自动导引运输车调度任务的执行方法及系统技术方案

本发明专利技术提供一种自动导引运输车调度任务的执行方法及系统，属于调度控制技术领域。所述方法包括：确定由任务下发系统指定的任务指令，所述任务指令包括任务信息文件的内容地址，所述内容地址是由所述任务下发系统将所述任务信息文件写入内容寻址存储系统后得到的；查询所述内容地址，从所述内容寻址存储系统中获得所述任务信息文件，并确定竞价规则文件；基于所述任务信息文件，确定运输车的状态日志文件中状态信息达到所述竞价规则文件中竞价门槛；执行与所述任务信息文件对应的调度任务。本发明专利技术用于AGV的自主式完成调度。本发明专利技术用于AGV的自主式完成调度。本发明专利技术用于AGV的自主式完成调度。

【技术实现步骤摘要】
自动导引运输车调度任务的执行方法及系统


[0001]本专利技术涉及调度控制
，具体地涉及一种自动导引运输车调度任务的执行方法、一种调度任务的执行方法、一种运输车系统、一种电子设备、一种自动导引运输车和一种计算机可读存储介质。

技术介绍

[0002]目前针对自动导引运输车(AGV)的调度系统是集中式调度系统或分布式调度系统。
[0003]集中式调度系统是以中心化的控制方式完成运输车调度，集中式调度系统具有唯一的总控制系统，各台AGV都与总控制系统通信连接，AGV之间不进行通信，总控制系统是很难避免不出现系统运行故障、数据丢失(如存储介质损坏)、外部恶意攻击(例如耗尽型攻击)、网络连接故障等问题，AGV将很难继续受到控制，存在系统瘫痪风险，同时很难达到高保障和高可靠系统实际运行的基本要求。
[0004]分布式调度系统是划区的局部范围内多台AGV之间建立无线连接实现数据共享的调度系统，全局主控机或分区主控机下发调度任务到AGV集群，由各分区内AGV之间两两之间进行信息传输，完成任务分配和路径规划。在该调度系统中，主控机实际上与多台AGV必须紧密地通信耦合，主控机本质上仍是对分区内AGV的中央控制，调度系统正常运行需要主控机的可靠性和稳定性，同时调度任务的执行高度依赖于主控机
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AGV之间通信以及AGV
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AGV之间的通信，需要使用较多的时频/带宽资源用于任务相关文件的通信传输，向分区内AGV发送任务相关文件的数据需要较长时间，各台AGV存在较长的响应时延，系统部署困难、且需要经常性维护。

技术实现思路

[0005]本专利技术的目的是提供一种自动导引运输车调度任务的执行方法及系统，避免了在运输车之间传输任务相关文件的数据而导致的通信时频/带宽资源占用的技术问题，进而实现了运输车的自主式调度，改善了运输车调度系统效率和稳定性，降低了通信时延、部署使用及维护成本。
[0006]为了实现上述目的，本专利技术实施例提供一种自动导引运输车调度任务的执行方法，该执行方法包括：
[0007]确定由任务下发系统指定的任务指令，所述任务指令包括任务信息文件的内容地址，所述内容地址是由所述任务下发系统将所述任务信息文件写入内容寻址存储系统后得到的；
[0008]查询所述内容地址，从所述内容寻址存储系统中获得所述任务信息文件，并确定竞价规则文件；
[0009]基于所述任务信息文件，确定运输车的状态日志文件中状态信息达到所述竞价规则文件中竞价门槛；
[0010]执行与所述任务信息文件对应的调度任务。
[0011]具体的，所述确定由任务下发系统指定的任务指令，包括以下一项或多项：
[0012]查询区块链系统中部署的智能合约实例的数据记录，获得任务指令，所述任务指令在得到所述内容地址之后，被记录于所述智能合约实例中；
[0013]接收由运输车广播的任务指令。
[0014]具体的，在所述确定由任务下发系统指定的任务指令之后，该执行方法还包括：
[0015]执行所述任务指令的广播，和/或执行运输车的状态信息的广播。
[0016]具体的，所述确定竞价规则文件，包括：
[0017]基于指定的内容地址或预配置的内容地址，从所述内容寻址存储系统中获得竞价规则文件，其中，所述任务指令还包括所述指定的内容地址。
[0018]具体的，所述基于所述任务信息文件，确定运输车的状态日志文件中状态信息达到所述竞价规则文件中竞价门槛，包括：
[0019]基于所述任务信息文件，确定运输车的运输水平，其中，所述运输水平包括调度距离、续航水平和承载水平；
[0020]确定所述运输车的运输水平达到所述竞价规则文件中竞价门槛。
[0021]具体的，在所述基于所述任务信息文件，确定运输车的状态日志文件中状态信息达到所述竞价规则文件中竞价门槛之后，且在所述执行与所述任务信息文件对应的调度任务之前，该执行方法还包括：
[0022]基于所述竞价规则文件中竞价信息，确定达到所述竞价门槛的运输车的调度优先水平，其中，所述竞价信息包括闲置时间、最大续航水平和最短调度距离中任意至少一者；
[0023]基于所述调度优先水平，指定用于任务执行的运输车。
[0024]具体的，该执行方法还包括：
[0025]确定路径规划规则文件，其中，所述路径规划规则文件被存储于所述内容寻址存储系统中；
[0026]基于所述路径规划规则文件和所述任务信息文件，确定指定的运输车的行走路径。
[0027]具体的，该执行方法还包括：
[0028]确定路径优化规则文件，其中，所述路径优化规则文件被存储于所述内容寻址存储系统中；
[0029]基于所述路径优化规则文件，确定指定的运输车的通行优先水平；
[0030]基于所述通行优先水平，选择地调整所述行走路径。
[0031]具体的，该执行方法还包括以下至少一项：
[0032]将所述调度任务的任务标识符和执行所述调度任务的运输车的标识符，写入所述区块链系统中；
[0033]将运输车的状态日志文件的内容地址，写入所述区块链系统中，其中，该内容地址是将运输车的状态日志文件，写入所述内容寻址存储系统后得到的；
[0034]在所述调度任务完成后，经已执行所述调度任务的运输车的账户地址，向指定的账户地址发送任务代值。
[0035]本专利技术实施例提供一种调度任务的执行方法，该执行方法包括：
[0036]经内容寻址存储系统，记录由运输车发送的状态日志文件；
[0037]经任务下发系统，将任务信息文件的内容地址写入区块链系统中，其中，所述内容地址是由所述任务下发系统将所述任务信息文件写入内容寻址存储系统后得到的。
[0038]具体的，该执行方法还包括：
[0039]经所述区块链系统中部署的智能合约实例，在调度任务完成后向已执行所述调度任务的运输车的账户地址发送任务代值。
[0040]本专利技术实施例提供一种运输车系统，该运输车系统包括：
[0041]确定模块，用于确定由任务下发系统指定的任务指令，所述任务指令包括任务信息文件的内容地址，所述内容地址是由所述任务下发系统将所述任务信息文件写入内容寻址存储系统后得到的；
[0042]查询模块，用于查询所述内容地址，从所述内容寻址存储系统中获得所述任务信息文件，并确定竞价规则文件；
[0043]竞价模块，用于基于所述任务信息文件，确定运输车的状态日志文件中状态信息达到所述竞价规则文件中竞价门槛；
[0044]执行模块，用于执行与所述任务信息文件对应的调度任务。
[0045]再一方面，本专利技术实施例提供一种电子设备，该电子设备包括：
[0046]至少一个处理器；
[0047]存储器，与所述至少一个处理器连接；
[0048]其中，所述存储器存储有能被所述至少一个处理器执行的指令，所述至少一个处理器通过执行所述存本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种自动导引运输车调度任务的执行方法，其特征在于，该执行方法包括：确定由任务下发系统指定的任务指令，所述任务指令包括任务信息文件的内容地址，所述内容地址是由所述任务下发系统将所述任务信息文件写入内容寻址存储系统后得到的；查询所述内容地址，从所述内容寻址存储系统中获得所述任务信息文件，并确定竞价规则文件；基于所述任务信息文件，确定运输车的状态日志文件中状态信息达到所述竞价规则文件中竞价门槛；执行与所述任务信息文件对应的调度任务。2.根据权利要求1所述的自动导引运输车调度任务的执行方法，其特征在于，所述确定由任务下发系统指定的任务指令，包括以下一项或多项：查询区块链系统中部署的智能合约实例的数据记录，获得任务指令，所述任务指令在得到所述内容地址之后，被记录于所述智能合约实例中；接收由运输车广播的任务指令。3.根据权利要求2所述的自动导引运输车调度任务的执行方法，其特征在于，在所述确定由任务下发系统指定的任务指令之后，该执行方法还包括：执行所述任务指令的广播，和/或执行运输车的状态信息的广播。4.根据权利要求1所述的自动导引运输车调度任务的执行方法，其特征在于，所述确定竞价规则文件，包括：基于指定的内容地址或预配置的内容地址，从所述内容寻址存储系统中获得竞价规则文件，其中，所述任务指令还包括所述指定的内容地址。5.根据权利要求1所述的自动导引运输车调度任务的执行方法，其特征在于，所述基于所述任务信息文件，确定运输车的状态日志文件中状态信息达到所述竞价规则文件中竞价门槛，包括：基于所述任务信息文件，确定运输车的运输水平，其中，所述运输水平包括调度距离、续航水平和承载水平；确定所述运输车的运输水平达到所述竞价规则文件中竞价门槛。6.根据权利要求5所述的自动导引运输车调度任务的执行方法，其特征在于，在所述基于所述任务信息文件，确定运输车的状态日志文件中状态信息达到所述竞价规则文件中竞价门槛之后，且在所述执行与所述任务信息文件对应的调度任务之前，该执行方法还包括：基于所述竞价规则文件中竞价信息，确定达到所述竞价门槛的运输车的调度优先水平，其中，所述竞价信息包括闲置时间、最大续航水平和最短调度距离中任意至少一者；基于所述调度优先水平，指定用于任务执行的运输车。7.根据权利要求1至6中任意一项权利要求所述的自动导引运输车调度任务的执行方法，其特征在于，该执行方法还包括：确定路径规划规则文件，其中，所述路径规划规则文件被存储于所述内容寻址存储系统中；基于所述路径规划规则文件和所述任务信息文件...

【专利技术属性】
技术研发人员：付玲，奉华，臧冰，毛青，周学全，胡腾飞，
申请(专利权)人：中联重科股份有限公司，
类型：发明
国别省市：