一种扫描处理方法、装置、电子设备及存储介质制造方法及图纸

本公开实施例涉及一种扫描处理方法、装置、电子设备及存储介质，其中，该方法包括：获取当前帧图像，将当前帧图像和历史图像数据进行刚体拼接，得到第一拼接结果，在第一拼接结果的误差小于预设的第一阈值时，对当前帧图像和历史图像数据进行非刚体校验，得到校验结果，在校验结果为校验成功时，将当前帧图像标记为有效扫描图像。采用上述技术方案，在非刚体实时扫描的过程中，可以对当前帧图像进行非刚体校验，在校验成功时将当前帧图像标记为有效扫描图像，实现以较快的帧率、效率进行非刚体扫描，以及基于有效扫描图像进行后续三维模型重建，进一步提高三维模型重建的精确性和可靠性。靠性。靠性。

【技术实现步骤摘要】
一种扫描处理方法、装置、电子设备及存储介质


[0001]本公开涉及扫描
，尤其涉及一种扫描处理方法、装置、电子设备及存储介质。

技术介绍

[0002]目前扫描技术快速发展，比如三维扫描仪可以实现物体三维扫描广泛应用于机械、医疗整形等领域。
[0003]相关技术中，在进行扫描时，假设扫描对象为刚体进行扫描，并未考虑非刚体因素，导致实时扫描结果不够准确，从而影响后续三维模型重建效果。

技术实现思路

[0004]为了解决上述技术问题或者至少部分地解决上述技术问题，本公开提供了一种扫描处理方法、装置、电子设备及存储介质。
[0005]本公开实施例提供了一种扫描处理方法，所述方法包括：
[0006]获取当前帧图像，将所述当前帧图像和历史图像数据进行刚体拼接，得到第一拼接结果；
[0007]在所述第一拼接结果的误差小于预设的第一阈值时，对所述当前帧图像和所述历史图像数据进行非刚体校验，得到校验结果；
[0008]在所述校验结果为校验成功时，将所述当前帧图像标记为有效扫描图像。
[0009]本公开实施例还提供了一种扫描处理装置，所述装置包括：
[0010]第一获取模块，用于获取当前帧图像；
[0011]拼接模块，用于将所述当前帧图像和历史图像数据进行刚体拼接，得到第一拼接结果；
[0012]第一校验模块，用于在所述第一拼接结果的误差小于预设的第一阈值时，对所述当前帧图像和所述历史图像数据进行非刚体校验，得到校验结果；
[0013]标记模块，用于在所述校验结果为校验成功时，将所述当前帧图像标记为有效扫描图像。
[0014]本公开实施例还提供了一种电子设备，所述电子设备包括：处理器；用于存储所述处理器可执行指令的存储器；所述处理器，用于从所述存储器中读取所述可执行指令，并执行所述指令以实现如本公开实施例提供的扫描处理方法。
[0015]本公开实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序用于执行如本公开实施例提供的扫描处理方法。
[0016]本公开实施例提供的技术方案与现有技术相比具有如下优点：本公开实施例提供的扫描处理方案，获取当前帧图像，将当前帧图像和历史图像数据进行刚体拼接，得到第一拼接结果，在第一拼接结果的误差小于预设的第一阈值时，对当前帧图像和历史图像数据进行非刚体校验，得到校验结果，在校验结果为校验成功时，将当前帧图像标记为有效扫描
图像。采用上述技术方案，在非刚体实时扫描的过程中，可以对当前帧图像进行非刚体校验，在校验成功时将当前帧图像标记为有效扫描图像，实现以较快的帧率、效率进行非刚体扫描，以及基于有效扫描图像进行后续三维模型重建，进一步提高三维模型重建的精确性和可靠性。
附图说明
[0017]结合附图并参考以下具体实施方式，本公开各实施例的上述和其他特征、优点及方面将变得更加明显。贯穿附图中，相同或相似的附图标记表示相同或相似的元素。应当理解附图是示意性的，原件和元素不一定按照比例绘制。
[0018]图1为本公开实施例提供的一种扫描处理方法的流程示意图；
[0019]图2为本公开实施例提供的另一种扫描处理方法的流程示意图；
[0020]图3为本公开实施例提供的一种扫描处理装置的结构示意图；
[0021]图4为本公开实施例提供的一种电子设备的结构示意图。
具体实施方式
[0022]下面将参照附图更详细地描述本公开的实施例。虽然附图中显示了本公开的某些实施例，然而应当理解的是，本公开可以通过各种形式来实现，而且不应该被解释为限于这里阐述的实施例，相反提供这些实施例是为了更加透彻和完整地理解本公开。应当理解的是，本公开的附图及实施例仅用于示例性作用，并非用于限制本公开的保护范围。
[0023]应当理解，本公开的方法实施方式中记载的各个步骤可以按照不同的顺序执行，和/或并行执行。此外，方法实施方式可以包括附加的步骤和/或省略执行示出的步骤。本公开的范围在此方面不受限制。
[0024]本文使用的术语“包括”及其变形是开放性包括，即“包括但不限于”。术语“基于”是“至少部分地基于”。术语“一个实施例”表示“至少一个实施例”；术语“另一实施例”表示“至少一个另外的实施例”；术语“一些实施例”表示“至少一些实施例”。其他术语的相关定义将在下文描述中给出。
[0025]需要注意，本公开中提及的“第一”、“第二”等概念仅用于对不同的装置、模块或单元进行区分，并非用于限定这些装置、模块或单元所执行的功能的顺序或者相互依存关系。
[0026]需要注意，本公开中提及的“一个”、“多个”的修饰是示意性而非限制性的，本领域技术人员应当理解，除非在上下文另有明确指出，否则应该理解为“一个或多个”。
[0027]本公开实施方式中的多个装置之间所交互的消息或者信息的名称仅用于说明性的目的，而并不是用于对这些消息或信息的范围进行限制。
[0028]图1为本公开实施例提供的一种扫描处理方法的流程示意图，该方法可以由扫描处理装置执行，其中该装置可以采用软件和/或硬件实现，一般可集成在电子设备中。如图1所示，该方法包括：
[0029]步骤101、获取当前帧图像，将当前帧图像和历史图像数据进行刚体拼接，得到第一拼接结果。
[0030]其中，当前帧图像指的是在实时扫描过程中，相机连续移动拍摄获取的第N帧图像，N为大于1的正整数，即当前帧图像可以是第2帧图像、第3帧图像等。历史图像数据指的
是在获取当前帧图像之前已有效扫描的一帧图像或者已有效扫描多帧图像拼接的图像，比如当前第3帧图像，表示扫描仪已拍摄到第3帧图像，并确定已有效扫描两帧图像，可以选择上两帧图像拼接的图像作为历史图像数据。
[0031]其中，第一拼接结果指的是当前帧图像和历史图像数据进行刚体拼接的结果，为拼接后的图像帧，包括当前帧图像和历史图像数据之间的重叠区域。
[0032]在本公开实施例中，将当前帧图像和历史图像数据进行刚体拼接，得到第一拼接结果的方式有很多种，在一些实施方式中，获取当前帧图像和历史图像数据之间的相同特征，基于相同特征确定重叠区域，基于重叠区域对当前帧图像和历史图像数据进行刚体拼接，得到第一拼接结果。
[0033]在另一些实施方式中，获取当前帧图像和历史图像数据之间的匹配特征点对，基于匹配特征点对确定变换矩阵，基于变换矩阵将当前帧图像进行变换后与历史图像数据拼接，得到第一拼接结果。
[0034]以上两种方式仅为将当前帧图像和历史图像数据进行刚体拼接，得到第一拼接结果的示例，本公开不对将当前帧图像和历史图像数据进行刚体拼接，得到第一拼接结果的方式进行具体限制。
[0035]步骤102、在第一拼接结果的误差小于预设的第一阈值时，对当前帧图像和历史图像数据进行非刚体校验，得到校验结果。
[0036]其中，第一拼接结果的误差指的是同一个点在拼接后图像帧的观测位置和拼接前图像帧本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种扫描处理方法，其特征在于，包括：获取当前帧图像，将所述当前帧图像和历史图像数据进行刚体拼接，得到第一拼接结果；在所述第一拼接结果的误差小于预设的第一阈值时，对所述当前帧图像和所述历史图像数据进行非刚体校验，得到校验结果；在所述校验结果为校验成功时，将所述当前帧图像标记为有效扫描图像。2.根据权利要求1所述的扫描处理方法，其特征在于，所述对所述当前帧图像和所述历史图像数据进行非刚体校验，得到校验结果，包括：分别对所述当前帧图像和所述历史图像数据对应的帧位置和形变场按照预设的调整次数进行调整；在每次调整后，基于调整后的所述当前帧图像和所述历史图像数据进行非刚体拼接，得到第二拼接结果；在所述第二拼接结果的误差小于预设的第二阈值时，确定校验成功；在所述第二拼接结果的误差大于等于所述第二阈值时，确定校验失败。3.根据权利要求1所述的扫描处理方法，其特征在于，还包括：在所述第一拼接结果的误差大于等于所述第一阈值或所述校验结果为校验失败时，获取所述当前帧图像的当前特征；将所述当前特征和预设存储的全局特征进行匹配，得到匹配结果；在所述匹配结果为匹配成功时，获取与所述当前帧图像匹配成功的多帧图像；对所述当前帧图像和所述多帧图像进行非刚体校验，并在校验成功时，将所述当前帧图像标记为有效扫描图像。4.根据权利要求3所述的扫描处理方法，其特征在于，还包括：在所述匹配结果为匹配失败时或是所述当前帧图像和所述多帧图像进行非刚体校验失败时，将所述当前帧图像进行删除处理。5.根据权利要求3所述的扫描处理方法，其特征在于，在将所述当前帧图像标记为有效扫描图像后，还...

【专利技术属性】
技术研发人员：赵斌涛，
申请(专利权)人：先临三维科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：