本发明专利技术涉及一种车道保持控制装置、具有该装置的车辆系统及车道保持控制方法。车道保持控制装置包括处理器和存储装置，所述处理器在车道保持控制期间，通过基于驾驶员的转向方向和驾驶员的转向扭矩值确定出驾驶员的意图来支持车道偏行模式；所述存储装置存储由处理器驱动的数据和算法。驱动的数据和算法。驱动的数据和算法。
【技术实现步骤摘要】
车道保持控制装置、具有该装置的车辆系统及车道保持控制方法
[0001]相关申请的交叉引用
[0002]本申请要求于2021年3月12日提交的韩国专利申请No.10
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2021
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0032849的优先权和权益，其全部内容通过引用合并于本文中。
[0003]本专利技术涉及车道保持控制装置、包括该装置的车辆系统及车道保持控制方法，更具体地，涉及在车道保持控制期间，能够通过反映驾驶员的意图来支持车道偏行(lane replacement)模式的技术。
技术介绍
[0004]在车道跟随辅助(LFA)控制期间，在目标路径上设置与车辆速度成比例的目标视线距离，计算并跟随到达该点的目标转弯半径。传统的车道保持控制技术通过利用偏离目标视线距离的横向目标路径的偏移度来控制车辆间的辅助保持，由于传统的车道保持控制技术仅跟随和控制道路的中心而没有考虑道路特征或驾驶员特征，所以经常忽略驾驶员的意图。
[0005]公开于本部分的上述信息仅用于增强对本专利技术背景的理解，因此，其可以包含的信息并不构成在本国已为本领域普通技术人员所公知的现有技术。
技术实现思路
[0006]本专利技术的示例性实施方案致力于提供能够通过确定驾驶员的转向方向和扭矩值来支持驾驶员意图的车道偏行模式的车道保持控制装置、包含该装置的车辆系统及车道保持控制方法。
[0007]本专利技术的技术目的不限于上述目的，本领域技术人员可以通过以下的描述清楚地理解其他未提及的技术目的。
[0008]本专利技术的示例性实施方案提供了一种车道保持控制装置，所述车道保持控制装置可以包括处理器和存储装置，所述处理器配置为在车道保持控制期间，通过基于驾驶员的转向方向和驾驶员的转向扭矩值确定出驾驶员的意图来支持车道偏行模式；所述存储装置配置为存储由处理器驱动的数据和算法。
[0009]在示例性实施方案中，处理器可以配置为确定行驶道路是否是直线道路。处理器可以配置为确定驾驶员的车道偏行意图是否是持续的。此外，当驾驶员的车道偏行意图持续时，所述处理器可以配置为计算偏移量，所述偏移量是设置为本车所行驶的车道的中心的目标路径与本车之间的距离。
[0010]当偏移量在预定范围内时，处理器可以配置为进入车道偏行模式。当进入车道偏行模式时，处理器可以配置为确定驾驶员的转向扭矩是否大于预定的阈值。此外，当驾驶员的转向扭矩等于或小于预定的阈值时，所述处理器可以配置为保持设置为本车所行驶的车
道的中心的目标路径。
[0011]在示例性实施方案中，当驾驶员的转向扭矩大于预定的阈值时，所述处理器可以配置为计算驾驶员的转向扭矩和阈值之间的差值。所述处理器可以配置为通过利用驾驶员的转向扭矩和阈值之间的差值、驾驶员保持转向的时间以及目标路径和本车的当前位置之间的差值来计算用于修改目标路径的目标路径偏移量。
[0012]此外，处理器可以配置为通过将驾驶员的转向扭矩和阈值之间的差值与保持驾驶员转向的时间的乘积除以阈值与目标路径和本车的当前位置之间的差值的乘积，计算用于修改目标路径的目标路径偏移量。处理器可以配置为通过将目标路径向左或向右移动目标路径偏移量来修改目标路径。
[0013]另外，当本车在车道内行驶、并且在直线道路上行驶时，所述处理器可以配置为确定前方预定距离内的左侧车道或右侧车道中是否存在车辆。在示例性实施方案中，当在前方预定距离内的左侧车道或右侧车道中不存在车辆时，处理器可以配置为确定出驾驶员的车道偏行意图是持续的。
[0014]处理器可以配置为将在前方预定距离内的左侧车道或右侧车道中存在的车辆中距离本车最近的车辆的速度与本车的速度进行比较。
[0015]在示例性实施方案中，当距离本车最近的车辆的速度大于本车的速度时，处理器可以配置为确定出驾驶员的车道偏行意图是持续的。此外，当距离本车最近的车辆的速度等于或小于本车的速度时，处理器可以配置为确定距离本车最近的车辆是否正在以车道偏行模式驶入本车车道。
[0016]此外，当距离本车最近的车辆正在以车道偏行模式驶入本车车道时，处理器可以配置为确定出驾驶员的车道偏行意图是暂时的，并且当距离本车最近的车辆没有以车道偏行模式驶入本车车道时，可以确定出驾驶员的车道偏行意图是持续的。在示例性实施方案中，在本车进行车道偏行以超越前方车辆或超越在左侧或右侧车道中距离本车最近行驶的车辆的情况下，所述处理器可以通过确定出驾驶员的车道偏行意图是暂时的，从而不支持车道偏行模式。
[0017]本专利技术的示例性实施方案提供了一种车辆系统，所述车辆系统可以包括：感测装置和车道保持控制装置，所述感测装置配置为检测车道信息和前方车辆信息；所述车道保持控制装置配置为在车道保持控制期间，通过利用感测装置的感测结果、基于驾驶员的转向方向和驾驶员的转向扭矩值确定出驾驶员的意图来支持车道偏行模式。
[0018]本专利技术实施方案提供了一种车道保持控制方法，所述车道保持控制方法包括：检测车道信息和前方车辆信息；在车道保持控制期间，通过基于车道信息、驾驶员的转向方向和驾驶员的转向扭矩值确定出驾驶员的意图来支持车道偏行模式。
[0019]根据本技术，可以通过确定驾驶员的转向方向和驾驶员的扭矩值来使不必要的驾驶员的转向干预最小化以支持使用者意图的车道偏行模式。此外，可以提供能够通过本文档直接或间接识别的各种效果。
附图说明
[0020]图1示出了表示根据本专利技术的示例性实施方案的包括车道保持控制装置的车辆系统的配置的框图。
[0021]图2示出了根据本专利技术的示例性实施方案的用于描述驾驶员的意图是否持续的界面的示例。
[0022]图3A和图3B示出了根据本专利技术的示例性实施方案的用于将目标路径向左侧改变的界面的示例。
[0023]图4A和图4B示出了根据本专利技术的示例性实施方案的用于将目标路径向右侧改变的界面的示例。
[0024]图5示出了表示根据本专利技术的示例性实施方案的车道保持控制过程的流程图。
[0025]图6A和图6B分别示出了根据本专利技术的示例性实施方案的驾驶员超控(override)期间的界面的示例和表示扭矩值的曲线图。
[0026]图7A和图7B分别示出了根据本专利技术的示例性实施方案的当目标路径已修改但目标路径和驾驶员意图路径彼此不同时的界面的示例和表示扭矩值的曲线图。
[0027]图8A和图8B分别示出了根据本专利技术的示例性实施方案的当目标路径和驾驶员意图路径通过修改目标路径而匹配时的界面的示例和表示扭矩值的曲线图。
[0028]图9示出了表示根据本专利技术的示例性实施方案的车道保持控制方法的流程图。
[0029]图10示出了表示根据本专利技术的示例性实施方案的确定驾驶员的意图是否持续的方法的流程图。
[0030]图11示出了根据本专利技术的示例性实施方案的计算系统。
具体实施方式
[0031]在下文中，将参考示例性附图对本专利技术一些示例性实施方案进行详细描述。应注意，在给每幅图的构成元件添加附图标记时本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种车道保持控制装置，其包括：处理器，其配置为在车道保持控制期间，通过基于驾驶员的转向方向和驾驶员的转向扭矩值确定驾驶员的意图来支持车道偏行模式；以及存储装置，其配置为存储由处理器驱动的数据和算法。2.根据权利要求1所述的车道保持控制装置，其中，所述处理器配置为确定行驶道路是否是直线道路。3.根据权利要求1所述的车道保持控制装置，其中，所述处理器配置为确定驾驶员的车道偏行意图是否是持续的。4.根据权利要求3所述的车道保持控制装置，其中，当驾驶员的车道偏行意图持续时，所述处理器配置为计算偏移量，所述偏移量是目标路径与本车之间的距离，所述目标路径设置为本车所行驶的车道的中心。5.根据权利要求4所述的车道保持控制装置，其中，当偏移量在预定范围内时，所述处理器配置为进入车道偏行模式。6.根据权利要求5所述的车道保持控制装置，其中，当进入车道偏行模式时，所述处理器配置为确定驾驶员的转向扭矩是否大于预定的阈值。7.根据权利要求6所述的车道保持控制装置，其中，当驾驶员的转向扭矩等于或小于预定的阈值时，所述处理器配置为保持设置为本车所行驶的车道的中心的目标路径。8.根据权利要求6所述的车道保持控制装置，其中，当驾驶员的转向扭矩大于预定的阈值时，所述处理器配置为计算驾驶员的转向扭矩和所述阈值之间的差值。9.根据权利要求8所述的车道保持控制装置，其中，所述处理器配置为通过利用驾驶员的转向扭矩和所述阈值之间的差值、驾驶员保持转向的时间以及目标路径和本车的当前位置之间的差值来计算用于修改目标路径的目标路径偏移量。10.根据权利要求8所述的车道保持控制装置，其中，所述处理器配置为通过将驾驶员的转向扭矩和所述阈值之间的差值与驾驶员保持转向的时间的乘积除以所述阈值与目标路径和本车的当前位置之间的差值的乘积，计算用于修改目标路径的目标路径偏移量。11.根据权利要求9所述的车道保持控制装置，其中，所述处理器配置为通过将目标路径向左或向右移动目标路径偏移量来修改目标路径。12.根据权利要求3所述的车道保持控制装置，其中，...
【专利技术属性】
技术研发人员：金东爀，
申请(专利权)人：起亚株式会社，
类型：发明
国别省市：
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