机器人制造技术

本发明专利技术提供一种机器人，其包括底座组件、及安装于底座组件底部的行走机构；所述底座组件包括底座箱体、安装于底座箱体的轨道取电模块、安装于底座箱体内的UPS模块与储能模块；所述行走机构包括动力组件与转角组件，所述动力组件安装于底座箱体一端的底部，所述转角组件相对动力组件安装于底座箱体的另一端底部；所述动力组件包括相对设置的两动力轮，分别位于底座箱体一端的底部两侧，所述转角组件包括转向轮，位于底座箱体另一端的底部中间，通过控制两动力轮的转速差，且同时控制转向轮的转向角度，在两动力轮的转速差与转向轮的转向角度共同配合下，来实现行走机构带动底座组件在行进中的转向。进中的转向。进中的转向。

【技术实现步骤摘要】
机器人


[0001]本专利技术涉及机器人领域，尤其涉及一种用于物流行业的机器人。

技术介绍

[0002]物流(logistics)是为了满足客户需要而对商品、服务消费以及相关信息从产地到消费地的高效、低成本流动和储存进行的规划、实施与控制的过程。物流由商品的运输、配送、仓储、包装、搬运装卸、流通加工、以及相关的物流信息等环节构成。物流活动的具体内容包括以下几个方面：用户服务、需求预测、定单处理、配送、存货控制、运输、仓库管理、工厂和仓库的布局与选址、搬运装卸、采购、包装、情报信息。
[0003]现在电商的快速崛起和行业的需求，对于仓储物流配送这一重要环节的需求和要求也在不断提高，不仅仅只是简单的发货，更重要的是做好仓储库存物流配送的环节，使电商整体流程形成良性发展，从而促进在物流全过程中以最小的综合成本来满足顾客的需求。
[0004]为合理调度仓储的运作，对客户需求做出快速动态反应，仓库配备先进的物流软件和硬件设施，包括立体货架、自动存取机器人、自动分拣系统、条码管理系统及流通加工设备等，尽可能实现入库与出库的自动化运作。
[0005]现有自动存取机器人，如申请号202011279517.0的中国专利申请所揭露的，通过轨道进行行走，受限于轨道，难以实现跨区域的调度使用，需要在不同区域配置不同的机器人，增加了物流系统的成本。

技术实现思路

[0006]本专利技术的目的在于提供一种机器人，其采用路面轮式行走机构，行走灵活，可以在更大的场地范围内调度使用，且可根据工作量需要进行调度安排，合理利用机器人进入工作的数量，节约能源。
[0007]本专利技术的另一目的在于提供一种机器人，其行走机构转弯半径小，而且能有效避免转弯产生的侧倾，行驶快速且稳定，工作效率高。
[0008]本专利技术的又一目的在于提供一种机器人，其可从供电导轨取电来工作，并且可以同时给储能模块充电，实现边工作边给储能模块充电，且在未能从供电导轨取电时，通过储能模块给UPS模块供电实现机器人的不间断供电，从而机器人可以脱离供电导轨行走，有利于不同工作区域的调度，且通过供电导轨供电可以保障机器人连续长时间工作。
[0009]为了达到上述目的，本专利技术提供一种机器人，包括底座组件、及安装于底座组件底部的行走机构；
[0010]所述底座组件包括底座箱体、安装于底座箱体的轨道取电模块、安装于底座箱体内的UPS模块与储能模块，所述轨道取电模块用于在与供电导轨电性接触时供电给UPS模块，UPS模块将轨道取电模块供应的电输出作为工作电源且同时供给储能模块充电，当轨道取电模块未能供电给UPS模块，所述UPS模块立即从储能模块取电并输出作为工作电源；
[0011]所述行走机构包括动力组件与转角组件，所述动力组件安装于底座箱体一端的底部，所述转角组件相对动力组件安装于底座箱体的另一端底部；
[0012]所述动力组件包括相对设置的两动力轮，分别位于底座箱体一端的底部两侧，所述转角组件包括转向轮，位于底座箱体另一端的底部中间，通过控制两动力轮的转速差，且同时控制转向轮的转向角度，在两动力轮的转速差与转向轮的转向角度共同配合下，来实现行走机构带动底座组件在行进中的转向，当两动力轮的转速差为0，且转向轮的转向角度为0，行走机构带动底座组件直线行进。
[0013]所述的机器人还包括安装于底座组件上的电箱组件、穿过电箱组件安装于底座组件上的立柱组件、安装于立柱组件上的摇臂组件、安装于摇臂组件下侧的抓取机构。
[0014]所述立柱组件能驱动所述摇臂组件绕立柱组件转动，从而带动抓取机构绕立柱组件转动，且所述摇臂组件能驱动抓取机构平移与升降。
[0015]所述动力组件还包括安装座板及分别安装于安装座板一侧两端的两动力轮支架，所述两动力轮分别安装于两动力轮支架。
[0016]所述动力轮包括动力电机及安装于动力电机的转轴上的行走轮,所述两动力轮支架相对设置，两行走轮分别位于两动力轮支架外侧，且分别位于底座箱体的两侧。
[0017]所述转角组件还包括安装支板、安装于安装支板上的转角电机、安装于转角电机的转轴上的驱动齿轮、可转动安装于安装支板上的转向轴、安装于转向轴一端上的转向齿轮、安装于转向齿轮上远离安装支板一侧的转向轮支架，所述转向轮安装于转向轮支架上，所述驱动齿轮与转向齿轮啮合。
[0018]所述转向轴通过轴承座、滚动轴承、平面轴承、轴套可转动地安装在安装支板上，所述转角电机通过电机固定板固定安装在安装支板上。
[0019]所述轨道取电模块安装于底座箱体的靠近动力组件的底部，所述轨道取电模块包括安装基板、安装于安装基板上的伸缩电机、安装在伸缩电机的转轴上的旋转板、两个一端分别连接在旋转板上的连杆、两个分别连接连杆另一端的伸缩板、两组分别安装在伸缩板一侧两端的滑动板、两根穿过滑动板的滑动轴、及两个分别安装在两组滑动板外侧的导电刷，通过伸缩电机转动带动旋转板转动，进而带动连杆产生摆动，连杆的摆动对伸缩板产生推拉作用，从而带动滑动板相对滑动轴产生来回移动，进而带动导电刷产生伸缩运动。
[0020]所述安装基板与滑动轴分别安装在底座箱体上，所述滑动板与滑动轴之间安装有轴承，所述导电刷具有两个接触刷头以与供电导轨接触。
[0021]所述底座组件还包括分别设于底座箱体两端面的导向轮与避障器。
[0022]本专利技术的有益效果：本专利技术机器人采用路面轮式行走机构，行走灵活，可以在更大的场地范围内调度使用，可以降低配备机器人的数量，降低物流系统成本；可以根据工作量需要进行调度安排，通过合理调度机器人进入工作的数量，保障工作效率的同时，节省能源；在机器人检修或出现故障时，可以随时以其它机器人来替补，不需要配备备用机器人或停工。本专利技术机器人的行走机构转弯半径小，而且能有效避免转弯产生的侧倾，行驶快速且稳定，工作效率高。本专利技术机器人可从供电导轨取电来工作，并且可以同时给储能模块充电，实现边工作边给储能模块充电，减少在工作之外安排给储能模块充电的不便，例如需要做额外的充电操作，甚至因充电而影响工作时长，在未能从供电导轨取电时，例如离开供电导轨或停电时，通过储能模块给UPS模块供电可以实现机器人的不间断供电，从而机器人可
以脱离供电导轨行走，有利于不同工作区域的调度，且通过供电导轨供电可以保障机器人连续长时间工作。
附图说明
[0023]为了能更进一步了解本专利技术的特征以及
技术实现思路
，请参阅以下有关本专利技术的详细说明与附图，然而附图仅提供参考与说明用，并非用来对本专利技术加以限制。
[0024]附图中，
[0025]图1为本专利技术机器人的立体图；
[0026]图2为本专利技术机器人的立体分解图；
[0027]图3为本专利技术机器人的部分立体图；
[0028]图4为本专利技术机器人的轨道取电模块、UPS模块、储能模块的电路关系示意图；
[0029]图5为本专利技术机器人与供电导轨的示意图；
[0030]图6为本专利技术机器人的底座组件与行走机构的平面示意图；
[本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机器人，其特征在于，包括底座组件(3)、及安装于底座组件(3)底部的行走机构(4)；所述底座组件(3)包括底座箱体(30)、安装于底座箱体(30)的轨道取电模块(31)、安装于底座箱体(30)内的UPS模块(32)与储能模块(33)，所述轨道取电模块(31)用于在与供电导轨(10)电性接触时供电给UPS模块(32)，UPS模块(32)将轨道取电模块(31)供应的电输出作为工作电源且同时供给储能模块(33)充电，当轨道取电模块(31)未能供电给UPS模块(32)，所述UPS模块(32)立即从储能模块(33)取电并输出作为工作电源；所述行走机构(4)包括动力组件(41)与转角组件(43)，所述动力组件(41)安装于底座箱体(30)一端的底部，所述转角组件(43)相对动力组件(41)安装于底座箱体(30)的另一端底部；所述动力组件(41)包括相对设置的两动力轮(415)，分别位于底座箱体(30)一端的底部两侧，所述转角组件(43)包括转向轮(436)，位于底座箱体(30)另一端的底部中间，通过控制两动力轮(415)的转速差，且同时控制转向轮(436)的转向角度，在两动力轮(415)的转速差与转向轮(436)的转向角度共同配合下，来实现行走机构(4)带动底座组件(3)在行进中的转向，当两动力轮(415)的转速差为0，且转向轮(436)的转向角度为0，行走机构(4)带动底座组件(3)直线行进。2.如权利要求1所述的机器人，其特征在于，还包括安装于底座组件(3)上的电箱组件(5)、穿过电箱组件(5)安装于底座组件(3)上的立柱组件(6)、安装于立柱组件(6)上的摇臂组件(7)、安装于摇臂组件(7)下侧的抓取机构(8)。3.如权利要求2所述的机器人，其特征在于，所述立柱组件(6)能驱动所述摇臂组件(7)绕立柱组件(6)转动，从而带动抓取机构(8)绕立柱组件(6)转动，且所述摇臂组件(7)能驱动抓取机构(8)平移与升降。4.如权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述动力组件(41)还包括安装座板(411)及分别安装于安装座板(411)一侧两端的两动力轮支架(413)，所述两动力轮(415)分别安装于两动力轮支架(413)。5.如权利要求4所述的机器人，其特征在于，所述动力轮(415)包括动力电机(4151)及安装于动力电机(4151)的转轴上的行走轮(4153),所述两动力轮支...

【专利技术属性】
技术研发人员：张洪庆，
申请(专利权)人：深圳市海达威工业自动化设备有限公司，
类型：发明
国别省市：