一种自动拧钉机构制造技术

本申请实施例公开一种自动拧钉机构，拧钉机构包括有钉枪，钉枪上结合固定有取送装置，拧钉机构还包括：结合固定在钉枪上的储钉装置，储钉装置用以将螺钉输送给取送装置；储钉装置包括：用以存放螺钉的储钉结构，储钉结构包括用于存放螺钉的储钉腔；以及安装在储钉结构底端的触发机构，触发机构用于控制螺钉从储钉结构内的输出，本发明专利技术的拧钉机上随时携带储钉装置，取送装置在拾取螺钉时可直接取走储钉装置输送的螺钉，避免了复杂的取钉过程，提高了螺钉的取送效率。了螺钉的取送效率。了螺钉的取送效率。

【技术实现步骤摘要】
一种自动拧钉机构


[0001]本申请涉及机器人装配
，更具体地，本申请涉及一种自动拧钉机构。

技术介绍

[0002]随着中国制造业的转型升级，工业机器人等自动化设备越来越多的参与到装配生产应用中，提升了生产效率和质量。在工业机器人装配应用中很重要的一项工作是螺钉的拧紧固定，以机器人作为运动控制设备，通过螺钉拾取系统或螺钉输送系统，将螺钉放置到螺纹孔中，再利用机器人末端的拧紧工具将螺钉拧紧，从而实现装配产品的固定。
[0003]机器人拧紧系统中，螺钉从存储位置运动到机器人末端总体上可以分为两种方案，第一种方案是由送钉系统将螺钉输送到机器人末端，第二种方案是机器人运动到螺钉存储位置拾取螺钉。第一种方案中，送钉系统一般由振动盘和输送管路组成，管路需要和机器人末端的拧紧机连接，由于连接管路的限制，机器人很难再用于拧螺钉之外的其他工作，机器人难以发挥更多的用途，造成设备功能的浪费。第二种方案中，机器人末端的执行器具备固定螺钉的功能，当机器人末端接触到螺钉后可以拾取到螺钉，常用的有负压吸取方式、磁吸式和夹取式，无论哪种拾取方式，每一个螺钉都需要拾取过程，导致机器人取螺钉和拧螺钉的工作效率低下。
[0004]因此，为了克服现有技术中存的拧螺钉效率低下的问题，需要提供一种自动拧钉机构。

技术实现思路

[0005]本专利技术的目的在于提供一种自动拧钉机构，拧钉机上随时携带储钉装置，取送装置在拾取螺钉时，可直接取走储钉装置输送的螺钉，避免了复杂的取钉过程，提高了螺钉的取送效率。
[0006]为了达到上述目的中至少一个，本申请采用下述技术方案：
[0007]本申请提供一种自动拧钉机构，所述拧钉机构包括有钉枪，所述钉枪上结合固定有取送装置；
[0008]所述拧钉机构还包括：
[0009]结合固定在所述钉枪上的储钉装置，所述储钉装置用以将螺钉输送给所述取送装置；
[0010]所述储钉装置包括：
[0011]用以存放螺钉的储钉结构，所述储钉结构包括用于存放螺钉的储钉腔；以及
[0012]安装在所述储钉结构底端的触发机构，所述触发机构用于控制螺钉从储钉结构内的输出；
[0013]所述触发机构包括：
[0014]结合固定在所述储钉结构上的安装部；以及
[0015]结合固定在所述安装部上的挡块，所述挡块位于安装部的远离储钉结构的一端；
[0016]所述安装部上包括有阻挡件，所述阻挡件被配置为可沿远离或靠近所述储钉结构的方向运动；
[0017]所述阻挡件和挡块之间包括有第一弹性构件；
[0018]所述阻挡件的部分结构通过所述第一弹性构件件弹性抵至所述储钉腔的出料口位置处；
[0019]所述触发机构还包括：
[0020]形成于所述阻挡件侧壁面上并向外凸出的拉块；
[0021]安装在所述储钉结构上的隔离结构，所述隔离结构用以分隔所述储钉结构内部螺钉；
[0022]连接在所述隔离结构和所述拉块之间的第二弹性构件；
[0023]所述隔离结构被配置为可随阻挡件运动方向移动，所述隔离结构的至少部分结构可位于储钉腔内且位于相邻的两螺钉之间。
[0024]可选地，所述储钉结构还包括：位于所述储钉结构侧面的安装架，所述安装架用以将所述储钉装置安装在所述钉枪上。
[0025]可选地，所述储钉腔形成于所述储钉结构内部，所述储钉结构还包括：
[0026]位于所述储钉结构一侧壁面上的卡槽，所述卡槽贯穿储钉腔的侧壁并连通至储钉腔内相邻两螺钉之间，所述隔离结构位于所述卡槽内。
[0027]可选地，所述储钉腔的出料口处包括有扩容口，所述扩容口延伸至储钉结构的卡槽处。
[0028]可选地，所述储钉结构还包括两个导向滑槽，两个导向滑槽位于所述储钉结构的相对侧壁面，所述两导向滑槽和所述卡槽相连通，所述导向滑槽用于安装隔离结构。
[0029]可选地，所述隔离结构的两相对边部位于所述导向滑槽内；
[0030]所述隔离结构包括有出钉时和所述储钉腔对齐的过钉口；
[0031]所述隔离结构可沿所述导向滑槽在所述卡槽内滑动。
[0032]可选地，所述阻挡件包括：
[0033]结合于所述安装部上的本体；
[0034]形成在所述本体一端部的限位凸起，所述限位凸起用于和所述取送装置形成卡接，当所述取送装置推动所述限位凸起时，所述阻挡件向所述挡块运动。
[0035]可选地，所述安装部包括：
[0036]一端和所述储钉结构结合固定的安装板；
[0037]形成于所述安装板上的围挡结构；
[0038]所述安装板和围挡结构之间形成用于安装阻挡件的安装孔。
[0039]可选地，所述挡块包括：
[0040]形成于所述挡块上的凸起结构，所述凸起结构向靠近所述阻挡件的方向延伸；所述凸起结构中部向内凹陷形成用于容纳所述阻挡件的槽。
[0041]可选地，所述隔离结构的内侧边部上包括有倾斜面，所述倾斜面被配置为用以分离储钉腔内相邻两个螺钉。
[0042]本申请的有益效果如下：
[0043]与现有技术相比，本专利技术通过在钉枪上设置储钉装置，可将螺钉存储到钉枪上，在
拾取螺钉时，钉枪上的取送装置只需要触发储钉装置的触发机构即可将螺钉一次性放置到取送装置上且取送装置通过回转即可将螺钉运送到钉枪前，从而提高了螺钉的取送效率；
[0044]本专利技术在储钉装置上设置有触发机构，触发机构的阻挡件向远离储钉腔出料口的位置移动时，位于储钉腔出料口处的螺钉从储钉腔内滑出，同时位于储钉结构上的隔离结构通过阻挡件在第二弹性构件的拉动下对储钉腔内其它螺钉形成卡接，当阻挡件有部分结构移动至储钉腔出料口位置时，随着阻挡件的运动，隔离结构在第二弹性构件的推动下，不在对储钉腔内的螺钉起卡接作用，进而螺钉掉落到储钉腔的出料口处，以备下次按上述步骤出钉，从而保证储钉结构一次只送出一个螺钉，方便取送装置拾取螺钉，提高了螺钉的取送效率。
附图说明
[0045]下面结合附图对本专利技术的具体实施方式作进一步详细的说明。
[0046]图1示出本申请的一个实施例中的储钉结构及安装部结构示意图。
[0047]图2示出本申请的一个实施例中的储钉装置的结构示意图。
[0048]图3示出本申请的一个实施例中的储钉装置的隔离结构未分离螺钉状态下的剖视图。
[0049]图4示出本申请的一种实施例中的储钉装置的隔离结构分离螺钉状下的剖视图。
[0050]图5示出本申请的一种实施例中的取送装置结构示意图。
[0051]图6示出本申请的一种实施例中的块体结构结构示意图。
[0052]图7示出本申请的一种实施例中的定位结构结构示意图。
[0053]图8示出本申请的一种实施例中的取送装置和储钉装置的配合状态图。
[0054]图9示出本申请的一种实施例中的定位机构处于钻头前的状态图。
具体实施方式<本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种自动拧钉机构，其特征在于，所述拧钉机构包括有钉枪，所述钉枪上结合固定有取送装置；所述拧钉机构还包括：结合固定在所述钉枪上的储钉装置，所述储钉装置用以将螺钉输送给所述取送装置；所述储钉装置包括：用以存放螺钉的储钉结构，所述储钉结构包括用于存放螺钉的储钉腔；以及安装在所述储钉结构底端的触发机构，所述触发机构用于控制螺钉从储钉结构内的输出；所述触发机构包括：结合固定在所述储钉结构上的安装部；以及结合固定在所述安装部上的挡块，所述挡块位于安装部的远离储钉结构的一端；所述安装部上包括有阻挡件，所述阻挡件被配置为可沿远离或靠近所述储钉结构的方向运动；所述阻挡件和挡块之间包括有第一弹性构件；所述阻挡件的部分结构通过所述第一弹性构件弹性抵至所述储钉腔的出料口位置处；所述触发机构还包括：形成于所述阻挡件侧壁面上并向外凸出的拉块；安装在所述储钉结构上的隔离结构，所述隔离结构用以分隔所述储钉结构内部螺钉；连接在所述隔离结构和所述拉块之间的第二弹性构件；所述隔离结构被配置为可随阻挡件运动方向移动，所述隔离结构的至少部分结构可位于储钉腔内且位于相邻的两螺钉之间。2.根据权利要求1所述的拧钉机构，其特征在于，所述储钉结构还包括：位于所述储钉结构侧面的安装架，所述安装架用以将所述储钉装置安装在所述钉枪上。3.根据权利要求1所述的拧钉机构，其特征在于，所述储钉腔形成于所述储钉结构内部，所述储钉结构还包括：位于所述储钉结构一侧壁面上的卡槽，所述卡槽贯穿储钉腔的侧壁并连通至储钉...

【专利技术属性】
技术研发人员：马国财，张维刚，曹志宏，李霏，刘炜，刘建东，
申请(专利权)人：北京电子工程总体研究所，
类型：发明
国别省市：