光伏清洗系统及清洗方法技术方案

本发明专利技术公开了光伏清洗系统及清洗方法，光伏清洗系统包括自主导航式移动装置；机械臂，具有连接端和搬运端，连接端连接于自主导航式移动装置；清洗机器人，机械臂的搬运端适于连接于清洗机器人；光伏清洗系统具有清洗状态和搬运状态，在清洗状态，清洗机器人适于对光伏组件进行清洗作业，搬运端与清洗机器人分离；在搬运状态，搬运端适于连接于清洗机器人，并能够搬运清洗机器人至所述光伏组件的预设位置。其能够在清洗作业的过程中，机械臂与清洗机器人相分离，两部分之间没有硬连接，能够降低自主导航式移动装置在不平整地面移动时会将抖动传递至清洗机器人，能够提高清洗机器人运行过程中的平稳性。运行过程中的平稳性。运行过程中的平稳性。

【技术实现步骤摘要】
光伏清洗系统及清洗方法


[0001]本专利技术涉及光伏领域，进一步地涉及光伏清洗系统及清洗方法。

技术介绍

[0002]光伏发电是利用半导体界面的光生伏特效应而将光能直接转变为电能的一种技术。主要由太阳电池板(组件)、控制器和逆变器三大部分组成，主要部件由电子元器件构成。太阳能电池经过串联后进行封装保护可形成大面积的太阳电池组件，再配合上功率控制器等部件就形成了光伏发电装置。
[0003]光伏发电装置的发电特性决定了其在发电过程中只能够设置在野外等露天环境，在工作过程中光伏玻璃面板上不可避免地会积聚灰尘、鸟粪、砂石等污渍，污渍如果不能够及时清除将会极大地降低发电效率。
[0004]目前，通常使用以毛刷清洁为主要方式的光伏清洗机器人对光伏玻璃面板上积聚的污渍进行清除。在实际使用过程中，一些光伏发电装置的铺设场地是丘陵、山地等不平整的场地，相邻光伏支架之间不可避免地会存在高度落差，影响光伏清洗机器人运行的稳定性。另一方面，现有的光伏清洗机器人同样无法在大跨度、大角度变化的光伏支架上平稳运行。现有的以滚动毛刷形式的清洗机器人通常不能够对电池板上粘附较为牢固的污渍进行清洗。
[0005]另一方面，现有的光伏清洗系统通常只能够对光伏玻璃面板的正面进行清洗，其不能够有效地对光伏玻璃面板的背面进行清洗。

技术实现思路

[0006]为了解决上述技术问题，提出了本申请。本申请的实施例提供了光伏清洗系统及清洗方法，在所述清洗机器人对所述光伏组件进行清洗作业的过程中，所述机械臂与所述清洗机器人相分离，两部分之间没有硬连接，能够降低所述自主导航式移动装置在不平整地面移动时会将抖动传递至所述清洗机器人，能够提高所述清洗机器人运行过程中的平稳性。
[0007]根据本申请的一个方面，提供了光伏清洗系统，用于对光伏组件进行清洗作业，包括：
[0008]自主导航式移动装置；
[0009]机械臂，具有连接端和搬运端，所述连接端连接于所述自主导航式移动装置；
[0010]清洗机器人，所述机械臂的所述搬运端适于连接于所述清洗机器人；
[0011]所述光伏清洗系统具有清洗状态和搬运状态，在所述清洗状态，所述清洗机器人适于对所述光伏组件进行清洗作业，所述搬运端与所述清洗机器人分离；在所述搬运状态，所述搬运端适于连接于所述清洗机器人，并能够搬运所述清洗机器人至所述光伏组件的预设位置。
[0012]在上述所述的光伏清洗系统中，还包括视觉识别机构，所述视觉识别机构包括第
一图像获取单元和第一图像处理单元，所述第一图像获取单元安装于所述搬运端，用于获取所述光伏组件的第一图像数据，所述第一图像处理单元能够基于视觉识别算法对所述第一图像数据进行处理，以确定相邻所述光伏组件之间是否满足预设搬运条件，当满足预设搬运条件，所述机械臂的所述搬运端连接于所述清洗机器人，并将所述清洗机器人搬运至相邻所述光伏组件。
[0013]在上述所述的光伏清洗系统中，还包括安装于所述搬运端的电控吸附件，所述清洗机器人的预设位置设有适配于所述电控吸附件的吸附部，控制所述电控吸附件的电量供应能够控制所述电控吸附件在吸附状态和松开状态之间切换，在所述吸附状态时，所述电控吸附件吸附所述吸附部，能够带动所述清洗机器人移动；在所述松开状态时，所述电控吸附件与所述吸附部分离，所述机械臂与所述清洗机器人分离。
[0014]在上述所述的光伏清洗系统中，还包括识别机构，所述识别机构包括第一识别器和若干第一识别标记，若干所述第一识别标记位于所述光伏组件的预设位置，所述第一识别器安装于所述机械臂的所述搬运端，所述第一识别器能够识别所述第一识别标记，用于确定所述搬运端在所述光伏组件所在平面的相对位置。
[0015]在上述所述的光伏清洗系统中，还包括冲洗机构，所述冲洗机构包括箱体、冲洗枪头以及连接软管，所述箱体安装于所述自主导航式移动装置，所述冲洗枪头安装于所述清洗机器人，所述连接软管的一端连通所述箱体，另一端连通所述冲洗枪头，通过所述冲洗枪头能够抽取所述箱体中的冲洗液体冲洗所述光伏组件。
[0016]在上述所述的光伏清洗系统中，所述冲洗机构还包括第二图像获取单元和第二图像识别单元，所述第二图像获取单元安装于所述清洗机器人，用于在所述清洗机器人对所述光伏组件进行清洗作业的过程中获取所述光伏组件的第二图像数据，所述第二图像识别单元能够基于视觉识别算法对所述第二图像数据进行处理，以识别所述光伏组件的待冲洗区域，所述第二图像识别单元识别所述待冲洗区域后，控制所述冲洗枪头向所述待冲洗区域喷洒冲洗液体。
[0017]在上述所述的光伏清洗系统中，还包括判断机构，所述判断机构包括安装于所述清洗机器人的红外热像仪和红外相机，所述红外热像仪用于获取光伏组件的温度数据，所述红外相机用于获取所述光伏组件的三维影像数据；所述判断机构能够基于所述温度数据和所述三维影像数据判断所述光伏组件是否存在异常。
[0018]在上述所述的光伏清洗系统中，还包括清洗臂，所述清洗臂具有清洗组件，所述清洗组件安装于所述自主导航式移动装置，在所述自主导航式移动装置在相邻两排所述光伏组件之间的间隙移动，所述清洗机器人对其中一排的所述光伏组件的正面进行清洗作业时，所述清洗臂适于携带所述清洗组件对另一排的所述光伏组件的背面进行清洗作业。
[0019]在上述所述的光伏清洗系统中，还包括安装于所述机械臂的所述搬运端的电控吸附件，所述电控吸附件吸附所述清洗组件形成所述清洗臂。
[0020]根据本申请的另一方面，进一步提供光伏清洗系统的清洗方法，包括：
[0021]在清洗机器人对光伏组件进行清洗作业的过程中，通过安装于机械臂的搬运端的第一图像单元获取所述光伏组件的第一图像数据，所述机械臂安装于自主导航式移动装置；
[0022]基于视觉识别算法对所述第一图像数据进行处理，以确定相邻所述光伏组件之间
是否满足预设搬运条件；
[0023]响应于相邻所述光伏组件之间的距离满足预设搬运条件，控制对安装于所述机械臂的所述搬运端的电控吸附件的电量供应使得所述电控吸附件吸附所述清洗机器人，所述机械臂带动所述清洗机器人移动，在所述清洗机器人移动至相邻所述光伏组件后，控制所述电控吸附件的电量供应，使得所述电控吸附件与所述清洗机器人分离，所述机械臂与所述清洗机器人分离。
[0024]在上述所述的光伏清洗系统的清洗方法中，还包括：
[0025]通过安装于所述清洗机器人的第二图像获取单元获取所述光伏组件的第二图像数据；
[0026]基于视觉识别算法对所述第二图像数据进行处理，以识别所述光伏组件的待冲洗区域，响应于识别到所述待冲洗区域，控制安装于所述清洗机器人的冲洗枪头向所述待冲洗区域喷洒冲洗液体，其中所述冲洗枪头通过连接软管与安装于所述自主导航式移动装置的箱体连通。
[0027]在上述所述的光伏清洗系统的清洗方法中，还包括：
[0028]通过安装于所述清洗机器人的红外热像仪获取所述光伏组件的温度数据；
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.光伏清洗系统，用于对光伏组件进行清洗作业，其特征在于，包括：自主导航式移动装置；机械臂，具有连接端和搬运端，所述连接端连接于所述自主导航式移动装置；清洗机器人，所述机械臂的所述搬运端适于连接于所述清洗机器人；所述光伏清洗系统具有清洗状态和搬运状态，在所述清洗状态，所述清洗机器人适于对所述光伏组件进行清洗作业，所述搬运端与所述清洗机器人分离；在所述搬运状态，所述搬运端适于连接于所述清洗机器人，并能够搬运所述清洗机器人至所述光伏组件的预设位置。2.根据权利要求1所述的光伏清洗系统，其特征在于，还包括视觉识别机构，所述视觉识别机构包括第一图像获取单元和第一图像处理单元，所述第一图像获取单元安装于所述搬运端，用于获取所述光伏组件的第一图像数据，所述第一图像处理单元能够基于视觉识别算法对所述第一图像数据进行处理，以确定相邻所述光伏组件之间是否满足预设搬运条件，当满足预设搬运条件，所述机械臂的所述搬运端连接于所述清洗机器人，并将所述清洗机器人搬运至相邻所述光伏组件。3.根据权利要求2所述的光伏清洗系统，其特征在于，还包括安装于所述搬运端的电控吸附件，所述清洗机器人的预设位置设有适配于所述电控吸附件的吸附部，控制所述电控吸附件的电量供应能够控制所述电控吸附件在吸附状态和松开状态之间切换，在所述吸附状态时，所述电控吸附件吸附所述吸附部，能够带动所述清洗机器人移动；在所述松开状态时，所述电控吸附件与所述吸附部分离，所述机械臂与所述清洗机器人分离。4.根据权利要求3所述的光伏清洗系统，其特征在于，还包括识别机构，所述识别机构包括第一识别器和若干第一识别标记，若干所述第一识别标记位于所述光伏组件的预设位置，所述第一识别器安装于所述机械臂的所述搬运端，所述第一识别器能够识别所述第一识别标记，用于确定所述搬运端在所述光伏组件所在平面的相对位置。5.根据权利要求1所述的光伏清洗系统，其特征在于，还包括冲洗机构，所述冲洗机构包括箱体、冲洗枪头以及连接软管，所述箱体安装于所述自主导航式移动装置，所述冲洗枪头安装于所述清洗机器人，所述连接软管的一端连通所述箱体，另一端连通所述冲洗枪头，通过所述冲洗枪头能够抽取所述箱体中的冲洗液体冲洗所述光伏组件。6.根据权利要求5所述的光伏清洗系统，其特征在于，所述冲洗机构还包括第二图像获取单元和第二图像识别单元，所述第二图像获取单元安装于所述清洗机器人，用于在所述清洗机器人对所述光伏组件进行清洗作业的过程中获取所述光伏组件的第二图像数据，所述第二图像识别单元能够基于视觉识别算法对所述第二图像数据进行处理，以识别所述光伏组件的待冲洗区域，所述第二图像识别单元识别所述待冲洗区域后，控制所述冲洗枪头向所述待冲洗区域喷洒冲洗液体。7.根据权利要求6所述的光伏清洗系统，其特征在于，还包括判断机构，所述判...

【专利技术属性】
技术研发人员：孙欣，于涛，白亮亮，
申请(专利权)人：湖州丽天智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：