一种具有锁臂组件的输电线路行走除冰机器人制造技术

本发明专利技术涉及机器人技术领域，特别是涉及一种具有锁臂组件的输电线路行走除冰机器人；一种具有锁臂组件的输电线路行走除冰机器人包括：两组行走组件，其中一组行走组件连接有第一连接臂，另一组行走组件连接有第二连接臂，第一连接臂和/或第二连接臂设有用于与行走组件配合的压紧组件，第一连接臂下端和第二连接臂下端之间通过展臂组件连接，第一连接臂和展臂组件之间设有锁臂组件以锁定第一连接臂相对展臂组件的角度，和/或，第二连接臂和展臂组件之间设有锁臂组件。本发明专利技术通过设置锁臂组件可锁定第一连接臂相对展臂组件的角度、锁定第二连接臂相对展臂组件的角度，可使输电线路行走除冰机器人重心稳定利于输电线路行走除冰机器人行进。机器人行进。机器人行进。

【技术实现步骤摘要】
一种具有锁臂组件的输电线路行走除冰机器人


[0001]本专利技术涉及一种具有锁臂组件的输电线路行走除冰机器人。

技术介绍

[0002]现在输电线路机器人在电网中主要用于线路巡检和除冰作业。户外输电线路多处于野外高空，多经历风波振动或霜露雨雪等恶劣环境，而且户外温度经常变化，由于这些因素，机器人在行走时会晃动不稳，给机器人的行走带来了障碍。

技术实现思路

[0003]为解决上述技术问题，本专利技术提供一种具有锁臂组件的输电线路行走除冰机器人。
[0004]本专利技术采用以下技术方案：一种具有锁臂组件的输电线路行走除冰机器人，包括用于驱使其在线路上移动的两组行走组件，所述行走组件包括用于在线路上行走的行走轮，其中一组行走组件连接有第一连接臂，另一组行走组件连接有第二连接臂，所述第一连接臂和/或第二连接臂设有用于与所述行走轮配合的压紧组件，所述第一连接臂下端和第二连接臂下端之间通过展臂组件连接，所述第一连接臂和所述展臂组件之间设有锁臂组件以锁定所述第一连接臂相对所述展臂组件的角度，和/或，所述第二连接臂和所述展臂组件之间设有锁臂组件以锁定所述第二连接臂相对所述展臂组件的角度。
[0005]可选地，所述展臂组件设有用于和所述第一连接臂铰接的第一铰接件，所述锁臂组件包括安装于所述第一铰接件和所述第一连接臂之一的锁臂伸缩电机和设于另一个的锁定孔，所述锁臂伸缩电机具有可伸缩的伸缩轴，所述锁定孔为非圆孔，所述伸缩轴为与所述锁定孔配合的非圆轴，所述第一连接臂相对所述第一铰接件转动固定角度后所述伸缩轴伸进所述锁定孔内锁定所述第一连接臂和所述第一铰接件的相对位置；和/或，所述展臂组件设有用于和所述第二连接臂铰接的第二铰接件，所述锁臂组件包括安装于所述第二铰接件和所述第二连接臂之一的锁臂伸缩电机和设于另一个的锁定孔，所述第二连接臂相对所述第二铰接件转动固定角度后所述伸缩轴伸进所述锁定孔内锁定所述第二连接臂和所述第二铰接件的相对位置。
[0006]可选地，所述展臂组件底部设有可移动的电控箱。
[0007]可选地，所述电控箱和所述展臂组件之间通过第二丝杆驱动机构连接。
[0008]可选地，所述第一连接臂端部铰接有第一铰接件，所述第一铰接件和所述展臂组件可移动的连接，所述第二连接臂的端部设有第二铰接件，所述第二铰接件和所述展臂组件可移动的连接，所述第一铰接件和展臂组件之间、所述第二铰接件和展臂组件之间均设有第一丝杆驱动机构。
[0009]可选地，所述第一丝杆驱动机构包括第二电机，可转动的设于所述展臂组件的第二丝杆、和第二丝杆配合的第二进给螺母以及和第二丝杆配合的第三进给螺母，所述第二
电机和所述第二丝杆传动连接，所述第二进给螺母和所述第一铰接件固定连接，所述第三进给螺母和所述第二铰接件固定连接，所述第一铰接件和所述第二铰接件均和所述展臂组件可滑动的连接，所述第一进给螺母和所述第二进给螺母内的螺纹螺旋方向相反，以使所述第二丝杆向一侧转动时，所述第一铰接件和所述第二铰接件相靠近，所述第二丝杆反向转动时，所述第一铰接件和所述第二铰接件相分离。
[0010]可选地，所述第一铰接件通过第一移动件和所述第二进给螺母固定连接，所述第一移动件和所述展臂组件可滑动的连接。
[0011]可选地，所述第一移动件包括容纳槽，所述第二进给螺母包括筒状部和固定挡板，所述筒状部设于所述容纳槽内，所述固定挡板抵在所述容纳槽的端面和所述第一移动件螺钉连接。
[0012]可选地，所述第一移动件包括弯折连接部和平板部，所述展臂组件包括第二壳，所述弯折连接部形成弯折槽，所述第二壳的边沿设于所述弯折槽内以使所述第一移动件和所述展臂组件可滑动的连接，所述平板部设于所述第一铰接件的底部并和所述第一铰接件螺钉连接。
[0013]可选地，所述第二丝杆驱动机构包括第三电机、可转动的设于所述展臂组件的第三丝杆、和第三丝杆配合的第四进给螺母，所述第三电机和所述第三丝杆传动连接，所述第四进给螺母和所述电控箱固定连接，所述电控箱和所述展臂组件可滑动的连接。
[0014]采用本专利技术提供的技术方案，与现有技术相比，具有如下有益效果：采用上述技术方案，通过设置锁臂组件，锁臂组件可锁定第一连接臂相对展臂组件的角度、锁定第二连接臂相对展臂组件的角度，在输电线路行走除冰机器人行进时，容易发生晃动，以致重心波动不利于行进，锁臂组件锁定第一连接臂相对展臂组件的角度、锁定第二连接臂相对展臂组件的角度可使输电线路行走除冰机器人重心稳定利于输电线路行走除冰机器人行进。
附图说明
[0015]图1为本专利技术输电线路行走除冰机器人的爆炸图；图2为本专利技术输电线路行走除冰机器人的剖视图；图3为本专利技术输电线路行走除冰机器人的示意图；图4为本专利技术行走组件的示意图；图5为本专利技术行走组件和附加功能组件的剖视图；图6为本专利技术压紧组件的爆炸图；图7为本专利技术压紧组件的剖视图；图8为本专利技术压紧组件和第一升降件连接处示意图；图9为本专利技术输电线路行走除冰机器人的机构简化图；图10为本专利技术输电线路行走除冰机器人在坡道角为θ的线路上行进的简化受力模型图；图11
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17为本专利技术输电线路行走除冰机器人越障过程示意图。
[0016]示意图中的标号说明：1、双臂组件；11、第一连接臂；111、第一铰接件；112、第三壳；1121、滑轨；1122、滑
块；1123、竖向滑槽；12、第二连接臂；2、行走组件；21、驱动器；22、行走电机；23、电机固定盘；24、电机壳；241、连接座；25、电机壳盖；26、行走轮；261、轮毂；262、轮胎；27、第一法兰；28、第二法兰；29、第一轴承；3、支撑架；31、左支撑臂；32、横臂；33、右支撑臂；331、感应电导电轮；34、附加电机壳；35、第三法兰；36、第四法兰；37、摆件；38、第二轴承；39、附加电机；4、压紧组件；41、基座；411、充电触头；412、销轴；413、力传感器；414、三角块；42、摆臂；43、压紧轮；44、第一弹性件；45、第一滑杆；451、容置槽；452、防脱件；453、透过孔；46、第二滑杆；461、防脱钉；462、保护件；5、第一感应器；51、第一壳；511、第一滑孔；52、第一传感器；521、触发弹片；53、撞击缓冲件；531、第一滑柱；532、触发挡板；54、第二弹性件；6、丝杆升降机构；61、第一升降件；611、弹性块；612、铜套；613、抵触板；62、第一丝杆；63、第一进给螺母；64、第一电机；7、展臂；71、第二电机；72、第二丝杆；73、第二进给螺母；731、筒状部；732、固定挡板；75、第一移动件；751、容纳槽；752、弯折连接部；7521、弯折槽；753、平板部；76、第三电机；77、第二壳；81、锁臂伸缩电机；82、电控箱；83、线路；831、旁轨；9、除冰机构；10、防震锤。
具体实施方式
[0017]为进一步了解本专利技术的内容，结合附图1
‑
17及实施例对本专利技术作详细描述。
[0018]结合附图1
‑本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种具有锁臂组件的输电线路行走除冰机器人，其特征在于，包括用于驱使其在线路上移动的两组行走组件，所述行走组件包括用于在线路上行走的行走轮，其中一组行走组件连接有第一连接臂，另一组行走组件连接有第二连接臂，所述第一连接臂和/或第二连接臂设有用于与所述行走轮配合的压紧组件，所述第一连接臂下端和第二连接臂下端之间通过展臂组件连接，所述第一连接臂和所述展臂组件之间设有锁臂组件以锁定所述第一连接臂相对所述展臂组件的角度，和/或，所述第二连接臂和所述展臂组件之间设有锁臂组件以锁定所述第二连接臂相对所述展臂组件的角度。2.根据权利要求1所述的一种具有锁臂组件的输电线路行走除冰机器人，其特征在于，所述展臂组件设有用于和所述第一连接臂铰接的第一铰接件，所述锁臂组件包括安装于所述第一铰接件和所述第一连接臂之一的锁臂伸缩电机和设于另一个的锁定孔，所述锁臂伸缩电机具有可伸缩的伸缩轴，所述锁定孔为非圆孔，所述伸缩轴为与所述锁定孔配合的非圆轴，所述第一连接臂相对所述第一铰接件转动固定角度后所述伸缩轴伸进所述锁定孔内锁定所述第一连接臂和所述第一铰接件的相对位置；和/或，所述展臂组件设有用于和所述第二连接臂铰接的第二铰接件，所述锁臂组件包括安装于所述第二铰接件和所述第二连接臂之一的锁臂伸缩电机和设于另一个的锁定孔，所述第二连接臂相对所述第二铰接件转动固定角度后所述伸缩轴伸进所述锁定孔内锁定所述第二连接臂和所述第二铰接件的相对位置。3.根据权利要求1所述的一种具有锁臂组件的输电线路行走除冰机器人，其特征在于，所述展臂组件底部设有可移动的电控箱。4.根据权利要求3所述的一种具有锁臂组件的输电线路行走除冰机器人，其特征在于，所述电控箱和所述展臂组件之间通过第二丝杆驱动机构连接。5.根据权利要求1所述的一种具有锁臂组件的输电线路行走除冰机器人，其特征在于，所述第一连接臂端部铰接有第一铰接件，所述第一铰接件和所述展臂组件可移动的连接，所述第二连接臂的端部设有第二铰接件，所述第二铰接件和所述展臂组件可移动...

【专利技术属性】
技术研发人员：许海峰，林祖荣，徐超，刘安文，吴海静，吴海腾，杨子赫，
申请(专利权)人：国网浙江省电力有限公司绍兴供电公司，
类型：发明
国别省市：