训练数据排序装置，具备数据评估模型、数据评估部、存储部、和训练数据排序部。所述数据评估模型通过对所述收集数据的至少一部分数据进行机器学习、或者通过对与所述收集数据不同的数据进行机器学习而构建。所述数据评估部使用所述数据评估模型评估输入的所述收集数据。所述存储部存储通过所述数据评估部评估后的收集数据即评估完毕数据。所述训练数据排序部通过提示了所述数据评估部的评估结果的操作人员的指示、或者基于该评估结果自动地从通过所述存储部存储的所述评估完毕数据中对用于构建所述学习模型的训练数据进行排序。于构建所述学习模型的训练数据进行排序。于构建所述学习模型的训练数据进行排序。
【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】训练数据排序装置、机器人系统以及训练数据排序方法
[0001]本专利技术涉及一种训练数据的排序，该训练数据用于训练学习模型。
技术介绍
[0002]以往，已知一种系统，该系统利用机器学习控制机器人的动作等，该机器学习通过从收集数据中反复学习，自动地找出法则或规则，实现与人类自然进行的学习能力相同的功能。专利文献1公开了这种系统。
[0003]专利文献1的动作预测系统，通过将用于学习的动作案例数据(收集数据)分类为多个组，且使对应每组的动作预测模型对每组进行机器学习以构建动作预测模型。
[0004][现有技术文献][0005][专利文献][0006]专利文献1：日本特开2018
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206286号公报
技术实现思路
[0007]专利技术所要解决的技术问题
[0008]在使用如所述专利文献1的机器学习控制机器人的动作的系统中，通常在为了学习而收集的数据中包括有操作人员预期的动作数据和非预期的动作数据。不管是否符合操作人员的预期，学习模型皆会以同样的方式学习收集的数据中的动作数据。
[0009]在收集的数据中，操作人员预期的动作数据通常远比非预期的动作数据多。由此，期待机器人能在反复学习的过程中进行操作人员预期的动作。
[0010]然而，由于机器学习模型还会机器学习操作人员所非预期的不适当的动作数据，因此结束学习需要时间，且在达到能输出操作人员预期的结果前需要大量的时间。另外，机器人是否通过学习获得了操作人员预期的动作，必须通过目视观察等确认机器人学习后的动作才能判断。假定在经过长时间学习之后机器人仍未进行预期的动作、且今后也不太可能改善动作的情况下，有时还会从数据的收集阶段重新开始，造成时间和工时的极大浪费。
[0011]有鉴于此，本专利技术的目的在于提供一种训练数据排序装置，该训练数据排序装置能够减少在机器学习的试验纠错上花费的时间和工时，且能提供训练数据，该训练数据能够缩短达到能输出符合预期的结果前的学习时间。
[0012]解决问题所使用的技术方案
[0013]本专利技术所欲解决的问题诚如上面的说明，下面对用以解决该问题的手段及其功效进行说明。
[0014]根据本专利技术的第一观点，提供以下结构的训练数据排序装置。也就是说，该训练数据排序装置，从通过数据收集装置收集的收集数据中对用于通过机器学习构建学习模型的训练数据进行排序。该训练数据排序装置，具备数据评估模型、数据评估部、存储部、和训练数据排序部。所述数据评估模型，通过对所述收集数据的至少一部分进行机器学习、或者通过对与所述收集数据不同的数据进行机器学习而构建。所述数据评估部使用所述数据评估
模型评估输入的所述收集数据。所述存储部存储通过所述数据评估部评估后的收集数据即评估完毕数据。所述训练数据排序部，通过提示了所述数据评估部的评估结果的操作人员的指示、或者基于该评估结果自动地从通过所述存储部存储的所述评估完毕数据中对用于构建所述学习模型的训练数据进行排序。
[0015]根据本专利技术的第二观点，提供以下的训练数据排序方法。也就是说，该训练数据排序方法，从通过数据收集装置收集的收集数据中对用于通过机器学习构建学习模型的训练数据进行排序。该训练数据排序方法，执行包括数据评估工序、存储工序、和训练数据排序工序的处理。在数据评估工序中，通过对所述收集数据的至少一部分进行机器学习、或者通过对与所述收集数据不同的数据进行机器学习，使用所构建的数据评估模型评估输入的所述收集数据。在存储工序中，存储经在所述数据评估工序中评估后的收集数据即评估完毕数据。在训练数据排序工序中，通过提示了所述数据评估工序中的评估结果的操作人员的指示、或者基于该评估结果自动地从在所述存储工序中存储的所述评估完毕数据中对用于构建所述学习模型的训练数据进行排序。
[0016]由此，通过使用数据评估模型的评估结果从收集数据中对训练数据进行排序，能够容易准备由为了机器学习而优选的数据组成的训练数据。由此，能够缩短学习模型的构建时间。
[0017]专利技术的功效
[0018]根据本专利技术，能够减少在机器学习的试验纠错上花费的时间和工时，且能够提供训练数据，该训练数据能够缩短达到能输出良好结果前的学习时间。
附图说明
[0019]图1是显示本专利技术的一实施方式的训练数据排序装置、机器人系统和学习装置的关系的框图；
[0020]图2是显示机器人执行的一例操作的流程以及各操作状态的图；
[0021]图3是显示对操作信息的评估的说明图；
[0022]图4是显示在显示装置中显示的数据的一例的图；
[0023]图5是显示通过操作人员对所提示的数据进行排序的示例的图；
[0024]图6是显示能够提高从操作状态的收集数据中进行排序后的数据的稳健性的示例的图；和
[0025]图7是显示训练数据排序装置的效果之一的说明图。
[0026]附图标记说明
[0027]1 机器人系统(控制对象机器)
[0028]2 训练数据排序装置
[0029]20 数据评估模型
[0030]21 数据评估部
[0031]22 存储部
[0032]23 提示装置(评估提示部)
[0033]24 输入装置(指示受理部)
[0034]25 训练数据排序部
具体实施方式
[0035]下面，参照附图说明本专利技术的实施方式。首先，参照图1，简要说明使用学习模型的机器人系统1、以及构建该学习模型的学习装置3,该学习模型通过机器学习由本实施方式的训练数据排序装置2排序后的数据而构建。图1是显示本实施方式的训练数据排序装置2、机器人系统1和学习装置3的关系的框图。
[0036]机器人系统1是用于使机器人11执行操作的系统。作为该操作，例如能够考虑焊接、组装、加工、搬运、涂敷、清洗、研磨等各种各样的操作。
[0037]如图1所示，机器人系统(控制对象机器)1，包括机器人控制装置10、机器人11、操作装置12和数据收集装置13。各装置经由有线或无线网络相互连接，能够进行信号(数据)的交换。
[0038]机器人控制装置10由公知的计算机构成，且具备：微控制器、CPU、MPU、PLC、DSP、ASIC或FPGA等运算处理部、ROM、RAM、HDD等机器人存储部、和能够与外部装置通信的通信部。在机器人存储部中存储用于控制臂部等的控制应用等。
[0039]机器人控制装置10，能够在手动运转模式、自动运转模式以及自主运转模式之间切换机器人11的运转模式。
[0040]在手动运转模式中，操作人员通过手动操作后述的操作装置12，使机器人11动作。
[0041]在自动运转模式中，机器人11追踪预先设定的动作轨迹进行动作。该自动运转模式用于重复进行安装在机器人11的臂部前端的后述末端效应器的移动等的相同动作。作为该末端效应器的移动，例如，能够考虑从预先设定的初始位置至开始自主运转模式中的自主运转的位置的移动。
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【技术保护点】
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种训练数据排序装置，该训练数据排序装置从通过数据收集装置收集的收集数据中对用于通过机器学习构建学习模型的训练数据进行排序，其特征在于具备：数据评估模型，其通过对所述收集数据的至少一部分数据进行机器学习、或者通过对与所述收集数据不同的数据进行机器学习而构建；数据评估部，其使用所述数据评估模型评估输入的所述收集数据；存储部，其存储通过所述数据评估部评估后的收集数据即评估完毕数据；和训练数据排序部，其通过提示了所述数据评估部的评估结果的操作人员的指示、或者基于该评估结果自动地从通过所述存储部存储的所述评估完毕数据中对用于构建所述学习模型的训练数据进行排序。2.根据权利要求1所述的训练数据排序装置，其中，具备：评估提示部，其对操作人员提示所述数据评估部的所述评估结果；和指示受理部，其受理操作人员的关于是否将所述评估完毕数据作为所述训练数据进行排序的指示，所述训练数据排序部根据输入至所述指示受理部的指示，对用于构建所述学习模型的训练数据进行排序。3.根据权利要求1或2所述的训练数据排序装置，其中，所述收集数据包括基于检测值的测量值的时间序列信息，该检测值是由安装在控制对象机器上的至少任一个传感器获得，所述数据评估部使用所述数据评估模型，按照每个部分时间序列信息对所述收集数据进行评估，该部分时间序列信息是与所述检测值的时间序列信息中的一部分的时间对应的时间序列信息。4.根据权利要求3所述的训练数据排序装置，其中，在输入了所述部分时间序列信息的情况下，所述数据评估模型以输出评估值的方式构建，该评估值与对操作人员的操作进行细分化后的操作即多个基准操作分别对应，在输入了所述部分时间序列信息时所述数据评估模型对于多个所述基准操作分别输出的所述评估值中的最佳评估值优于阈值的情况下，所述数据评估部对所述收集数据赋予对应信息，且作为所述评估完毕数据存储在所述存储部，该对应信息显示已评估为该部分时间序列信息与最佳的所述评估值的所述基准操作对应的情况。5.根据权利要求4所述的训练数据排序装置，其中，所述评估完毕数据，是为了以赋予了作为所述评估结果的所述对应信息的形式，供操作人员对所述评估完毕数据进行排序而被提示、或者用于所述评估完毕数据的自动排序。6.根据权利要求5所述的训练数据排序装置，其中，所述评估完毕数据的提示，是为了以能够按照每个被赋予了作为所述评估...
【专利技术属性】
技术研发人员：山本武司，莲沼仁志，仓岛一辉，
申请(专利权)人：川崎重工业株式会社，
类型：发明
国别省市：
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