技术问题，本申请实施例期望提供一种重定位方法、装置、可移动设备及存储介质，解决了目前配置单线激光雷达的可移动设备的重定位时，不能得到准确的可移动设备的初始位置的问题，提出了一种重定位方法，为可移动设备提供了准确初始位置，保证了可移动设备的使用可靠性。
[0006]本申请的技术方案是这样实现的：
[0007]第一方面，一种重定位方法，所述方法包括：
[0008]若检测到可移动设备的重定位指令，获取通过激光雷达采集到的包括所述可移动设备周围环境信息的至少一帧参考图像；其中，所述激光雷达设置在所述可移动设备上；
[0009]基于至少一帧所述参考图像，确定所述可移动设备的第一位置；
[0010]基于所述第一位置，确定所述可移动设备的第二位置；其中，所述第二位置的精度高于所述第一位置；
[0011]基于所述至少一帧所述参考图像和所述第二位置，确定所述可移动设备的目标位置；其中，所述目标位置的精度高于所述第二位置。
[0012]第二方面，一种重定位装置，所述装置包括：获取单元、第一确定单元、第二确定单元和第三确定单元；其中：
[0013]所述获取单元，用于若检测到可移动设备的重定位指令，获取通过激光雷达采集到的包括所述可移动设备周围环境信息的至少一帧参考图像；其中，所述激光雷达设置在所述可移动设备上；
[0014]所述第一确定单元，用于基于至少一帧所述参考图像，确定所述可移动设备的第一位置；
[0015]所述第二确定单元，用于基于所述第一位置，确定所述可移动设备的第二位置；其中，所述第二位置的精度高于所述第一位置；
[0016]所述第三确定单元，用于基于所述至少一帧所述参考图像和所述第二位置，确定所述可移动设备的目标位置；其中，所述目标位置的精度高于所述第二位置。
[0017]第三方面，一种可移动设备，所述设备包括：激光雷达、可移动装置和重定位装置；
其中：
[0018]所述激光雷达，用于采集所述可移动设备周围环境信息，得到至少一帧参考图像，并将至少一帧所述参考图像发送至所述重定位装置；
[0019]所述可移动装置，用于实现所述可移动设备的移动；
[0020]所述重定位装置，用于接收激光雷达发送的至少一帧所述参考图像，实现如上述任一项所述的重定位方法的步骤。
[0021]第四方面，一种存储介质，所述存储介质上存储有重定位程序，所述重定位程序被处理器执行时实现如上述任一项所述的重定位方法的步骤。
[0022]本申请实施例中，若检测到可移动设备的重定位指令，获取通过激光雷达采集到的包括可移动设备周围环境信息的至少一帧参考图像后，基于至少一帧参考图像，确定可移动设备的第一位置，并基于第一位置，确定可移动设备的第二位置，最后基于至少一帧参考图像和第二位置，确定可移动设备的目标位置。这样，在检测到重定位指令的情况下，根据激光雷达采集到的至少一帧参考图像，对可移动设备进行粗定位，得到第一位置，然后进一步基于第一位置进行定位，得到第二位置，最后根据至少一帧参考图像和第二位置，进行精细定位，得到目标位置，解决了目前配置单线激光雷达的可移动设备的重定位时，不能得到准确的可移动设备的初始位置的问题，提出了一种重定位方法，为可移动设备提供了准确初始位置，保证了可移动设备的使用可靠性。
附图说明
[0023]图1为本申请实施例提供的重定位方法的流程示意图一；
[0024]图2为本申请实施例提供的重定位方法的流程示意图二；
[0025]图3为本申请实施例提供的一种确定参考位姿示意图；
[0026]图4为本申请实施例提供的一种重定位装置的结构示意图；
[0027]图5为本申请实施例提供的一种可移动设备的结构示意图。
具体实施方式
[0028]下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。
[0029]本申请的实施例提供一种重定位方法，参照图1所示，方法应用于可移动设备，该方法包括以下步骤：
[0030]步骤101、若检测到可移动设备的重定位指令，获取通过激光雷达采集到的包括可移动设备周围环境信息的至少一帧参考图像。
[0031]其中，激光雷达设置在可移动设备上。
[0032]在本申请实施例中，可移动设备的重定位指令可以是可移动设备开机时产生的，还可以是可移动设备在一定时间内与地图进行位置校验，在校验不通过时生成的。可移动设备上设置有用于进行定位的激光雷达，这样，可移动设备在检测到重定位指令时，控制激光雷达发射激光，以采集可移动设备周围环境信息，得到至少一帧参考图像。在激光雷达是单线激光雷达时，得到的至少一帧参考图像中包括检测到的激光雷达发射的单线激光射线粒子的粒子信息，也就是说每一帧参考图像中至少包括激光雷达发射出去的单线激光打到
障碍物后返回的激光产生的至少一个粒子信息。
[0033]可移动设备指的是安装有激光雷达的可以移动的设备，例如可以是可移动空调设备、可移动空气净化设备、可移动机器人等。
[0034]步骤102、基于至少一帧参考图像，确定可移动设备的第一位置。
[0035]在本申请实施例中，对至少一帧参考图像进行分析处理，确定得到可移动设备精度较低的第一位置。
[0036]步骤103、基于第一位置，确定可移动设备的第二位置。
[0037]其中，第二位置的精度高于第一位置。
[0038]在本申请实施例中，对确定得到的第一位置继续进行分析，得到精度相对第一位置较高的第二位置。
[0039]步骤104、基于至少一帧参考图像和第二位置，确定可移动设备的目标位置。
[0040]其中，目标位置的精度高于第二位置。
[0041]在本申请实施例中，对至少一帧参考图像和第二位置进行分析，确定可移动设备的精准目标位置。
[0042]本申请实施例中，若检测到可移动设备的重定位指令，获取通过激光雷达采集到的包括可移动设备周围环境信息的至少一帧参考图像后，基于至少一帧参考图像，确定可移动设备的第一位置，并基于第一位置，确定可移动设备的第二位置，最后基于至少一帧参考图像和第二位置，确定可移动设备的目标位置。这样，在检测到重定位指令的情况下，根据激光雷达采集到的至少一帧参本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种重定位方法，其特征在于，所述方法包括：若检测到可移动设备的重定位指令，获取通过激光雷达采集到的包括所述可移动设备周围环境信息的至少一帧参考图像；其中，所述激光雷达设置在所述可移动设备上；基于至少一帧所述参考图像，确定所述可移动设备的第一位置；基于所述第一位置，确定所述可移动设备的第二位置；其中，所述第二位置的精度高于所述第一位置；基于所述至少一帧所述参考图像和所述第二位置，确定所述可移动设备的目标位置；其中，所述目标位置的精度高于所述第二位置。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于至少一帧所述参考图像，确定所述可移动设备的第一位置，包括：获取所述可移动设备当前所处环境的目标地图；对至少一帧所述参考图像和所述目标地图进行匹配处理，确定所述可移动设备在所述目标地图中的所述第一位置。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一位置，确定所述可移动设备的第二位置，包括：确定位姿步进；基于所述第一位置和所述位姿步进，确定至少一个参考位姿；对至少一个参考位姿与至少一帧所述参考图像进行匹配处理，确定所述第二位置。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述确定位姿步进，包括：确定初始步进；确定步进调整系数；确定所述初始步进和所述步进调整系数的乘积，得到所述位姿步进；其中，所述位姿步进包括至少一个位置方向的步进。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述至少一帧所述参考图像和所述第二位置，确定所述可移动设备的目标位置，包括：对至少一帧所述参考图像进行插值处理，得到目标分布信息；基于所述目标分布信息和所述第二位置，确定所述目标位置。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述对至少一帧所述参考图像进行插值处理，得到目标分布信息，包括：对至少一帧所述参考图像进行雷达坐标系至目标地图坐标系转换处理，得到至少一帧所述参考图像在目标地图坐标系下的参考分布信息；其中，所述参考分布信息包括检测到的所述激光雷达发射的粒子的分布信息；对所述参考分布信息...

【专利技术属性】
技术研发人员：霍伟明，平玉清，
申请(专利权)人：美的集团股份有限公司，
类型：发明
国别省市：