一种水陆两栖轻型物料回收智能车制造技术

本发明专利技术涉及垃圾回收车领域，具体为一种水陆两栖轻型物料回收智能车。解决了现有水陆两栖垃圾回收不能有效抓取的问题。包括车体，车体，车体上设置有陆地行进机构和水域行进机构，其特征在于：还包括设置于车体的安装架体上的转向机构，所述转向机构上安装有风机座，通过风机座安装风机和风道软管的组合；所述风机座上安装有风机座转盘，风机座转盘上安装有控制风道软管的俯仰机构、摆动机构和风口控制机构，所述陆地行进机构、水域行进机构、转向机构、风机、俯仰机构和摆动机构均通过控制系统控制。本装置通过采用可转向摆动的吸风系统，实现轻型物料的快速精准拾取。实现轻型物料的快速精准拾取。实现轻型物料的快速精准拾取。

【技术实现步骤摘要】
一种水陆两栖轻型物料回收智能车


[0001]本专利技术涉及垃圾回收车领域，具体为一种水陆两栖轻型物料回收智能车。

技术介绍

[0002][0003]打捞水面垃圾的原始方法是采用半舱式或甲板机动驳船。由环卫工人手持网兜站在甲板上直接把垃圾捞上来。这种传统的打捞方法劳动强度大、工作环境恶劣，人身安全没有保证，清理垃圾效率低。而且，一般的机械化打捞设备作业面小，不能到达滩涂、狭窄河边无法彻底清除垃圾，更无法自动收集岸边的垃圾。
[0004]目前的水陆两栖机器人仍然存在着几大问题，一是当机器人在抓取垃圾时，抓取不牢靠，水面上的垃圾形状各种各样，抓取设备并不能进行有效的抓取，二是，在水面航行时，由于波浪会河风，机器人在河面上极其颠簸，无法有效对垃圾进行抓取。

技术实现思路

[0005]本专利技术提供了一种水陆两栖轻型物料回收智能车，有效解决了现有水陆两栖垃圾回收不能有效抓取的问题，本装置通过采用可转向摆动的吸风系统，实现轻型物料的快速精准拾取。
[0006]为实现上述目的，本专利技术采用的技术方案具体如下：
[0007]一种水陆两栖轻型物料回收智能车，包括车体1，车体1，车体1上设置有陆地行进机构和水域行进机构，其特征在于：还包括设置于车体1的安装架体 14上的转向机构，所述转向机构上安装有风机座15，通过风机座15安装风机 16和风道软管32的组合；所述风机座15上安装有风机座转盘21，风机座转盘 21上安装有控制风道软管32的俯仰机构、摆动机构和风口控制机构，所述陆地行进机构、水域行进机构、转向机构、风机16、俯仰机构和摆动机构均通过控制系统13控制。
[0008]所述陆地行进机构和水域行进机构通过浮筒装置舵机4和浮筒装置拉杆5 的组合实现切换。
[0009]所述车体1上安装有回收箱10和图像识别器12，且图像识别器12与控制系统13数据传输。
[0010]所述转向机构包括转向舵机17、主动轮18、从动轮19和皮带传动组20，转向舵机17驱动主动轮18，主动轮18与从动轮19啮合，从动轮19带动皮带传动组20，在皮带传动组20上安装有风机座15。
[0011]所述俯仰机构包括大臂驱动舵机22、大臂曲柄24、大臂拉杆25和大臂26，大臂驱动舵机22安装于风机座转盘21上，大臂驱动舵机22通过大臂曲柄22 和大臂拉杆25驱动大臂26。
[0012]所述大臂26通过风口控制平台30安装在风道软管32上。
[0013]所述摆动机构包括小臂驱动舵机23和小臂27，所述小臂驱动舵机23安装于风机座
转盘21上，小臂27一端与小臂驱动舵机23连接，另一端安装于大臂 26上。
[0014]所述风口控制机构包括风口控制件28、风口控制杆29、风口控制平台30 和连杆31；连杆31安装于风机座转盘21上，连杆31、风口控制件28、风口控制杆29和风口控制平台30依次安装连接。
[0015]所述风道软管32上缠绕有弹簧33，在风道软管32内安装有节流器34。
[0016]所述控制系统13内安装有控制板、遥控接收器和北斗定位器。
[0017]本专利技术的有益效果为：
[0018](1)该小车具备的水陆两栖轻型物料回收作业功能，可适应更加广泛的工作场景，尤其诸如陆地、水面交织的娱乐、竞技、生产场景下的轻型物料清理、捡拾、回收，能够克服工作量大、作业难度大、工具携带不便等难题；
[0019](2)该小车具备自动化、智能化的目标物体识别、定位、追踪功能，提高了作业效率，降低了相关工作场景工作人员的劳动强度和人力资源成本；
[0020](3)该小车在无人驾驶的状态下，能够到达滩涂、狭窄河边和水陆交织的复杂环境区域，做到垃圾等轻型物料的彻底清除，避免了工人在复杂场景作业产生的危险性；
[0021](4)该小车采取吸附式物料回收作业方式而非手抓或打捞，对物料形状和形貌的适应性好，结构简单，成本低；
[0022](5)该小车采用电动模式和气动式物料抓取与投放系统，节能环保，性价比高，具有广阔的应用价值。
附图说明
[0023]图1为本专利技术结构示意图；
[0024]图2为车体安装结构以及水域行进机构示意图；
[0025]图3为陆地行进机构结构示意图；
[0026]图4为转向机构、俯仰机构、摆动机构和风口控制机构结构示意图；
[0027]图5为俯仰机构、摆动机构和风口控制机构结构示意图；
[0028]图6为节流器结构示意图；
[0029]图7为本专利技术工作流程示意图；
[0030]图中所示：车体1、车轮2、车轮减速电机3、浮筒装置舵机4、浮筒装置拉杆5、浮筒6、浮筒连接板7、有刷电机8、螺旋桨9、回收箱10、支架11、图像识别器12、控制系统13、安装架体14、风机座15、风机16、转向舵机17、主动轮18、从动轮19、皮带传动组20、风机座转盘21、大臂驱动舵机22、小臂驱动舵机23、大臂曲柄24、大臂拉杆25、大臂26、小臂27、风口控制件28、风口控制杆29、风口控制平台30、连杆31、风道软管32、弹簧33、节流器34。
具体实施方式
[0031]下面结合附图并通过具体的实施例进一步的说明本专利技术的技术方案：
[0032]如图1
‑
7所示，本专利技术提供了一种水陆两栖轻型物料回收智能车，包括包括陆地行进机构、水域行进机构、吸风系统、转向机构、俯仰机构、摆动机构、风口控制机构、目标识别系统和控制系统组成。
[0033]陆地行进机构：包括车轮2和车轮减速电机3；由四个车轮减速电机3通过车体驱动
方轴连接四个车轮2，配合控制系统实现陆地前进、后退、差速转向功能。
[0034]水域行进机构：包括浮筒6、浮筒连接板7、有刷电机8、螺旋桨9。对称布置与车体1两侧，由浮筒6通过绳索连接浮筒连接板7，浮筒连接板7通过铰链合页与车体1连接，在浮筒6的后方通过螺栓连接有刷电机8，有刷电机8上安装有螺旋桨9。
[0035]在水域工作时需将浮筒装置展开，结构包括浮筒装置舵机4和浮筒装置拉杆5。在浮筒装置舵机4的作用下将其上偏心轮进行90
°
旋转，偏心轮90
°
旋转带动浮筒装置拉杆5向两侧运动，由于浮筒装置拉杆5另一端固定在浮筒连接板7上，在浮筒装置拉杆5运动的过程中带动浮筒连接板7展开或者折叠。进而配合螺旋桨98实现水域前进、后退、差速转向功能。
[0036]车体1上安装有安装架体14，通过安装架体14安装吸风系统、转向机构、俯仰机构和摆动机构。
[0037]转向机构：包括转向舵机17、主动轮18、从动轮19和皮带传动组20。在 360
°
转向舵机17的作用下通过紧定螺钉安装主动轮18，在主动轮18的作用下带动从动轮19，从动轮19通过紧定螺钉驱动皮带传动组20。在皮带传动组20 上安装有风机座15，皮带传动组20的旋转带动风机座15旋转。实现吸风系统的转向本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种水陆两栖轻型物料回收智能车，包括车体，车体，车体上设置有陆地行进机构和水域行进机构，其特征在于：还包括设置于车体的安装架体上的转向机构，所述转向机构上安装有风机座，通过风机座安装风机和风道软管的组合；所述风机座上安装有风机座转盘，风机座转盘上安装有控制风道软管的俯仰机构、摆动机构和风口控制机构，所述陆地行进机构、水域行进机构、转向机构、风机、俯仰机构和摆动机构均通过控制系统控制。2.根据权利要求1所述的一种水陆两栖轻型物料回收智能车，其特征在于：所述陆地行进机构和水域行进机构通过浮筒装置舵机和浮筒装置拉杆的组合实现切换。3.根据权利要求1所述的一种水陆两栖轻型物料回收智能车，其特征在于：所述车体上安装有回收箱和图像识别器，且图像识别器与控制系统数据传输。4.根据权利要求1所述的一种水陆两栖轻型物料回收智能车，其特征在于：所述转向机构包括转向舵机、主动轮、从动轮和皮带传动组，转向舵机驱动主动轮，主动轮与从动轮啮合，从动轮带动皮带传动组，在皮带传动组上安装有风机座。5.根据权利要求1所述的一种水陆两栖轻型物...

【专利技术属性】
技术研发人员：窦建明，唐伟尧，董海燕，
申请(专利权)人：兰州交通大学，
类型：发明
国别省市：