一种无人艇航行仿真模拟方法及系统技术方案

本发明专利技术实施例提供一种无人艇航行仿真模拟方法及系统。所述方法包括：获取无人艇第一位置信息、第一航行参数信息和预设目标位置信息，根据所述第一位置信息和第一航行参数信息以及预设无人艇运动模型，计算无人艇第二位置信息，仿真模拟处理器根据所述第二位置信息和所述预设目标位置信息，计算第二航行参数信息，再将所述第二位置信息和所述第二航行参数信息作为所述第一位置信息和第一航行参数信息，重复上述步骤，直到特征位置与预设目的地重合，获取所述无人艇的模拟航行轨迹。所述系统用于执行上述方法。本发明专利技术提供的方法及系统有效降低调试成本、缩短试验周期。缩短试验周期。缩短试验周期。

【技术实现步骤摘要】
一种无人艇航行仿真模拟方法及系统


[0001]本专利技术实施例涉及无人艇
，尤其涉及一种无人艇航行仿真模拟方法及系统。

技术介绍

[0002]水面无人艇是一种具有自主航行与路径规划能力，可搭载不同的任务载荷，并且能够完成设定任务的水面舰艇。具有航速高、智能化、机动性强、无人员操控等优点，被广泛应用于海洋空间资源探测、海底测绘、应急救援、情报收集、反潜反水雷等任务。水面无人艇按照用途分为军用和民用，军用领域无人艇广泛应用于海上情报侦察搜集：对我方海域进行巡逻，及时发现并返回外来船只的详细信息；反潜反水雷：利用声纳对水下水雷等威胁目标进行探测；海上打击：通过无人艇上携带的武器对目标进行打击；海上救援：对危险海域进行取证救援。
[0003]无人艇在军事和民用领域应用广泛，可以执行侦察、气象探测、水文测量等任务方面有突出优势，未来也不断有新的使用场景，如何在较短时间验证无人艇的在新场景下的适用性，对无人艇的应用至关重要。水面无人艇领域的研究正在得到越来越多国家和机构的重视，无人艇的海上调试过程受到海况条件等因素影响，成本高、难度大、耗时长本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种无人艇航行仿真模拟方法，其特征在于，包括：S1、获取无人艇第一位置信息、第一航行参数信息和预设目标位置信息；其中，所述第一位置信息为无人艇当前位置的位置信息，所述第一航行参数信息为无人艇当前的航行参数信息；S2、根据所述第一位置信息和第一航行参数信息以及预设无人艇运动模型，计算无人艇第二位置信息，并将所述第二位置信息反馈至仿真模拟处理器；其中，所述第二位置信息为无人艇从所述当前位置按照所述第一航行参数信息航行预设时间段之后所到达的特征位置的位置信息；S3、所述仿真模拟处理器根据所述第二位置信息和所述预设目标位置信息，计算第二航行参数信息；其中，所述第二航行参数信息为无人艇从所述特征位置出发时的航行参数信息；S4、判断所述特征位置与预设目的地是否重合，若是，则执行步骤S6，否则执行步骤S5；S5、将所述第二位置信息和所述第二航行参数信息作为所述第一位置信息和第一航行参数信息，重复步骤S2
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S4；S6、获取所述无人艇的模拟航行轨迹。2.根据权利要求1所述的无人艇航行仿真模拟方法，其特征在于，所述第一位置信息包括第一经度和第一纬度，所述第一航行参数信息包括第一航行速度和第一航向角度；相应地，所述第二位置信息包括第二经度和第二纬度，所述第二航行参数信息包括第二航行速度和第二航向角度。3.根据权利要求2所述的无人艇航行仿真模拟方法，其特征在于，所述根据所述第一位置信息和第一航行参数信息以及预设无人艇运动模型，计算无人艇第二位置信息，包括：根据公式：计算所述第二经度和所述第二纬度；其中，x1为所述第一经度；y1为所述第一纬度；x2为第二经度；y2为第二纬度；ψ为所述第一航向角度；L1为所述当前位置和所述特征位置之间的距离；V1为第一航行速度，Δt为所述预设时间段；a为所述当前位置和所述特征位置之间的距离与所述第一经度之间的关系系数；b所述当前位置和所述特征位置之间的距离与第一纬度之间的关系系数。4.根据权利要求2或3所述的无人艇航行仿真模拟方法，其特征在于，所述预设目标位置信息包括第三经度和第三纬度；相应地，所述仿真模拟处理器根据所述第二位置信息和所述预设目标位置信息，计算第二航行参数信息，包括：根据所述第三经度和第三纬度以及所述第二经度和第二纬度，计算所述预设目标位置与所述特征位置之间的距离；根据所述第三经度和第三纬度以及所述第二经度和第二纬度，计算所述预设目标位置相对于所述特征位置的方位角；根据所述预设目标位置与所述特征位置之间的距离和所述预设目标位置相...

【专利技术属性】
技术研发人员：韩玮，王子帅，曾江峰，谢杨柳，张馗，陈骁，陈卓，王千一，郭晓晔，马向峰，董钉，梁旭，王伟，胥凤驰，李哲，骆福宇，王一帆，刘如磊，宋胜男，吴与伦，董洁琳，许埔宁，王伟蒙，
申请(专利权)人：中国船舶集团有限公司系统工程研究院，
类型：发明
国别省市：