穴盘苗自动移栽系统及方法技术方案

本发明专利技术涉及农业机械及技术领域，提供一种穴盘苗自动移栽系统及方法，上述的穴盘苗自动移栽系统包括送苗装置、取苗装置、分苗装置及栽植装置；送苗装置与穴盘对应布设，穴盘用于盛放穴盘苗，送苗装置用于将穴盘由第一位置输送至第二位置；取苗装置靠近第二位置设置，取苗装置用于将位于第二位置处的穴盘中的穴盘苗取出，并输送至分苗装置；分苗装置的出苗口朝向栽植装置设置，分苗装置用于对穴盘苗进行分苗处理，并将穴盘苗输送至栽植装置；栽植装置用于将穴盘苗移栽至土壤中。上述的穴盘苗自动移栽系统不需要利用人工手动取苗和送苗，能够使移栽全过程均实现机械自动化，不仅节约了人力成本，还有效提高了穴盘苗的移栽效率。还有效提高了穴盘苗的移栽效率。还有效提高了穴盘苗的移栽效率。

【技术实现步骤摘要】
穴盘苗自动移栽系统及方法


[0001]本专利技术涉及农业机械
，尤其涉及一种穴盘苗自动移栽系统及方法。

技术介绍

[0002]随着工业现代化的发展，大部分农场作业采用现代化技术实现，比如移栽机、嫁接机等。然而，目前国内移栽机基本以半自动移栽机为主，利用半自动移栽机进行作业时，往往需要人工进行取苗投苗，由于人工作业的限制，半自动移栽机的工作效率在30株/min～40株/min，工作效率较低，无法匹配于幼苗快速移栽的高需求，而且，利用人工进行移栽时，需要大量的人力成本，成本较高。

技术实现思路

[0003]本专利技术提供一种用穴盘苗自动移栽系统及方法，用于解决现有技术中幼苗移栽效率低的问题。
[0004]第一方面，本专利技术提供一种穴盘苗自动移栽系统，包括：送苗装置、取苗装置、分苗装置及栽植装置；
[0005]所述送苗装置与穴盘对应布设，所述穴盘用于盛放穴盘苗，所述送苗装置用于将所述穴盘由第一位置输送至第二位置；
[0006]所述取苗装置靠近所述第二位置设置，所述取苗装置用于将位于所述第二位置处的所述穴盘中的穴盘苗取出，并输送至所述分苗装置；
[0007]所述分苗装置的出苗口朝向所述栽植装置设置，所述分苗装置用于对所述穴盘苗进行分苗处理，并将所述穴盘苗输送至所述栽植装置；
[0008]所述栽植装置用于将所述穴盘苗移栽至土壤中。
[0009]根据本专利技术提供的穴盘苗自动移栽系统，所述送苗装置包括传动机构及定位机构；
[0010]所述传动机构包括第一驱动件、传动链及推苗杆，所述推苗杆连接于两个所述传动链之间，所述推苗杆用于盛放所述穴盘，所述第一驱动件与所述传动链连接，在所述第一驱动件的作用下，所述传动链能够转动，以带动所述推苗杆沿所述传动链的转动方向移动，所述推苗杆能够带动所述穴盘同步移动；
[0011]所述定位机构包括定位杆及支撑杆，所述定位杆沿所述传动链的转动方向设于两个所述传动链之间，所述穴盘的底部设有定位槽，所述定位杆的尺寸与所述定位槽的尺寸相适配；所述支撑杆设于两个所述传动链之间，所述定位杆的一端与所述支撑杆连接。
[0012]根据本专利技术提供的穴盘苗自动移栽系统，所述取苗装置包括升降机构、第一移动机构、第二移动机构及取苗机构；
[0013]所述第二移动机构与所述第一移动机构连接，所述第一移动机构驱动所述第二移动机构沿第一方向移动；所述升降机构与所述第二移动机构连接，所述第二移动机构驱动所述升降机构沿第二方向移动；所述升降机构与所述取苗机构连接，所述升降机构驱动所
述取苗机构沿第三方向移动；
[0014]其中，所述第一方向、所述第二方向与所述第三方向两两互相垂直。
[0015]根据本专利技术提供的穴盘苗自动移栽系统，所述取苗机构还包括夹持件及夹持件固定板，所述夹持件固定件连接于所述升降机构，所述夹持件连接于所述夹持件固定板，所述夹持件用于抓取所述穴盘苗。
[0016]根据本专利技术提供的穴盘苗自动移栽系统，所述夹持件为多个，多个所述夹持件沿直线方向连接于所述夹持件固定板上。
[0017]根据本专利技术提供的穴盘苗自动移栽系统，所述分苗装置包括连杆机构、直线导轨、滑块、第二驱动件及分苗杯；
[0018]所述直线导轨设于所述夹持件固定板上，所述滑块与所述直线导轨相适配，所述连杆机构通过所述滑块与所述直线导轨连接，多个所述夹持件分别与所述连杆机构的多个链接点一一对应连接；
[0019]所述第二驱动件与所述滑块连接，在所述第二驱动件的作用下，所述滑块能够沿所述直线导轨的延伸方向移动，以带动所述连杆机构在所述直线导轨的延伸方向回缩或展开，在所述连杆机构的带动下，多个所述夹持件的间距可调，以使所述夹持件的位置与所述分苗杯的位置相适配。
[0020]根据本专利技术提供的穴盘苗自动移栽系统，所述穴盘苗自动移栽系统还包括编码器及控制器，所述编码器用于检测所述穴盘苗的移栽行进距离，并将所述移栽行进距离传递至所述控制器，所述控制器将所述移栽行进距离与所述穴盘苗的预设移栽位置进行比较，并用于根据所述位姿信号控制所述送苗装置的送苗动作。
[0021]根据本专利技术提供的穴盘苗自动移栽系统，所述穴盘苗自动移栽系统还包括测距传感器，所述测距传感器用于检测所述栽植装置的离地高度，并将所述离地高度发送至所述控制器，所述控制器能够将所述离地高度与所述栽植装置的预设离地高度进行比较，并根据比较结果控制所述栽植装置上升或下降。
[0022]根据本专利技术提供的穴盘苗自动移栽系统，所述穴盘苗自动移栽系统还包括行走装置，所述行走装置包括地轮及机架，所述送苗装置、所述取苗装置、所述分苗装置和所述栽植装置均设于所述机架上，所述地轮设于所述机架的底部，在所述地轮的作用下，所述机架能够带动所述送苗装置、所述取苗装置、所述分苗装置和所述栽植装置沿所述地轮的行进方向移动。
[0023]第二方面，本专利技术基于第一方面中任一项所述的穴盘苗自动移栽系统，提供一种穴盘苗自动移栽方法，包括：
[0024]所述送苗装置将所述穴盘由第一位置输送至第二位置，以使所述穴盘苗处于待取苗状态；
[0025]所述取苗装置将位于所述第二位置处的所述穴盘中的穴盘苗取出，使所述穴盘苗处于待分苗状态；
[0026]所述分苗装置对所述穴盘苗进行分苗处理，以将所述穴盘苗输送至所述栽植装置中；
[0027]所述栽植装置将所述穴盘苗输送入土壤中，以完成所述穴盘苗的移栽。
[0028]本专利技术提供的穴盘苗自动移栽系统由送苗装置、取苗装置、分苗装置及栽植装置
四部分组成，通过送苗装置将盛放有穴盘苗的穴盘由第一位置输送至第二位置，以待取苗装置从穴盘中进行取苗，然后，取苗装置将位于第二位置处的穴盘苗取出并转移至分苗装置处，进一步，分苗装置对穴盘苗进行分苗处理，将分好的穴盘苗输送至栽植装置中，通过栽植装置将穴盘苗输送至待种植的土壤中，以完成穴盘苗的自动移栽。相较于现有技术，本专利技术提供的穴盘苗自动移栽系统不需要利用人工手动取苗和送苗，能够使移栽全过程均实现机械自动化，不仅节约了人力成本，还有效提高了穴盘苗的移栽效率。
[0029]进一步地，本专利技术提供的穴盘苗自动移栽方法，由于其采用如上所述的穴盘苗自动移栽系统进行移栽操作，因此，同样具有如上所述的相同优势。
附图说明
[0030]为了更清楚地说明本专利技术或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0031]图1是本专利技术实施例提供的穴盘苗自动移栽系统的结构示意图；
[0032]图2是本专利技术实施例提供的穴盘苗自动移栽系统的局部结构示意图之一；
[0033]图3是本专利技术实施例提供的穴盘苗自动移栽系统的局部结构示意图之二；
[0034]图4是本专利技术实施例提供的送苗装置的结构示意图；...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种穴盘苗自动移栽系统，其特征在于，包括：送苗装置、取苗装置、分苗装置及栽植装置；所述送苗装置与穴盘对应布设，所述穴盘用于盛放穴盘苗，所述送苗装置用于将所述穴盘由第一位置输送至第二位置；所述取苗装置靠近所述第二位置设置，所述取苗装置用于将位于所述第二位置处的所述穴盘中的穴盘苗取出，并输送至所述分苗装置；所述分苗装置的出苗口朝向所述栽植装置设置，所述分苗装置用于对所述穴盘苗进行分苗处理，并将所述穴盘苗输送至所述栽植装置；所述栽植装置用于将所述穴盘苗移栽至土壤中。2.根据权利要求1所述的穴盘苗自动移栽系统，其特征在于，所述送苗装置包括传动机构及定位机构；所述传动机构包括第一驱动件、传动链及推苗杆，所述推苗杆连接于两个所述传动链之间，所述推苗杆用于盛放所述穴盘，所述第一驱动件与所述传动链连接，在所述第一驱动件的作用下，所述传动链能够转动，以带动所述推苗杆沿所述传动链的转动方向移动，所述推苗杆能够带动所述穴盘同步移动；所述定位机构包括定位杆及支撑杆，所述定位杆沿所述传动链的转动方向设于两个所述传动链之间，所述穴盘的底部设有定位槽，所述定位杆的尺寸与所述定位槽的尺寸相适配；所述支撑杆设于两个所述传动链之间，所述定位杆的一端与所述支撑杆连接。3.根据权利要求1所述的穴盘苗自动移栽系统，其特征在于，所述取苗装置包括升降机构、第一移动机构、第二移动机构及取苗机构；所述第二移动机构与所述第一移动机构连接，所述第一移动机构驱动所述第二移动机构沿第一方向移动；所述升降机构与所述第二移动机构连接，所述第二移动机构驱动所述升降机构沿第二方向移动；所述升降机构与所述取苗机构连接，所述升降机构驱动所述取苗机构沿第三方向移动；其中，所述第一方向、所述第二方向与所述第三方向两两互相垂直。4.根据权利要求3所述的穴盘苗自动移栽系统，其特征在于，所述取苗机构还包括夹持件及夹持件固定板，所述夹持件固定件连接于所述升降机构，所述夹持件连接于所述夹持件固定板，所述夹持件用于抓取所述穴盘苗。5.根据权利要求4所述的穴盘苗自动移栽系统，其特征在于，所述夹持件为多个，多个所述夹持件沿直线方向连接于所述夹持件固定板上。6.根据权利要求5所述的穴盘苗自动移栽系统，...

【专利技术属性】
技术研发人员：王秀，刘蒙滋，翟长远，杨硕，谭昊然，
申请(专利权)人：北京市农林科学院智能装备技术研究中心，
类型：发明
国别省市：