车辆的控制装置、控制方法、存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术涉及车辆的控制装置、控制方法、存储介质。控制装置执行：基于与车辆周围的环境有关的信息来计算边界线的处理，该边界线给出距车辆周围的识别物的规定的位置；基于车辆的行驶状态的信息来判定车辆是否正在朝接近边界线的方向移动的处理；以及在判定处理为肯定判定的情况下，根据车辆相对于边界线的相对位置来对向接近边界线的方向的由驾驶员实施的车辆的转向装置的操作产生反作用力的处理。车辆的转向装置的操作产生反作用力的处理。车辆的转向装置的操作产生反作用力的处理。

【技术实现步骤摘要】
车辆的控制装置、控制方法、存储介质


[0001]本专利技术涉及进行车辆的驾驶辅助的控制的控制装置、控制方法以及控制程序。

技术介绍

[0002]在日本特开2015－205558中，公开了一种根据转向的辅助内容来适当地中止转向的辅助的行驶辅助装置。该行驶辅助装置在车道维持辅助和车道变更辅助中对基于本车辆的驾驶员的转向量或转向持续时间的转向的辅助的中止的判定给出不同的阈值，所述车道维持辅助以本车辆沿着行驶车道行驶的方式对本车辆的转向进行辅助，所述车道变更辅助对本车辆的转向进行辅助使得本车辆从行驶车道向其他车道进行车道变更。
[0003]作为车辆的驾驶辅助的控制，可以想到防止车道脱离的控制(车道脱离防止控制)。在该控制中，通过进行车辆的转向的控制来防止车辆脱离车道。另一方面，在如此进行车辆的转向的控制的驾驶辅助中，作为法规要求允许在车辆所具备的转向装置被驾驶员操作了一定程度时不进行转向控制的驾驶辅助而采用由驾驶员实施的驾驶操作的超控。
[0004]因此，当由于驾驶员的意识模糊等而无意中以一定程度操作了转向装置时，恐怕会不执行车辆的转向的驾驶辅助而接近车辆周围的物标，车辆的安全性无法适当地确保。

技术实现思路

[0005]本专利技术是鉴于上述的问题而完成的，其目的在于提出能在车辆接近周围的物标的情况下抑制驾驶员的无意的转向装置的操作并提高车辆的安全性的车辆的控制装置、控制方法以及控制程序。
[0006]本公开的一个方案的控制装置进行车辆的驾驶辅助的控制。该控制装置执行：获取与车辆周围的环境有关的信息的处理；获取车辆的行驶状态的信息的处理；基于与车辆周围的环境有关的信息来计算脱离边界线的处理，该脱离边界线给出距车辆周围的识别物的规定的位置；基于行驶状态的信息来判定车辆是否正在朝接近脱离边界线的方向移动的接近判定处理；以及在接近判定处理为肯定判定的情况下，根据车辆相对于脱离边界线的相对位置来对向接近脱离边界线的方向的由驾驶员实施的车辆的转向装置的操作产生反作用力的处理。
[0007]该控制装置还可以执行：判定是否有向远离脱离边界线的方向的转向装置的操作的第一操作判定处理；判定向接近脱离边界线的方向的转向装置的操作量是否成为规定的阈值以上的第二操作判定处理；以及在接近判定处理为肯定判定且第一操作判定处理和第二操作判定处理为否定的情况下，以车辆不越过脱离边界线的方式控制车辆的转向的处理。
[0008]本公开的一个方案的控制方法包括：获取与车辆周围的环境有关的信息的处理；获取车辆的行驶状态的信息的处理；基于与车辆周围的环境有关的信息来计算脱离边界线的处理，该脱离边界线给出距车辆周围的识别物的规定的位置；基于行驶状态的信息来判定车辆是否正在朝接近脱离边界线的方向移动的接近判定处理；以及在接近判定处理为肯
定判定的情况下，根据车辆相对于脱离边界线的相对位置来对向接近脱离边界线的方向的由驾驶员实施的车辆的转向装置的操作产生反作用力的处理。
[0009]该控制方法还可以包括：判定是否有向远离脱离边界线的方向的转向装置的操作的第一操作判定处理；判定向接近脱离边界线的方向的转向装置的操作量是否成为规定的阈值以上的第二操作判定处理；以及在接近判定处理为肯定判定且第一操作判定处理和第二操作判定处理为否定的情况下，以车辆不越过脱离边界线的方式控制车辆的转向的处理。
[0010]本公开的一个方案的控制程序是使计算机执行所述控制方法的程序。
[0011]根据本公开的车辆的控制装置、控制方法以及控制程序，针对车辆周围的识别物计算脱离边界线。然后，在车辆正在朝接近脱离边界线的方向移动时，对向接近脱离边界线的方向的转向装置的操作产生反作用力。由此，能抑制驾驶员的无意的转向装置的操作。进而，能提高车辆的安全性。
[0012]而且，也可以在车辆正在朝接近脱离边界线的方向移动且没有向从脱离边界线远离的方向的操作，转向装置的操作量成为小于规定的阈值的情况下，以车辆不越过脱离边界线的方式控制车辆的转向。由此，能抑制驾驶员无意中使车辆接近周围的物标。
附图说明
[0013]以下，参照附图，对本专利技术的示例性实施例的特征、优点以及技术和工业意义进行说明，其中，相同的附图标记表示相同的元件，其中：
[0014]图1是用于对通过转向控制进行的车辆的驾驶辅助进行说明的概念图。
[0015]图2是用于对由车辆的驾驶员实施的超控进行说明的概念图。
[0016]图3是表示在车辆接近作为周围的识别物的物标的情况下，通过转向控制进行的车辆的驾驶辅助的例子的概念图。
[0017]图4是用于对由本实施方式的控制装置实施的控制的概要进行说明的概念图。
[0018]图5是表示本实施方式的驾驶辅助系统的构成的框图。
[0019]图6是表示由本实施方式的驾驶辅助系统实现的驾驶辅助的处理流程的框图。
[0020]图7是表示根据车辆相对于脱离边界线的相对位置而使反作用力控制处理部产生的反作用力的例子的曲线图。
[0021]图8是表示本实施方式的控制装置所执行的处理的流程图。
[0022]图9是表示本实施方式的变形例1的控制装置所执行的处理的流程图。
[0023]图10是表示由本实施方式的变形例2的控制装置执行的驾驶辅助的处理流程的框图。
[0024]图11是表示本实施方式的变形例2的控制装置所执行的处理的流程图。
[0025]图12是用于对由本实施方式的变形例2的控制装置实施的控制的概要进行说明的概念图。
具体实施方式
[0026]1.概要
[0027]图1是用于对通过以往的转向控制进行的车辆1的驾驶辅助进行说明的概念图。图
1示出了时刻t1～t5处的车辆1相对于工作位置的相对位置和各时刻处的与车辆1的相对位置对应的转向控制的控制量。典型的是，车辆1的转向控制由车辆1所具备的控制装置执行，如图1所示在车辆1朝脱离方向从工作位置(虚线)脱离时(时刻t2)开始。例如，在车道脱离防止控制中，工作位置为沿着车道的白线。然后，通过进行转向控制(时刻t2～t4)，能消除车辆1相对于工作位置的脱离状态(时刻t5)。
[0028]在如此进行车辆1的转向控制的情况下作为法规要求允许由车辆1的驾驶员实施的超控。在此超控是指在车辆1所具备的转向装置(典型的是，方向盘)被驾驶员操作了一定程度时，不进行转向控制的驾驶辅助而采用由驾驶员实施的驾驶操作。
[0029]图2是用于对由车辆1的驾驶员实施的超控进行说明的概念图。图2示出了时刻t1～t5处的车辆1相对于工作位置的相对位置和各时刻处的由驾驶员实施的转向装置的操作量。在图2中，与图1所示的情况同样，在车辆1朝脱离方向从工作位置脱离时(时刻t2)开始转向控制。另一方面，在图2中，在时刻t3处操作量超过了阈值。因此，在时刻t3处转向控制被中止，之后进行由驾驶员实施的驾驶操作(时刻t3～t5)。需要说明的是，在转向控制的开始时间点(时刻t2)处操作量超过了阈值的情况下，不开始转本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种控制装置，进行与车辆的驾驶辅助相关的控制，其特征在于，执行：获取与所述车辆周围的环境有关的信息的处理；获取所述车辆的行驶状态的信息的处理；基于与所述环境有关的信息来计算脱离边界线的处理，该脱离边界线给出距所述车辆周围的识别物的规定的位置；基于所述行驶状态的信息来判定所述车辆是否正在朝接近所述脱离边界线的方向移动的接近判定处理；以及在所述接近判定处理为肯定判定的情况下，根据所述车辆相对于所述脱离边界线的相对位置来对向接近所述脱离边界线的方向的由驾驶员实施的所述车辆的转向装置的操作产生反作用力的处理。2.根据权利要求1所述的控制装置，其特征在于，还执行：判定是否有向远离所述脱离边界线的方向的所述转向装置的操作的第一操作判定处理；判定向接近所述脱离边界线的方向的所述转向装置的操作量是否成为规定的阈值以上的第二操作判定处理；以及在所述接近判定处理为肯定判定且所述第一操作判定处理和所述第二操作判定处理为否定判定的情况下，以所述车辆不越过所述脱离边界线的方式控制所述车辆的转向的处理。3.一种控制方法，是与车辆的驾驶辅助相关的控制的控...

【专利技术属性】
技术研发人员：出水义房，森冈正一郎，
申请(专利权)人：丰田自动车株式会社，
类型：发明
国别省市：