一种生活垃圾分类收运机器人及其收运方法技术

本发明专利技术公开了垃圾回收机器人技术领域的一种生活垃圾分类收运机器人及其收运方法，包括重量称重模块、摄像识别模块、远程联网模块、语音提醒模块、深度学习模块、路线规划模块和后台管理系统，本发明专利技术将回收机器人分为不同类型的收集箱：厨余垃圾、其他垃圾、可回收垃圾、或包含有害垃圾箱，每个收集箱配有自动称重传感器，计重计费并上报给后台管理系统与居民手机；节省大量的投放生活垃圾的人力与时间，垃圾收运全部由机器人通替代，投放后的收集箱自动更换收集箱。居民直接投放厨余垃圾，避免厨余垃圾的多次去塑料袋操作，用技术手段避免了塑料袋的使用和清洁卫生问题。塑料袋的使用和清洁卫生问题。塑料袋的使用和清洁卫生问题。

【技术实现步骤摘要】
一种生活垃圾分类收运机器人及其收运方法


[0001]本专利技术涉及垃圾回收机器人
，具体为一种生活垃圾分类收运机器人及其收运方法。

技术介绍

[0002]无论对环境保护还是资源循环再利用，生活垃圾分类的意义重大，政府高度重视并大力推行，各地的生活垃圾分类逐步取得不错的效果。目前生活垃圾分类的实施过程以下问题有待解决：
[0003]1、居民在投放厨余垃圾时，需要用手先把塑料袋里的厨余垃圾倒进垃圾桶，再把塑料袋丢到其他垃圾桶里。这会给居民的个人卫生带来困扰，同时消耗大量的塑料袋。厨余垃圾用于黑水虻养殖，黑水虻再供给家禽和鱼类，从而再循环进入人体餐桌，导致人体的塑料残留。每天清洁环卫人员需要认真检查垃圾桶里的厨余垃圾，防止任何垃圾袋和非厨余垃圾混进去，这个工作量很大。
[0004]2、居民家庭的垃圾收费的法律制度逐步制定完善，居民家庭的垃圾收费势在必行，但缺乏可靠的收费依据，很难被居民接受。最合理的应该是实时称重，计重收费，但缺乏相关的技术支持。
[0005]基于此，本专利技术设计了一种生活垃圾分类收运机器人及其收运方法，以解决上述问题。

技术实现思路

[0006]本专利技术的目的在于提供一种生活垃圾分类收运机器人及其收运方法，以解决上述
技术介绍
中提出的问题。
[0007]为实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：一种生活垃圾分类收运机器人，包括重量称重模块、摄像识别模块、远程联网模块、语音提醒模块、深度学习模块、路线规划模块和后台管理系统；
[0008]重量称重模块，设置在垃圾收集箱的底部，将称得的重量数据实时反馈给后台管理系统，同时数据推送给居民的微信小程序或手机APP；
[0009]摄像识别模块，具体为设置在垃圾收集箱上部的光谱摄像机，对垃圾投放过程进行全程监控拍照，通过将光谱信息与普通CMOS成像信息相结合，最终将数据合成为光谱连续的图像数据，结合光谱特征对物体进行识别分类；
[0010]远程联网模块，通过远程联网模块与后台管理系统建立数据传递；
[0011]深度学习模块，通过远程联网模块把可见光图片信息发到云端后台管理系统，在云端部署的AI服务器通过训练好的视频图像的深度学习算法对图片信息进行分析，从而双向判断垃圾投放的正确性，防止居民误投、错投，在发生居民误投时，通过语音提醒模块的扬声器语音提醒居民，且可以做垃圾分类语音宣传；
[0012]路线规划模块，机器人按规划路线移动至楼下固定位置，和配套的堆箱设备配合，
具有自动避障、精确定位、故障就近报警的功能。
[0013]优选的，光谱摄像机采用的是使用快照式CMOS超光谱成像芯片的高清摄像机。
[0014]优选的，远程联网模块采用4G或5G通信进行信息快速传输。
[0015]优选的，机器人还设有低电量提醒模块，在工作期间如果电量不足时发出电量提醒，并可以自动计算并移动至规划的补电充电桩进行充电。
[0016]优选的，堆箱设备里配备有紫外线消毒灯、烟火检测传感器、简易喷淋设备，完成收集箱的卸货、消毒、清洗工作，更换成空的收集箱。
[0017]一种生活垃圾分类收运机器人的分类收运方法，包括如下步骤：
[0018]S1：机器人收到居民通过手机APP或微信小程序通知；
[0019]S2：机器人收到通知后回复定位和状态信息，并按规划路径运动到达居民门口，包括进出电梯，到达前定时发出定位信息给居民，让居民知道状态；
[0020]S3：机器人在门口发信息，打开各个收集箱盖板，语音提醒居民分类完成投放；等候期间如果接收下家通知，通知当前居民限时完成，超时后提示并离开到下家；
[0021]S4：居民按分类把垃圾投放到不同的收集箱，按“完成”按钮；
[0022]S5：用光谱摄像机分析扫描，判断垃圾分类是否有错投误投，语音提醒居民正确投放，机器人盖上收集箱的盖板；
[0023]S6：机器人实时对各个收集箱的垃圾进行称重计费，并把结果反馈到后台管理程序、居民的手机信息上；
[0024]S7：机器人按规划路线运输到收集箱更换处，和收集箱机柜配合完成收集箱的更换，包括进出电梯；
[0025]S8：机器人按规划路线到充电桩充电待命，如果收运过程中电量低于示警范围，先通知居民后回充电桩充电，等待充电完成后继续收运工作。
[0026]优选的，
[0027]与现有技术相比，本专利技术的有益效果是：
[0028](1)分为不同类型的收集箱：厨余垃圾、其他垃圾、可回收垃圾、或包含有害垃圾箱，每个收集箱配有自动称重传感器，计重计费并上报给后台管理系统与居民手机；
[0029](2)节省大量的投放生活垃圾的人力与时间，垃圾收运全部由机器人通替代，投放后的收集箱自动更换收集箱。
[0030](3)居民直接投放厨余垃圾，避免厨余垃圾的多次去塑料袋操作，用技术手段避免了塑料袋的使用和清洁卫生问题。
[0031](4)对厨余垃圾的收集箱以及可回收物的收集箱可以安装光谱摄像机，通过对收集箱里的物质进行光谱和可见光图像的分析，判断误投错投，语音提示居民，并将光谱和图像拍照信息上传云端，云端进行深度学习算法识别于存档，便于监督提醒垃圾分类的正确性。
[0032](5)每户的垃圾分类的数据统计、分析及汇总，推送数据信息给每户居民，同时可以替代人员上门宣传、人员督导。
附图说明
[0033]为了更清楚地说明本专利技术实施例的技术方案，下面将对实施例描述所需要使用的
附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0034]图1为本专利技术结构生活垃圾分类收运机器人分类收运方法流程图。
具体实施方式
[0035]下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本专利技术保护的范围。
[0036]请参阅图1，本专利技术提供一种技术方案：一种生活垃圾分类收运机器人，其特征在于，包括重量称重模块、摄像识别模块、远程联网模块、语音提醒模块、深度学习模块、路线规划模块和后台管理系统；
[0037]机器人包括底盘、行走机构、控制主板、激光雷达、超声波测距模块，可在轨迹算法规划后，进行机器人自动行走。
[0038]重量称重模块，设置在垃圾收集箱的底部，将称得的重量数据实时反馈给后台管理系统，同时数据推送给居民的微信小程序或手机APP，垃圾收集箱分为厨余垃圾、其他垃圾、可回收垃圾、或包含有害垃圾箱，每个收集箱配有自动称重传感器，计重计费并上报给后台管理系统与居民手机；
[0039]摄像识别模块，具体为设置在垃圾收集箱上部的光谱摄像机，光谱摄像机采用的是使用快照式CM本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种生活垃圾分类收运机器人，其特征在于，包括重量称重模块、摄像识别模块、远程联网模块、语音提醒模块、深度学习模块、路线规划模块和后台管理系统；重量称重模块，设置在垃圾收集箱的底部，将称得的重量数据实时反馈给后台管理系统，同时数据推送给居民的微信小程序或手机APP；摄像识别模块，具体为设置在垃圾收集箱上部的光谱摄像机，对垃圾投放过程进行全程监控拍照，通过将光谱信息与普通CMOS成像信息相结合，最终将数据合成为光谱连续的图像数据，结合光谱特征对物体进行识别分类；远程联网模块，通过远程联网模块与后台管理系统建立数据传递；深度学习模块，通过远程联网模块把可见光图片信息发到云端后台管理系统，在云端部署的AI服务器通过训练好的视频图像的深度学习算法对图片信息进行分析，从而双向判断垃圾投放的正确性，防止居民误投、错投，在发生居民误投时，通过语音提醒模块的扬声器语音提醒居民，且可以做垃圾分类语音宣传；路线规划模块，机器人按规划路线移动至楼下固定位置，和配套的堆箱设备配合，具有自动避障、精确定位、故障就近报警的功能。2.根据权利要求1所述的一种生活垃圾分类收运机器人，其特征在于：光谱摄像机采用的是使用快照式CMOS超光谱成像芯片的高清摄像机。3.根据权利要求1所述的一种生活垃圾分类收运机器人，其特征在于：远程联网模块采用4G或5G通信进行信息快速传输。4.根据权利要求1所述的一种生活垃圾分类收运机器人，其特征在于：机器人还设...

【专利技术属性】
技术研发人员：孙世伟，孙语林，
申请(专利权)人：上海阅目环境科技有限公司，
类型：发明
国别省市：