码垛货运机器人及码垛方法技术

本发明专利技术公开了一种码垛货运机器人，包括移动底盘，在所述移动底盘上至少设有三个驱移机构，所述驱移机构支撑所述移动底盘；在所述移动底盘上设有升降架，在所述升降架的两侧均设有夹持机构，在两个所述夹持机构上均设有夹持件，两个所述夹持件相对设置形成有夹持位；在所述移动底盘或升降架上设有推移机构，在所述推移机构上设有推移件，所述推移件朝向所述夹持位。本发明专利技术能够实现在码垛产品后通过码垛机器人对产品进行移送的目的，降低产品码垛的成本投入，提高码垛产品的移送便捷性。提高码垛产品的移送便捷性。提高码垛产品的移送便捷性。

【技术实现步骤摘要】
码垛货运机器人及码垛方法


[0001]本专利技术属于码垛设备
，具体涉及一种码垛货运机器人及码垛方法。

技术介绍

[0002]码垛设备是一种在工业中用以堆叠产品的设备，其目的是将生产的产品按照一定的排列方式码放在托盘、栈板上，可根据码放需求堆叠多层产品，便于使用叉车将产品转运至仓库存储或装车运输等。
[0003]设置在码垛设备上的用以夹持产品的夹持机构在使用时需要根据所夹持的产品的外形进行适应性的设计调整，在工业中广泛使用夹爪结构。现有的码垛设备的夹爪结构一般采用气缸驱动实现对产品的夹持，然后利用机械臂机构带动产品在一定范围内实现升降及位移，进而实现产品的堆叠码放。
[0004]现有的码垛设备在使用过程中，当需要将码垛的产品进行移送时，需要采用搬运设备将码放在托盘、栈板上的产品移送到仓库或运输车内，使得码垛需要投入搬运设备，增加成本投入。

技术实现思路

[0005]本专利技术的目的在于提供一种码垛机货运器人及码垛方法，能够实现在码垛产品后通过码垛货运机器人对产品进行移送的目的，降低产品码垛的成本投入，提高码本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.码垛货运机器人，其特征在于，包括移动底盘，在所述移动底盘上至少设有三个驱移机构，所述驱移机构支撑所述移动底盘；在所述移动底盘上设有升降架，在所述升降架的两侧均设有夹持机构，在两个所述夹持机构上均设有夹持件，两个所述夹持件相对设置形成有夹持位；在所述移动底盘或升降架上设有推移机构，在所述推移机构上设有推移件，所述推移件朝向所述夹持位。2.如权利要求1所述码垛货运机器人，其特征在于，所述夹持机构还包括箱体，所述箱体的两端呈开口状，在所述升降架上形成升降区域，所述箱体设于所述升降区域内，在所述箱体内设有推拉缸体，在所述推拉缸体的活塞上设有所述夹持件。3.如权利要求2所述码垛货运机器人，其特征在于，在所述推拉缸体的活塞和夹持件之间设有翻转机构，所述翻转机构的端部设有转动轴，所述转动轴的端部与所述夹持件连接，所述翻转机构的另一端与所述推拉缸体的活塞连接。4.如权利要求3所述码垛货运机器人，其特征在于，在所述箱体内设有固定件，在所述固定板上设有滑动件，所述滑动件与所述固定件滑动配合，且所述滑动件与所述翻转机构或推拉缸体连接。5.如权利要求1至4任一项所述码垛货运机器人，其特征在于，所述推移机构还包括推移舵机，所述推移舵机设有两个，且所述推移舵机相对设置地设于所述移动底盘或升降架上，在所述推移舵机上设有摆杆，在所述摆杆上设有推拉杆，在所述推拉杆的端部连接有所述推移件。6.如权利要求5所述码垛货运机器人，其特征在于，在所述移动底盘上开设有码垛槽，所述推移件设于所述码垛槽内，在所述推移件上设有导向轮，所述导向轮朝向所述码...

【专利技术属性】
技术研发人员：王健安，杨一航，黄鸿儒，游晓玲，宋红豪，李兵，
申请(专利权)人：北京理工大学珠海学院，
类型：发明
国别省市：