一种车道居中实现方法、装置及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术涉及一种车道居中实现方法、装置及存储介质，其方法包括识别自身车辆在行驶过程中所在道路的车道线和车道边界，基于所述车道线和车道边界对自身车辆的横向轨迹规划；基于自身车辆的位姿信息，向所述横向轨迹规划中添加横向偏移量，并根据当前路缘宽度、公路等级对所述横向偏移量进行动态修正；根据修正后的横向偏移量重新规划自身车辆的横向轨迹，并根据其对自身车辆进行车道居中。本发明专利技术结合路缘宽度、道路曲率以及驾驶习惯进行横向轨迹规划，并根据其实时测量值进行动态调整，从而从而使得车道居中功能开启时减轻驾乘人员的心理压力，提高安全感。提高安全感。提高安全感。

【技术实现步骤摘要】
一种车道居中实现方法、装置及存储介质


[0001]本专利技术属于车辆辅助驾驶
，具体涉及一种车道居中实现方法、装置及存储介质。

技术介绍

[0002]高级辅助驾驶车道居中功能可以实现将车辆保持在中间车道或车道中间行驶，但是在某些场景下居中行驶并不符合正常驾驶员的期望：比如在高速最左边车道或者最右边车道行驶并且道路两侧有护栏/隔离带/马路牙子时，正常驾驶员由于心理作用为了安全起见会靠远离护栏/隔离带/马路牙子一侧行驶。尤其是在过弯的时候更为明显，目前的车道居中功能未能结合驾驶员的期望作相应的策略优化，在此种工况下仍然控制车辆居中行驶，给驾驶员的心理压力很大，极端工况下甚至会产生恐慌。

技术实现思路

[0003]为结合驾驶员的期望，优化车道居中策略，减轻驾驶员的心理压力，在本专利技术的第一方面提供了一种车道居中实现方法，包括：识别自身车辆在行驶过程中所在道路的车道线和车道边界，基于所述车道线和车道边界对自身车辆的横向轨迹规划；基于自身车辆的位姿信息，向所述横向轨迹规划中添加横向偏移量，并根据当前路缘宽度、公路等级对所述横向偏移量进行动态修正；根据修正后的横向偏移量重新规划自身车辆的横向轨迹，并根据其对自身车辆进行车道居中。
[0004]在本公开的一些实施例中，所述基于自身车辆的位姿信息，向所述横向轨迹规划中添加横向偏移量，并根据当前路缘宽度、公路等级对所述横向偏移量进行动态修正包括：确定偏移量的初始值；根据当前道路的路缘宽度确定第一修正系数；根据当前自身车辆的转向曲率确定第二修正系数；基于所述第一修正系数和所述第二修正系数对所述横向偏移量进行修正。
[0005]进一步的，所述根据当前道路的路缘宽度确定第一修正系数包括：建立第一修正系数与路缘宽度的第一映射表；根据公路的等级确定其路缘带宽度；基于所述公路的等级和第一映射表，确定第一修正系数。
[0006]进一步的，所述根据当前自身车辆的转向曲率确定第二修正系数包括：建立第二修正系数与转向曲率的第二映射表；计算当前自身车辆的转向曲率，并将其与第二映射表匹配，确定第二修正系数。
[0007]更进一步的，所述第一修正系数取值在区间(0，1]内，路缘宽度取值在 0.25m～0.75m。
[0008]在上述实施例中，所述于所述车道线和车道边界对自身车辆的横向轨迹规划通过如下方法实现：
[0009]y＝C0+C1＊x+C2＊x2+C3＊x3，
[0010]其中，x和y分别表示自身车辆在自车坐标系下的纵坐标和横坐标，C0表示本车坐
标原点处的横向位置，C1、C2和C3均为预设轨迹系数。
[0011]本专利技术的第二方面，提供了一种车道居中实现装置，包括：识别模块，用于识别自身车辆在行驶过程中所在道路的车道线和车道边界，基于所述车道线和车道边界对自身车辆的横向轨迹规划；修正模块，用于基于自身车辆的位姿信息，向所述横向轨迹规划中添加横向偏移量，并根据当前路缘宽度、公路等级对所述横向偏移量进行动态修正；居中模块，根据修正后的横向偏移量重新规划自身车辆的横向轨迹，并根据其对自身车辆进行车道居中。
[0012]进一步的，所述修正模块包括：确定单元，用于确定偏移量的初始值；第一修正单元，用于根据当前道路的路缘宽度确定第一修正系数；根据当前自身车辆的转向曲率确定第二修正系数；第二修正单元，用于基于所述第一修正系数和所述第二修正系数对所述横向偏移量进行修正。
[0013]本专利技术的第三方面，提供了一种电子设备，包括：一个或多个处理器；存储装置，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现本专利技术在第一方面提供的一种车道居中实现方法。
[0014]本专利技术的第四方面，提供了一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，其中，所述计算机程序被处理器执行时实现本专利技术在第一方面提供的一种车道居中实现方法。
[0015]本专利技术的有益效果是：本专利技术针对车道居中功能在最外侧车道行驶时与道路边界有擦碰风险导致驾乘人员恐慌等问题，提供了一种车道居中实现方法，包括：识别自身车辆在行驶过程中所在道路的车道线和车道边界，基于所述车道线和车道边界对自身车辆的横向轨迹规划；基于自身车辆的位姿信息，向所述横向轨迹规划中添加横向偏移量，并根据当前路缘宽度、公路等级对所述横向偏移量进行动态修正；根据修正后的横向偏移量重新规划自身车辆的横向轨迹，并根据其对自身车辆进行车道居中。也即是利用车道识别系统获取路缘宽度和道路曲率，来计算横向轨迹偏移量，然后结合自车当前在车道所处位置来重新规划横向轨迹，模拟正常驾驶员的驾驶习惯，从而使得车道居中功能开启时减轻驾乘人员的心理压力，提高安全感。
附图说明
[0016]图1为本专利技术的一些实施例中的多个方面的示例道路；
[0017]图2为本专利技术的一些实施例中的车道居中实现方法的基本流程示意图；
[0018]图3为道路的车道线、车道、路缘之间的几何示意图；
[0019]图4为本专利技术的一些实施例中的车辆在避障情况下的车道居中示意图；
[0020]图5为本专利技术的一些实施例中的车道居中实现方法的具体流程示意图；
[0021]图6为本专利技术的一些实施例中的车道居中实现装置的结构示意图；
[0022]图7为本专利技术的一些实施例中的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
[0023]以下结合附图对本专利技术的原理和特征进行描述，所举实例只用于解释本专利技术，并非用于限定本专利技术的范围。
[0024]参考图1至图3，在本专利技术的第一方面，提供了一种车道居中实现方法，包括：S100.
识别自身车辆在行驶过程中所在道路的车道线和车道边界，基于所述车道线和车道边界对自身车辆的横向轨迹规划；S200.基于自身车辆的位姿信息，向所述横向轨迹规划中添加横向偏移量，并根据当前路缘宽度、公路等级对所述横向偏移量进行动态修正；S300.根据修正后的横向偏移量重新规划自身车辆的横向轨迹，并根据其对自身车辆进行车道居中。
[0025]应理解，不失一般性，道路通常包括路肩、路缘带(路缘)和中间带；路肩：指的是位于车行道外缘至路基边缘，具有一定宽度的带状部分(包括硬路肩与保护性路肩)，为保持车行道的功能和临时停车使用，并作为路面的横向支撑。路缘带：行车道左右边缘的狭窄带状路面，是路肩或中间带的组成部分，在不同公路上表现为护栏/隔离带/马路牙子。中间带：公路中间带由分隔带和路缘带组成。分隔带以路缘石线等设施分界，在构造上起到分隔往返交通的作用；路缘带起诱导视线及增加侧向余宽的作用，以提高行车速度和行车安全、舒适感。特别地，在车辆穿过多车道转弯时，诸如双车道或三车道、左转或右转，驾驶员经常抄近路并越过车道边界。例如，图1示出了道路部分100，车辆101和102在该部分上分别在内车道161和外车道 162中穿过双车道左转弯160。穿过外车道162的车辆102跨入内车道161 并进入穿过内车道161的车辆101的路径。为了避免撞到车辆102，车辆本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车道居中实现方法，其特征在于，包括：识别自身车辆在行驶过程中所在道路的车道线和车道边界，基于所述车道线和车道边界对自身车辆的横向轨迹规划；基于自身车辆的位姿信息，向所述横向轨迹规划中添加横向偏移量，并根据当前路缘宽度、公路等级对所述横向偏移量进行动态修正；根据修正后的横向偏移量重新规划自身车辆的横向轨迹，并根据其对自身车辆进行车道居中。2.根据权利要求1所述的车道居中实现方法，其特征在于，所述基于自身车辆的位姿信息，向所述横向轨迹规划中添加横向偏移量，并根据当前路缘宽度、公路等级对所述横向偏移量进行动态修正包括：确定偏移量的初始值；根据当前道路的路缘宽度确定第一修正系数；根据当前自身车辆的转向曲率确定第二修正系数；基于所述第一修正系数和所述第二修正系数对所述横向偏移量进行修正。3.根据权利要求2所述的车道居中实现方法，其特征在于，所述根据当前道路的路缘宽度确定第一修正系数包括：建立第一修正系数与路缘宽度的第一映射表；根据公路的等级确定其路缘带宽度；基于所述公路的等级和第一映射表，确定第一修正系数。4.根据权利要求3所述的车道居中实现方法，其特征在于，所述第一修正系数取值在区间(0，1]内，路缘宽度取值在0.25m～0.75m。5.根据权利要求2所述的车道居中实现方法，其特征在于，所述根据当前自身车辆的转向曲率确定第二修正系数包括：建立第二修正系数与转向曲率的第二映射表；计算当前自身车辆的转向曲率，并将其与第二映射表匹配，确定第二修正系数。6.根据权利要求1至5任一项所述的车道...

【专利技术属性】
技术研发人员：钟小凡，沈忱，付斌，任聪，
申请(专利权)人：岚图汽车科技有限公司，
类型：发明
国别省市：