一种车道保持控制设备以及包括该车道保持控制设备的车辆系统，包括：处理器，配置为在车道保持控制期间基于车道信息计算目标横向移动距离。在车辆到达目标路径之前，处理器通过校正车辆的航向角和从目标路径的偏移来校正目标横向移动距离，并且存储器存储由处理器驱动的数据和算法。驱动的数据和算法。驱动的数据和算法。
【技术实现步骤摘要】
用于控制车道保持的设备、具有该设备的系统及方法
[0001]相关申请的交叉引用
[0002]本申请要求于2021年3月12日提交的韩国专利申请第10
‑
2021
‑
0032845号的优先权和权益，其全部内容通过引用并入本文。
[0003]本专利技术涉及一种车道保持控制设备、包括该设备的车辆系统及方法，更具体地，涉及一种用于提高跟随车辆中心的稳定性的技术。
技术介绍
[0004]在目前生产的车辆中，应用各种安全驾驶系统，或者正在开发此类应用，其中之一是车道保持控制系统，其当车辆因驾驶员粗心驾驶而离开车道时，通过防止车道偏离来执行驾驶控制以保持车道。这种车道保持控制系统在车道中心创建目标路径，并操作车辆沿着目标路径行驶，并且在车辆到达目标路径之后执行方向盘对准命令。
[0005]也就是说，常规的车道保持控制系统基于从摄像头传感器接收的车道信息来计算并跟踪目标横向移动距离。然而，当车辆的转向响应低或负载大时，在车辆到达目标横向移动位置之前，方向盘没有提前对准，导致控制超调(overshoot)和车辆振荡。
[0006]本部分披露的信息仅用于增强对本专利技术一般背景的理解，不得视为承认或任何形式的建议该信息构成本领域技术人员已知的现有技术。
技术实现思路
[0007]本专利技术致力于提供一种车道保持控制设备、包括该设备的车辆系统及方法，其能够通过对航向角和偏移项分配权重，使得在到达目标横向移动位置之前提前对准方向盘，从而提高车道中心跟随性能的稳定性。
[0008]本专利技术的技术目的不限于上述目的，并且本领域技术人员可以通过权利要求的描述清楚地理解其他未提及的技术目的。
[0009]本专利技术的示例性实施方式提供了一种车道保持控制设备，可包括：处理器，配置为在车道保持控制期间基于车道信息计算目标横向移动距离，并在车辆到达目标路径之前通过校正车辆的航向角和从目标路径的偏移来校正目标横向移动距离；和存储器，配置为存储由处理器驱动的数据和算法。
[0010]在示例性实施方式中，处理器可配置为基于取决于车辆的航向角的车辆的移动距离、取决于从车辆的目标路径的偏移的车辆的移动距离以及取决于行驶道路的曲率的车辆的移动距离来计算目标横向移动距离。
[0011]在示例性实施方式中，处理器可配置为分配用于增大车辆的航向角的权重和用于减小与目标路径的偏移的权重。
[0012]处理器可配置为当转向角速度小于预定角速度阈值并且行驶道路的曲率小于预定曲率阈值时校正目标横向移动距离。另外，处理器可配置为当从目标路径的偏移小于第
一预定阈值且大于小于第一预定阈值的第二预定阈值时校正目标横向移动距离。
[0013]在示例性实施方式中，处理器可配置为当从目标路径的偏移小于第一预定阈值且大于小于第一阈值的第二预定阈值时，为车辆的航向角和从目标路径的偏移分配不同的权重。处理器可配置为首先通过将分配给车辆航向角的权重调整为增大来反映方向盘对准；并且可以减小分配给从目标路径的偏移的权重。另外，处理器可配置为当从目标路径的偏移等于或大于第一预定阈值且等于或小于第二预定阈值时，不对车辆的航向角和从目标路径的偏移分配权重。
[0014]本专利技术的示例性实施方式提供了一种车辆系统，可包括：感测装置，配置为获取与车辆前方相关的车道信息；和车道保持控制设备，配置为在车道保持控制期间基于车道信息计算目标横向移动距离，并在车辆到达目标路径之前通过校正车辆的航向角和从目标路径的偏移来校正目标横向移动距离。
[0015]具体地，车道保持控制设备可配置为基于取决于车辆的航向角的车辆的移动距离、取决于从车辆的目标路径的偏移的车辆的移动距离以及取决于行驶道路的曲率的车辆的移动距离来计算目标横向移动距离。车道保持控制设备可配置为分配用于增大车辆的航向角的权重和用于减小与目标路径的偏移的权重。
[0016]在示例性实施方式中，车道保持控制设备可配置为当转向角速度小于预定角速度阈值并且行驶道路的曲率小于预定曲率阈值时，校正目标横向移动距离。另外，车道保持控制设备可配置为当从目标路径的偏移小于第一预定阈值且大于小于第一阈值的第二预定阈值时，校正目标横向移动距离。具体地，车道保持控制设备可配置为当从目标路径的偏移小于第一预定阈值且大于小于第一阈值的第二预定阈值时，对车辆的航向角和与目标路径的偏移分配不同的权重。
[0017]本专利技术的示例性实施方式提供一种车道保持控制方法，可以包括：在车道保持控制期间获取车道信息；和基于车道信息计算目标横向移动距离，并在车辆到达目标路径之前通过校正车辆的航向角和从目标路径的偏移来校正目标横向移动距离。在示例性实施方式中，目标横向移动距离的校正可包括基于取决于车辆的航向角的车辆的移动距离、取决于从车辆的目标路径的偏移的车辆的移动距离以及取决于行驶道路的曲率的车辆的移动距离来计算目标横向移动距离。
[0018]另外，目标横向移动距离的校正可包括分配用于增大车辆的航向角的权重和用于减小从目标路径的偏移的权重。目标横向移动距离的校正还可包括当转向角速度小于预定角速度阈值并且行驶道路的曲率小于预定曲率阈值时，校正目标横向移动距离。
[0019]在示例性实施方式中，目标横向移动距离的校正可以包括当从目标路径的偏移小于第一预定阈值且大于小于第一阈值的第二预定阈值时，对车辆的航向角和与目标路径的偏移分配不同的权重；和当从目标路径的偏移等于或大于第一预定阈值且等于或小于第二预定阈值时，不对车辆的航向角和与目标路径的偏移分配权重。目标横向移动距离的校正可进一步包括首先通过将赋予车辆的航向角的权重调整为增大来反映方向盘对准；和减小分配给与目标路径的偏移的权重。
[0020]根据本专利技术，可以通过将权重分配给航向角和偏移项，使得在到达目标横向移动位置之前提前对准方向盘，从而提高车道中心跟随性能的稳定性。另外，可以提供可以通过本文直接或间接识别的各种效果。
附图说明
[0021]图1示出根据本专利技术的示例性实施方式的包括车道保持控制设备的车辆系统的配置的框图。
[0022]图2示出用于描述根据本专利技术的示例性实施方式的根据中心偏移进行加权的曲线图。
[0023]图3示出用于描述根据本专利技术的示例性实施方式的车道保持控制设备在不应用权重时计算目标横向移动距离的过程的视图。
[0024]图4示出用于描述根据本专利技术的示例性实施方式的车道保持控制设备在应用权重时计算目标横向移动距离的过程的视图。
[0025]图5示出根据本专利技术的示例性实施方式的车道保持控制方法。
[0026]图6示出根据本专利技术的示例性实施方式的计算系统。
具体实施方式
[0027]在下文中，将参照示例性附图详细描述本专利技术的一些示例性实施方式。应当注意的是，在对各图的构成元件添加附图标记的情况下，即使在不同的附图中指示相同的构成元件，它们也尽可能具有相同的附图标记。另外，在描述本专利技术的示例性实施方式中，当确定相关熟知配置或功能的详细描述干本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种车道保持控制设备，包括：处理器，配置为在车道保持控制期间基于车道信息计算目标横向移动距离，并通过在车辆到达目标路径之前校正所述车辆的航向角和从所述目标路径的偏移来校正所述目标横向移动距离；和存储器，配置为存储由所述处理器驱动的数据和算法。2.根据权利要求1所述的车道保持控制设备，其中，所述处理器配置为：基于取决于所述车辆的航向角的所述车辆的移动距离、取决于所述车辆从所述目标路径的偏移的所述车辆的移动距离以及取决于行驶道路的曲率的所述车辆的移动距离来计算所述目标横向移动距离。3.根据权利要求1所述的车道保持控制设备，其中，所述处理器配置为：分配用于增大所述车辆的航向角的权重和用于减小从所述目标路径的偏移的权重。4.根据权利要求1所述的车道保持控制设备，其中，所述处理器配置为：当转向角速度小于预定角速度阈值并且行驶道路的曲率小于预定曲率阈值时，校正所述目标横向移动距离。5.根据权利要求4所述的车道保持控制设备，其中，所述处理器配置为：当从所述目标路径的偏移小于第一预定阈值并且大于第二预定阈值时，校正所述目标横向移动距离，其中所述第二预定阈值小于所述第一预定阈值。6.根据权利要求4所述的车道保持控制设备，其中，所述处理器配置为：当从所述目标路径的偏移小于第一预定阈值且大于第二预定阈值时，对所述车辆的航向角和从所述目标路径的偏移分配不同的权重，其中，所述第二预定阈值小于所述第一预定阈值。7.根据权利要求6所述的车道保持控制设备，其中，所述处理器配置为：首先通过将分配给所述车辆的航向角的权重调整为增大来反映方向盘对准；并减小分配给从所述目标路径的偏移的权重。8.根据权利要求4所述的车道保持控制设备，其中，所述处理器配置为：当从所述目标路径的偏移等于或大于第一预定阈值并且等于或小于第二预定阈值时，不对所述车辆的航向角和从所述目标路径的偏移分配权重，其中所述第二预定阈值小于所述第一预定阈值。9.一种车辆系统，包括：感测装置，配置为获取与车辆前方相关的车道信息；和车道保持控制设备，配置为在车道保持控制期间基于所述车道信息计算目标横向移动距离，并通过在车辆到达目标路径之前校正所述车辆的航向角和从所述目标路径的偏移来校正所述目标横向移动距离。10.根据权利要求9所述的车辆系统，其中，所述车道保持控制设备配置为：基于取决于所述车辆的航向角的所述车辆的移动距离、取决于所述车辆从所述目标路径的偏移的所述车辆的移动距离以及取决于行驶道路的曲率的所述车辆的移动距离来计算所述目标横向移动距离。11.根据权利要求9所述的车辆系统，其中，...
【专利技术属性】
技术研发人员：白云太，
申请(专利权)人：起亚株式会社，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。