本实用新型专利技术公开一种用于机械臂末端或末端执行器的传感装置、机械臂和设备，该传感装置包括：电子皮肤模块，电子皮肤模块包括至少一块电极片和检测电路；托架，电极片覆盖在托架的表面，托架的一侧设置有可与机械臂末端或末端执行器连接的挂载件；其中，每个电极片分别和检测电路的不同检测通道电连接，每个电极片能够与接近的外界导体构成电容，检测电路用于检测每个电极片的电容值。本实用新型专利技术所提出的电极片设置在托架上，待需要使用时，通过挂载件将其与机械臂末端或末端执行器连接即可，而无需在其表面设置电子皮肤，因此无论是哪种规格或形状的机器人，其设置都十分便捷、简单，通用性高。通用性高。通用性高。
【技术实现步骤摘要】
用于机械臂末端或末端执行器的传感装置、机械臂和设备
[0001]本技术涉及机械臂领域，具体涉及一种用于机械臂末端或末端执行器的传感装置、机械臂和设备。
技术介绍
[0002]电子皮肤是用于检测接近导体的传感装置，其可被应用于机械臂上，以通过电子皮肤判断其行进路线上是否存在物体，从而达到避障的目的。
[0003]电子皮肤包括有电极片和检测电路，电极片设置在机器人表面，比如机械臂表面，检测电路与电极片电连接，其利用电极片与外界导体之间的电容或其变化检测电极片与外界导体之间的距离或其变化，得到表征电极片与外界导体之间的距离或其变化的电信号。
[0004]现有技术中，通常采用喷涂铜漆的方式以在机械臂的外表面形成电极，比如关节或关节臂上，检测电路板通过螺钉安装在机械臂的内表面，螺钉同时作为电连接件连接检测电路板和电极。然而，部分机械臂受体积或形状限制，若按照现有电子皮肤安装方式进行设置，会存在设置困难或无法设置的情况。
技术实现思路
[0005]本技术的主要目的在于提出一种用于机械臂末端或末端执行器的传感装置，旨在解决上述
技术介绍
中所提出的技术问题。
[0006]为实现上述目的，本技术提出一种用于机械臂末端或末端执行器的传感装置，该传感装置包括：
[0007]电子皮肤模块，电子皮肤模块包括至少一块电极片和检测电路；
[0008]托架，电极覆盖在托架的表面，托架的一侧设置有可与机械臂末端或末端执行器连接的挂载件；
[0009]其中，每个电极片分别和检测电路的不同检测通道电连接，每个电极片能够与接近的外界导体构成电容，检测电路用于检测每个电极片的电容。
[0010]其中，托架包括多个支撑部，相邻两个支撑部呈相交设置，每一支撑部上均覆设有电极片。
[0011]其中，托架大致呈弧形设置，电极片覆盖在托架的外表面，挂载件设置在托架的内表面。
[0012]其中，托架的一侧设置有与电极片电连接的控制盒，检测电路设置在控制盒内，挂载件设置在控制盒上。
[0013]其中，控制盒与托架可拆卸连接。
[0014]其中，挂载件为卡箍、绑带或磁块。
[0015]其中，电子皮肤模块还包括主控电路，主控电路设置在控制盒内并与检测电路电连接，主控电路与检测电路同板设置，用于根据电信号计算电极片与接近的导体的接近程度。
[0016]其中，电子皮肤模块还包括端口，端口与检测电路电连接，用于通信和/或传输电能，端口的输出端显露于控制盒的外部；或
[0017]电子皮肤模块还包括端口，端口与主控电路电连接，用于通信和/或传输电能，端口的输出端显露于控制盒的外部。
[0018]其中，电子皮肤模块还包括：无线通信模块，及电池模块；
[0019]无线通信模块与电池模块分别与主控电路电连接。
[0020]其中，电子皮肤模块包括多块电极片，多块电极片层叠设置且分别与检测电路的不同检测通道电连接。
[0021]其中，电子皮肤模块包括多块电极片，多块电极片阵列设置且分别与检测电路的不同检测通道电连接。
[0022]其中，电子皮肤模块还包括柔性防撞层，柔性防撞层覆设于电极片的表面，柔性防撞层由硅胶、橡胶或发泡材料制成。
[0023]本技术还提出一种机械臂，包括控制电路和前述所记载的若干传感装置，控制电路分别与每个传感装置电连接。
[0024]本技术还提出一种设备，包括控制电路和前述所记载的若干传感装置，控制电路分别与每个传感装置电连接。
[0025]本技术所提出的电极片设置在托架上，待需要使用时，通过挂载件将其与机械臂末端或末端执行器连接即可，而无需在其表面设置电子皮肤，因此无论是哪种规格或形状的机器人，其设置都十分便捷、简单，通用性高。此外，由于电极片是设置在托架上，而不是直接设置在机械臂末端或末端执行器的表面上，因此电极片的大小不受机械臂末端或末端执行器的限制，其朝向和大小都可在较大程度上任意设置，因此能够具备较灵活的检测空间。
附图说明
[0026]图1为本技术一实施例中用于机械臂末端或末端执行器的传感装置的结构示意图；
[0027]图2为本技术一实施例中用于机械臂末端或末端执行器的传感装置的结构示意图；
[0028]图3为本技术一实施例中用于机械臂末端或末端执行器的传感装置的结构示意图；
[0029]图4为本技术一实施例中用于机械臂末端或末端执行器的传感装置的结构示意图；
[0030]图5为本技术一实施例中用于机械臂末端或末端执行器的传感装置的结构示意图；
[0031]图6为本技术一实施例中用于机械臂末端或末端执行器的传感装置的结构示意图；
[0032]图7为本技术一实施例中用于机械臂末端或末端执行器的传感装置的结构示意图；
[0033]图8为本技术一实施例中用于机械臂末端或末端执行器的传感装置的结构示
意图；
[0034]图9为本技术一实施例中用于机械臂末端或末端执行器的传感装置的结构示意图；
[0035]图10为本技术一实施例中用于机械臂末端或末端执行器的传感装置的结构示意图。
具体实施方式
[0036]本文的实施例方式整体涉及一种利用自电容感应原理(互电容感应原理亦可应用本技术的提供方案)与其接近或接触的物体进行接近程度感测的电子皮肤，以及其进一步的应用，例如：设置有电子皮肤的机械臂，设置有设置有电子皮肤的机械臂的机器人。在本技术中，电子皮肤主要用于设置于机械臂之上，作为与其接近或接触的物体的感测元件。
[0037]下面详细描述本技术的实施例，实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本技术，而不能理解为对本技术的限制，基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
[0038]请参见图1，图1为本技术一实施例中传感装置的结构示意图。
[0039]在一些实施例中，本技术提出一种用于机械臂末端或末端执行器的传感装置，该传感装置包括：
[0040]电子皮肤模块，电子皮肤模块包括至少一块电极片20和检测电路30；
[0041]托架10，电极片20覆盖在托架10的表面，托架10的一侧设置有可与机械臂末端或末端执行器连接的挂载件40；
[0042]每个电极片20分别和检测电路30的不同检测通道电连接，每个电极片20能够与接近的外界导体构成电容，检测电路30用于检测每个电极片20的电容值。
[0043]本实施例中，托架10用于支撑整个传感装置，电极片20铺设在托架10上，用于与接近的导体构成电容。电极片20和导体构成电容的两个极板，电极片20和导体之间的空气构成电容的绝缘介质。...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种用于机械臂末端或末端执行器的传感装置，其特征在于，包括：电子皮肤模块，所述电子皮肤模块包括至少一块电极片和检测电路；以及托架，所述电极片覆盖在所述托架的表面，所述托架的一侧设置有可与机械臂末端或末端执行器连接的挂载件；其中，每个所述电极片分别和所述检测电路的不同检测通道电连接，每个所述电极片能够与接近的外界导体构成电容，所述检测电路用于检测每个所述电极片的电容值。2.根据权利要求1所述的传感装置，其特征在于，所述托架包括多个支撑部，相邻两个所述支撑部呈相交设置，每一所述支撑部上均覆设有所述电极片。3.根据权利要求1所述的传感装置，其特征在于，所述托架大致呈弧形设置，所述电极片覆盖在所述托架的外表面，所述挂载件设置在所述托架的内表面。4.根据权利要求1所述的传感装置，其特征在于，所述托架的一侧设置有与所述电极片电连接的控制盒，所述检测电路设置在所述控制盒内，所述挂载件设置在所述控制盒上。5.根据权利要求4所述的传感装置，其特征在于，所述控制盒与所述托架可拆卸连接。6.根据权利要求1所述的传感装置，其特征在于，所述挂载件为卡箍、绑带或磁块。7.根据权利要求4所述的传感装置，其特征在于，所述电子皮肤模块还包括：主控电路，所述主控电路设置在所述控制盒内并与所述检测电路电连接，所述主控电路与所述检测电路同板设置，用于根据电信号计算所述电极片与所述接近的导体的接近程度。8.根据权利要求7所述的传感装置...
【专利技术属性】
技术研发人员：郎需林，姜宇，黄睿，邹良俞，
申请(专利权)人：深圳市越疆科技有限公司，
类型：新型
国别省市：
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