一种小型AGV舵轮制造技术

本实用新型专利技术公开的一种小型AGV舵轮，包括底盘、驱动机构、转向机构以及固定架，底盘上开设有可供驱动机构正常运行的开口，开口两侧分别设立有的第一侧板以及第二侧板，驱动机构包括驱动电机，驱动电机的转子外侧套设有轮毂，驱动电机的定子与第一侧板连接，驱动电机的转轴与第一侧板以及第二侧板转动连接，转向机构包括转向电机、转向轴承以及转向板，转向电机的转子与转向板连接，转向板水平安装于第一侧板以及第二侧板上，转向轴承套设在底盘上，转向轴承的外圈通过固定架与转向电机的定子连接。本实用新型专利技术大大简化了驱动机构以及转向机构，共同促使了舵轮的小型轻量化，且成本低廉，维修快速，便于调试，适用于AGV运输技术领域。适用于AGV运输技术领域。适用于AGV运输技术领域。

【技术实现步骤摘要】
一种小型AGV舵轮


[0001]本技术AGV运输
，具体涉及一种小型AGV舵轮。

技术介绍

[0002]AGV舵轮，是一个新兴的智能高科技产业链。之所以称之为舵轮，是因为它集成了驱动电机、转向电机、减速机等一体化的机械结构，集产品、行走、牵引和转向功能为一体，可以荷载和牵引较重货物。
[0003]作为新兴的智能高科技产品，国内现有产品化舵轮成本高，体积大，舵轮本体重量大，只适用于部分大型机械设备，无法满足小型轻量化机器人需求。现有的AGV舵轮中的驱动机构大多由单独设立的轮毂以及设置于轮毂侧方的驱动电机共同组成，转向机构大多由多个齿轮组及转向电机配合实现，这种设计占用了安装空间，增大了整个舵轮的体积与重量，同时对链条和齿轮的配合度、精度要求较高，维护成本高，在出现故障时不能快速完成维修，导致工作受到影响。

技术实现思路

[0004]针对相关技术中存在的不足，本技术所要解决的技术问题在于：提供一种成本低廉，维修快速，便于调试，整体重量小的小型AGV舵轮。
[0005]为解决上述技术问题，本技术采用的技术方案为：一种小型AGV舵轮，包括底盘、固定架、驱动机构以及转向机构，所述底盘上开设有可供驱动机构正常运行的开口，所述开口两侧分别设立有的第一侧板以及第二侧板，所述驱动机构包括驱动电机，所述驱动电机的转子外侧套设有轮毂，所述驱动电机的定子与所述第一侧板连接，所述驱动电机的转轴与所述第一侧板以及第二侧板转动连接，所述转向机构包括转向电机、转向轴承以及转向板，所述转向电机的转子与所述转向板连接，所述转向板水平安装于所述第一侧板以及第二侧板上，所述转向轴承套设在所述底盘上，所述转向轴承的外圈通过固定架与所述转向电机的定子连接。
[0006]优选地，所述固定架包括固定顶板、支撑杆以及外轴套，所述固定顶板与所述转向电机的定子连接，所述外轴套上方向内侧延伸有限位环，所述底盘上设有内轴套，所述内轴套下方向外延伸有限位凸台，所述转向轴承的外圈与所述外轴套内壁连接，所述转向轴承的内圈与所述内轴套外壁连接，所述外轴套与所述固定顶板之间通过多个支撑杆连接，所述固定架还包括固定环，所述固定环设置于所述支撑杆中段连接各个支撑杆。
[0007]优选地，所述转向电机为空心轴无刷直流电机，所述空心轴内安装有导电滑环。
[0008]优选地，所述驱动电机为外转子直流无刷电机，所述驱动电机的转轴为经过淬火工艺处理的加长转轴。
[0009]优选地，所述驱动电机配套设有磁编码器，所述磁编码器安装于所述第二侧板上，所述磁编码器配套有磁铁，所述磁铁安装在与磁编码器对应的转轴端面。
[0010]优选地，所述轮毂为镂空结构，所述轮毂外包覆有可替换的聚氨胶脂。
[0011]本技术的有益技术效果在于：
[0012]1、本技术提供的一种小型AGV舵轮，包括底盘、固定架、驱动机构以及转向机构，所述底盘上开设有可供驱动机构正常运行的开口，所述开口两侧分别设立有的第一侧板以及第二侧板，所述驱动机构包括驱动电机，所述驱动电机的转子外侧套设有轮毂，所述驱动电机的定子与所述第一侧板连接，所述驱动电机的转轴与所述第一侧板以及第二侧板转动连接，所述转向机构包括转向电机、转向轴承以及转向板，所述转向电机的转子与所述转向板连接，所述转向板水平安装于所述第一侧板以及第二侧板上，所述转向轴承套设在所述底盘上，所述转向轴承的外圈通过固定架与所述转向电机的定子连接。
[0013]将所述转向电机的定子与小车底盘固定连接，即可完成舵轮的装配，工作时，驱动电机的转子带动轮毂进行转动，负责小车的前进或后退，当需要转向时，所述转向电机的转子转动，带动转向板以及下方的驱动机构进行转向，所述转向轴承的外圈通过固定架与所述转向电机的定子连接，所述驱动机构通过转向轴承相对于固定架进行转动，完成转向的操作。
[0014]本技术摒弃了传统舵轮中，驱动机构为驱动电机置于轮毂外侧，利用驱动电机的电机轴驱动轮毂的结构，创造性地将驱动电机和轮毂一体化，即将驱动电机的转子外套设轮毂，直接以转子来驱动轮毂转动，这种结构可以有效节省驱动机构的体积；本技术中的转向机构亦摒弃了传统舵轮的多齿轮组方案，仅利用转向电机、固定架以及转向轴承的配合即可实现转向操作，降低零件数量的同时避免了替换齿轮、链条等精密零件所需的维护成本。本技术大大简化了驱动机构以及转向机构，共同促使了舵轮的小型轻量化，且结构简单易于调试，各零部件易于替换，造价以及维护成本低廉。
[0015]2、本技术中所述固定架包括固定顶板、支撑杆以及外轴套，所述固定顶板与所述转向电机的定子连接，所述外轴套上方向内侧延伸有限位环，所述底盘上设有内轴套，所述内轴套下方向外延伸有限位凸台，所述转向轴承的外圈与所述外轴套内壁连接，所述转向轴承的内圈与所述内轴套外壁连接，所述外轴套与所述固定顶板之间通过多个支撑杆连接，所述固定架还包括固定环，所述固定环设置于所述支撑杆中段连接各个支撑杆。
[0016]本技术采用鸟笼状的固定架，可以更好地固定于小车底盘上，且增加了整体舵轮的强度，使固定架内的驱动机构以及转向机构得到更好的保护；本技术采用向内侧延伸有限位环的外轴套以及向外延伸有限位凸台的内轴套，二者共同对转向轴承进行固定及限位，保证在舵轮工作时转向轴承不会因为路面颠簸不平等原因而从底盘处脱落，使转向轴承能够正常运作，维持其转向的流畅性以及准确性。
[0017]3、本技术中所述转向电机为空心轴无刷直流电机，所述空心轴内安装有导电滑环。
[0018]导电滑环转子与转向电机空心轴内的转子部分过盈配合，在转向电机控制舵轮转向的时候，导电滑环转子随之转动，电机线以及编码器线连接在导电滑环转子上，导电滑环定子粘在转向电机定子或是固定顶板上，使舵轮在转向的时候电机线以及编码器线不会发生缠绕。
[0019]4、本技术中所述驱动电机为外转子直流无刷电机，所述驱动电机的转轴为经过淬火工艺处理的加长转轴。
[0020]因本技术采用驱动电机、轮毂一体化的设计，为了使驱动电机能够更好地安
装在第一侧板以及第二侧板之间，需要对驱动电机的转轴进行加长改造，又因驱动电机的转轴承载了小型轻量化机器人或小车的整体重量，经过淬火工艺处理可以提高转轴的强度，大大增加了底盘的承载能力。
[0021]5、本技术中所述驱动电机配套设有磁编码器，所述磁编码器安装于所述第二侧板上，所述磁编码器配套有磁铁，所述磁铁安装在与磁编码器对应的转轴端面。
[0022]磁编码器大大提高了舵轮行走的精确度。
[0023]6、本技术中所述轮毂为镂空结构，所述轮毂外包覆有可替换的聚氨胶脂。
[0024]轮毂采用镂空设计，在减轻了重量的同时，增加了驱动电机的散热通道，可保证驱动电机长时间运行，延长了舵轮的使用寿命，包胶采用可替换不同硬度的聚氨胶脂，按照需求增大或减小轮毂与地面的摩擦力，且磨损后便于替换。
附图说明
[0025]通过本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种小型AGV舵轮，其特征在于，包括底盘（10）、驱动机构（20）、转向机构（30）以及固定架（40），所述底盘（10）上开设有可供驱动机构（20）正常运行的开口（101），所述开口（101）两侧分别设立有的第一侧板（102）以及第二侧板（103），所述驱动机构（20）包括驱动电机（201），所述驱动电机（201）的转子外侧套设有轮毂（202），所述驱动电机（201）的定子与所述第一侧板（102）连接，所述驱动电机的转轴（203）与所述第一侧板（102）以及第二侧板（103）转动连接，所述转向机构（30）包括转向电机（301）、转向轴承（302）以及转向板（303），所述转向电机（301）的转子与所述转向板（303）连接，所述转向板（303）水平安装于所述第一侧板（102）以及第二侧板（103）上，所述转向轴承（302）套设在所述底盘（10）上，所述转向轴承（302）的外圈通过固定架（40）与所述转向电机（301）的定子连接。2.根据权利要求1所述的一种小型AGV舵轮，其特征在于，所述固定架（40）包括固定顶板（401）、支撑杆（402）以及外轴套（403），所述固定顶板（401）与所述转向电机（301）的定子连接，所述外轴套（403）上方向内侧延伸有限位环（404），所述底盘（10）上设...

【专利技术属性】
技术研发人员：余富年，苑超，柴佳乾，陈宇光，解丁杰，武博涵，陈玉龙，刘泽君，马艳娥，张孝元，
申请(专利权)人：晋中信息学院，
类型：新型
国别省市：