巷道作业机械实时定位方法、系统及作业机械技术方案

本发明专利技术涉及作业机械定位技术领域，提供一种巷道作业机械实时定位方法、系统及作业机械，其中系统包括：激光发射模块、光栅接收模块和处理器；光栅接收模块在接收到激光信号后产生数据信息；处理器基于数据信息确定光栅接收模块和激光发射模块的相对位置信息，并基于相对位置信息以及在巷道内位置固定的光栅接收模块或激光发射模块的位置信息，确定作业机械的位置信息。本发明专利技术用以解决现有技术中通过全站仪确定作业机械在巷道内的位置信息，所造成的操作复杂，且无法获得作业机械的实时位置信息的缺陷，基于激光发射模块和光栅接收模块的配合，实现挖掘机在巷道内位置的实时精确检测，且系统结构简单，便于布置，适合大规模推广使用。使用。使用。

【技术实现步骤摘要】
巷道作业机械实时定位方法、系统及作业机械


[0001]本专利技术涉及作业机械定位
，尤其涉及一种巷道作业机械实时定位方法、系统及作业机械。

技术介绍

[0002]目前井下巷道作业时，多采用人工、遥控、远程可视化操作、智能化方式操作作业机械。然而，这些常用的方式都存在一定的弊端。具体以掘进机为例，若通过人工或遥控方式操作掘进机，需要工作人员近距离观察掘进机的工作状态和工作面截割状态，工作环境危险，粉尘浓度大，环境差；若通过远距离可视化操作方式操作掘进机，虽然解决了工作人员的工作环境恶劣的问题，但由于监控视频存在死角，网络延时等问题，无法真实体现截割工作面的工作状态；而若通过智能化方式操作掘进机，虽然实现了掘进工作面无人化、少人化的目标，但是由于现场工作环境复杂，使得智能化截割时经常出现堆料、卡料等情况，从而出现智能化截割暂停，程序运行不流畅等问题。
[0003]可知的是，引起智能化截割暂停的主要原因是无法实时精确定位掘进机在巷道内的三维坐标信息。目前多采用全站仪来确定掘进机等作业机械在巷道内的三维坐标。然而，全站仪定位是基于光学定位本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种巷道作业机械实时定位系统，其特征在于，包括：激光发射模块、光栅接收模块和处理器；所述激光发射模块和所述光栅接收模块均布置于巷道内，且所述激光发射模块和所述光栅接收模块的其中一个在所述巷道内的位置固定，另一个随作业机械运动；所述激光发射模块用于向所述光栅接收模块发出激光信号；所述光栅接收模块用于在接收所述激光信号后产生数据信息；所述处理器用于基于所述数据信息，确定所述光栅接收模块和所述激光发射模块的相对位置信息，并基于所述光栅接收模块和所述激光发射模块的相对位置信息，以及在所述巷道内位置固定的所述光栅接收模块或所述激光发射模块的位置信息，确定所述作业机械相对于所述巷道的位置信息。2.根据权利要求1所述的巷道作业机械实时定位系统，其特征在于，所述激光发射模块包括固定布置于所述巷道内顶面上的第一激光发射模块，且所述第一激光发射模块沿所述巷道的延伸方向发出多道激光信号；所述光栅接收模块包括沿所述作业机械的宽度方向布置在所述作业机械顶部，且在所述第一激光发射模块覆盖范围内的第一光栅接收模块；所述处理器用于基于所述第一光栅接收模块产生的第一数据信息，确定所述第一光栅接收模块和所述第一激光发射模块的相对位置信息，并基于所述第一光栅接收模块和所述第一激光发射模块的相对位置信息，以及所述第一激光发射模块的位置信息，确定沿所述巷道的宽度方向，所述作业机械在所述巷道内的横向位置信息。3.根据权利要求2所述的巷道作业机械实时定位系统，其特征在于，所述激光发射模块还包括固定布置于所述巷道侧壁上的第二激光发射模块；所述光栅接收模块还包括沿所述作业机械的长度方向布置在所述作业机械靠近所述第二激光发射模块的一侧，且在所述第二激光发射模块覆盖范围内的第二光栅接收模块；所述处理器用于基于所述第二光栅接收模块产生的第二数据信息，确定所述第二光栅接收模块和所述第二激光发射模块的相对位置信息，并基于所述第二光栅接收模块和所述第二激光发射模块的相对位置信息，以及所述第二激光发射模块的位置信息，确定沿所述巷道的延伸方向，所述作业机械在所述巷道内的纵向位置信息。4.根据权利要求2所述的巷道作业机械实时定位系统，其特征在于，所述第一...

【专利技术属性】
技术研发人员：孙博，刘洋，刘立，解宝纯，
申请(专利权)人：三一重型装备有限公司，
类型：发明
国别省市：