车辆横向安全距离的确定方法、装置、电子设备和介质制造方法及图纸

本公开实施例公开了一种车辆横向安全距离的确定方法、装置、电子设备和介质，其中，方法包括：获取车辆周围的当前环境视觉信息；基于当前环境视觉信息，确定当前可行驶区域信息；基于当前可行驶区域信息，确定车辆的当前横向最大安全距离。本公开实施例实现了基于视觉图像的横向安全距离的确定，无需采用视觉测距与雷达测距的信息融合确定横向安全距离，有效解决现有技术对近距离障碍物测距结果不够准确导致确定的横向安全距离不准确等问题。准确导致确定的横向安全距离不准确等问题。准确导致确定的横向安全距离不准确等问题。

【技术实现步骤摘要】
车辆横向安全距离的确定方法、装置、电子设备和介质


[0001]本公开涉及计算机视觉技术，尤其是一种车辆横向安全距离的确定方法、装置、电子设备和介质。

技术介绍

[0002]在车辆行驶过程中，车辆前方的障碍物比较容易察觉，而位于车辆侧旁的障碍物处于驾驶员视觉的死角，较难察觉，容易造成交通事故。随着人工智能的发展，汽车领域出现了辅助驾驶等高级功能，相关技术通常通过视觉测距和雷达测距的信息融合确定车辆周围的障碍物的距离，为车辆的行驶提供可行驶的横向宽度信息、预警和/或规避障碍物。但是，视觉测距和雷达测距的信息融合对近距离障碍物的测距结果不够准确，导致确定的可行驶的横向宽度信息不够准确，容易给车辆行驶带来一定的安全隐患。

技术实现思路

[0003]为了解决上述可行驶的横向宽度信息不够准确等技术问题，提出了本公开。本公开的实施例提供了一种车辆横向安全距离的确定方法、装置、电子设备和介质。
[0004]根据本公开实施例的一个方面，提供了一种车辆横向安全距离的确定方法，包括：获取车辆周围的当前环境视觉信息；基于所述当前环境视觉信息，确定当前可行驶区域信息；基于所述当前可行驶区域信息，确定所述车辆的当前横向最大安全距离。
[0005]根据本公开实施例的另一个方面，提供了一种车辆横向安全距离的确定装置，包括：第一获取模块，用于获取车辆周围的当前环境视觉信息；第一处理模块，用于基于所述当前环境视觉信息，确定当前可行驶区域信息；第二处理模块，用于基于所述当前可行驶区域信息，确定所述车辆的当前横向最大安全距离。
[0006]根据本公开实施例的再一方面，提供一种计算机可读存储介质，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序用于执行本公开上述任一实施例所述的车辆横向安全距离的确定方法。
[0007]根据本公开实施例的又一方面，提供一种电子设备，所述电子设备包括：处理器；用于存储所述处理器可执行指令的存储器；所述处理器，用于从所述存储器中读取所述可执行指令，并执行所述指令以实现本公开上述任一实施例所述的车辆横向安全距离的确定方法。
[0008]基于本公开上述实施例提供的车辆横向安全距离的确定方法、装置、电子设备和介质，可以基于车辆周围的环境视觉信息确定当前可行驶区域信息，进而基于当前可行驶区域信息确定车辆的横向最大安全距离，实现了基于视觉图像的横向安全距离的确定，无需采用视觉测距与雷达测距的信息融合确定横向安全距离，有效解决现有技术对近距离障碍物测距结果不够准确，导致确定的横向安全距离不准确等问题。
[0009]下面通过附图和实施例，对本公开的技术方案做进一步的详细描述。
附图说明
[0010]通过结合附图对本公开实施例进行更详细的描述，本公开的上述以及其他目的、特征和优势将变得更加明显。附图用来提供对本公开实施例的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本公开实施例一起用于解释本公开，并不构成对本公开的限制。在附图中，相同的参考标号通常代表相同部件或步骤。
[0011]图1是本公开提供的车辆横向安全距离的确定方法的一个示例性的应用场景；
[0012]图2是本公开一示例性实施例提供的车辆横向安全距离的确定方法的流程示意图；
[0013]图3是本公开一个示例性实施例提供的步骤203的流程示意图；
[0014]图4是本公开一个示例性实施例提供的步骤2032的流程示意图；
[0015]图5是本公开一个示例性实施例提供的步骤20322的流程示意图；
[0016]图6是本公开一示例性实施例提供的包络线的示意图；
[0017]图7是本公开一个示例性实施例提供的稀疏性检验流程示意图；
[0018]图8是本公开一个示例性实施例提供的稀疏点的确定原理示意图；
[0019]图9是本公开一个示例性实施例提供的步骤20323的流程示意图；
[0020]图10是本公开另一个示例性实施例提供的车辆横向安全距离的确定方法的流程示意图；
[0021]图11是本公开一示例性实施例提供的车辆横向安全距离的确定装置的结构示意图；
[0022]图12是本公开一示例性实施例提供的第二处理模块503的结构示意图；
[0023]图13是本公开一示例性实施例提供的第二确定单元5032的结构示意图；
[0024]图14是本公开电子设备一个应用实施例的结构示意图。
具体实施方式
[0025]下面，将参考附图详细地描述根据本公开的示例实施例。显然，所描述的实施例仅仅是本公开的一部分实施例，而不是本公开的全部实施例，应理解，本公开不受这里描述的示例实施例的限制。
[0026]应注意到：除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、数字表达式和数值不限制本公开的范围。
[0027]本领域技术人员可以理解，本公开实施例中的“第一”、“第二”等术语仅用于区别不同步骤、设备或模块等，既不代表任何特定技术含义，也不表示它们之间的必然逻辑顺序。
[0028]还应理解，在本公开实施例中，“多个”可以指两个或两个以上，“至少一个”可以指一个、两个或两个以上。
[0029]还应理解，对于本公开实施例中提及的任一部件、数据或结构，在没有明确限定或者在前后文给出相反启示的情况下，一般可以理解为一个或多个。
[0030]另外，本公开中术语“和/或”，仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。另外，本公开中字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。
[0031]还应理解，本公开对各个实施例的描述着重强调各个实施例之间的不同之处，其相同或相似之处可以相互参考，为了简洁，不再一一赘述。
[0032]同时，应当明白，为了便于描述，附图中所示出的各个部分的尺寸并不是按照实际的比例关系绘制的。
[0033]以下对至少一个示例性实施例的描述实际上仅仅是说明性的，决不作为对本公开及其应用或使用的任何限制。
[0034]对于相关领域普通技术人员已知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，所述技术、方法和设备应当被视为说明书的一部分。
[0035]应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步讨论。
[0036]本公开实施例可以应用于终端设备、计算机系统、服务器等电子设备，其可与众多其它通用或专用计算系统环境或配置一起操作。适于与终端设备、计算机系统、服务器等电子设备一起使用的众所周知的终端设备、计算系统、环境和/或配置的例子包括但不限于：个人计算机系统、服务器计算机系统、瘦客户机、厚客户机、手持或膝上设备、基于微处理器的系统、机顶盒、可编程消费电子产品、网络个人电脑、小型计算机系统﹑大型计算机系统和包括上述任何系统的分布式云计算技术环境，等等。
[0037]终端设备、计本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车辆横向安全距离的确定方法，包括：获取车辆周围的当前环境视觉信息；基于所述当前环境视觉信息，确定当前可行驶区域信息；基于所述当前可行驶区域信息，确定所述车辆的当前横向最大安全距离。2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述当前可行驶区域信息包括所述车辆的可行驶区域的边界坐标点；所述基于所述当前可行驶区域信息，确定所述车辆的当前横向最大安全距离，包括：基于所述当前可行驶区域信息，确定各所述边界坐标点与所述车辆的第一横向距离；基于各所述第一横向距离确定所述当前横向最大安全距离。3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述基于各所述第一横向距离确定所述当前横向最大安全距离，包括：响应于各所述第一横向距离均大于第一阈值，将所述第一阈值作为所述当前横向最大安全距离。4.根据权利要求2所述的方法，其中，所述基于各所述第一横向距离确定所述当前横向最大安全距离，包括：响应于各所述第一横向距离中有大于预设数量的第一横向距离小于或等于第一阈值，对所述当前可行驶区域信息进行预处理，获得处理结果；基于所述处理结果及所述车辆的车辆信息，确定所述当前横向最大安全距离。5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述响应于各所述第一横向距离中有大于预设数量的第一横向距离小于或等于第一阈值，对所述当前可行驶区域信息进行预处理，获得处理结果，包括：响应于各所述第一横向距离中有大于预设数量的第一横向距离小于或等于第一阈值，对所述当前可行驶区域信息进行稀疏性检验，剔除各所述边界坐标点中的稀疏点，获得第一结果；对所述第一结果进行奇点剔除处理，获得第二结果；对所述第二结果进行包络，获得所述第二结果对应的包络线；对所述包络线进行平滑处理，获得所述包络线对应的平滑线；将所述平滑...

【专利技术属性】
技术研发人员：曾路遥，高智，孔艺婷，徐大成，张晓龙，
申请(专利权)人：地平线上海人工智能技术有限公司，
类型：发明
国别省市：