一种蔬菜移栽机及其控制方法技术

本发明专利技术涉及农机设备技术领域，公开了一种蔬菜移栽机，包括机体、升降机构和栽种机构，机体上设有主控制器、行走装置、驾驶座和中控台，栽种机构通过升降机构与机体连接，升降机构带动栽种机构上下移动，机体上设有用于检测栽种机构升降高度的位移传感器，中控台、行走装置、升降机构、栽种机构和位移传感器分别与主控制器通信连接，使机体能够自主移动，在改变速度、掉头等操作时更加灵活，并且可用于面积较小的田地，适应性强，并且升降机构带动栽种机构上下移动可实现蔬菜秧苗的栽种深度的调整，移栽精准度高。此外，还包括平垄机构、覆膜机构和覆土机构，栽种机构包括喂苗机构和植苗机构。本发明专利技术还提供一种基于上述蔬菜移栽机的控制方法。法。法。

【技术实现步骤摘要】
一种蔬菜移栽机及其控制方法


[0001]本专利技术涉及农机设备
，特别是涉及一种蔬菜移栽机及其控制方法。

技术介绍

[0002]育苗移栽是蔬菜生产过程中十分重要的一个环节，可以提高作物产量和品质以达到提升综合效益的目的。
[0003]现有的蔬菜移栽方案是土地集约化程度低的地区仍然采用人工移栽的方式，而规模化程度高、种植面积大的地区则是利用半人工式的机械移栽方式，即由一个动力适配的拖拉机作为动力源带动移栽装置前进，这种方式相对于人工操作可大幅提高效率，但无独立动力拖动需考虑拖拉机马力的调配以及掉头解决方案，在操作中使用不方便。而且移栽装置的植苗鸭嘴的升降高度是固定的，无法改变栽种深度。然而，蔬菜的品种不同，根系的所需环境不同，这就需要根据蔬菜的品类来确定秧苗的栽种深度。蔬菜秧苗的栽种深度，会很大程度上影响蔬菜缓苗所需时间的长短，进而影响到蔬菜收获期的早晚以及丰产期到来的早晚，最终就会影响到蔬菜的售价和栽培效益。
[0004]现有技术公开了一种秧苗移栽机，包括：用于与拖拉机悬挂连接的机架，设置在机架上的变速箱、从前至后依次设置在所述机架连接设置的起垄装置、覆膜装置和插秧装置，所述变速箱与拖拉机后输出轴连接；所述起垄装置包括连接支架，所述连接支架上设置有两个绞龙，两所述绞龙镜像设置，所述绞龙通过传动机构与所述变速箱的输出端连接。该专利的移栽机是有拖拉机拉动前进的，在栽种时，拖拉机和移栽机在田亩中所占空间大，不适应面积较小的田地，并且掉头等难以实现，操作不方便。而且在改变移动速度时，移栽机体有惯性，容易导致移栽机与拖拉机的冲撞，并且需要一定的过渡期。另外，该专利的插秧器的上下移动是由插秧驱动装置、变速箱、凸轮和连杆带动的，使插秧器的升降高度固定，无法根据栽种蔬菜的品类进行调整，导致精准度低，造成蔬菜成活率低以及收获期晚的问题。

技术实现思路

[0005]本专利技术的目的是提供一种适应性强、移栽精准度高的蔬菜移栽机构及其控制方法。
[0006]为了实现上述目的，本专利技术提供了一种蔬菜移栽机，包括机体、升降机构和栽种机构，所述机体上设有主控制器、行走装置、驾驶座和中控台，所述栽种机构通过所述升降机构与所述机体连接，所述升降机构带动所述栽种机构上下移动，所述机体上设有用于检测所述栽种机构升降高度的位移传感器，所述中控台、所述行走装置、所述升降机构、所述栽种机构和所述位移传感器分别与所述主控制器通信连接。
[0007]作为优选方案，所述栽种机构包括机架、喂苗机构和植苗机构，所述机架与所述升降机构连接，所述喂苗机构包括传动装置和多个苗杯，所述植苗机构包括栽植器和传动机构，所述栽植器和所述苗杯均为内部中空、顶部开口且可开合的结构，所述栽植器通过所述传动机构与所述机架连接，所述传动机构带动所述栽植器上下移动，所述传动装置包括安
装架、传动链和多个链轮，所述安装架与所述机架连接，多个所述链轮沿所述安装架的周向设置，所述传动链与所述链轮连接，所述苗杯与所述传动链连接，使所述传动装置带动所述苗杯循环移动，所述栽植器位于所述安装架的下方。
[0008]作为优选方案，所述苗杯包括左瓣杯体、右瓣杯体和活动卡扣，所述左瓣杯体靠近所述右瓣杯体的一侧的顶部设有缺口，所述右瓣杯体上设有凸块，当所述左瓣杯体与所述右瓣杯体对合时，所述凸块位于所述缺口中，所述活动卡扣包括连接片和连接销，所述连接片的一端与所述左瓣杯体连接，所述连接片的另一端通过所述连接销与所述右瓣杯体转动连接，所述左瓣杯体与所述安装架相对的一侧连接有摩擦轮，所述安装架上设有摩擦件。
[0009]作为优选方案，所述传动机构包括曲柄连杆机构和驱动装置，所述曲柄连杆机构包括曲柄、滑块和连杆，所述曲柄和所述连杆与所述机体转动连接，所述滑块可沿所述连杆的长度方向移动地连接在所述连杆上，所述曲柄的一端与所述滑块转动连接，所述连杆的一端与所述栽植器连接，所述驱动装置与所述曲柄连接。
[0010]作为优选方案，所述升降机构为液压驱动系统，所述升降机构包括油箱、三位四通阀、液压缸和齿轮泵，所述三位四通阀的两个工作油口分别与所述液压缸的有杆腔和无杆腔连接，所述三位四通阀的进油口通过所述齿轮泵与所述油箱连接，所述三位四通阀的回油口与所述油箱连接，所述齿轮泵由电机带动，所述液压缸的活塞杆与所述栽种机构连接。
[0011]作为优选方案，还包括平垄机构，所述平垄机构包括推土板，所述推土板位于所述机体的前端，所述推土板可上下移动地与所述机体连接。
[0012]作为优选方案，还包括覆膜机构，所述覆膜机构包括地膜安装架，所述行走装置包括前轮和后轮，所述前轮和所述后轮与所述机体连接且前后设置，所述地膜安装架与所述机体连接，所述地膜安装架位于所述后轮的前方。
[0013]作为优选方案，还包括覆土机构，所述覆土机构包括覆土轮，所述覆土轮与所述栽种机构连接，两个所述覆土轮对称设于所述机体的左右两侧，所述栽种机构位于两个所述覆土轮之间，且所述覆土轮位于所述栽种机构的后方，所述覆土轮向外倾斜设置，使两个所述覆土轮前端之间的距离大于所述两个所述覆土轮后端之间的距离。
[0014]本专利技术还提供基于上述蔬菜移栽机的控制方法，包括：
[0015]通过中控台设置栽种深度，主控制器接收信号，经信号处理传输到升降机构，实现升降机构带动栽种机构上升或下降，位移传感器检测栽种机构的高度并传输至主控制器，实现闭环控制；
[0016]根据中控台设置株距，主控制器接收信号，经信号处理传输到行走装置，控制行走装置的移动速度。
[0017]作为优选方案，控制方法还包括：
[0018]硬地检测，通过反光度检测装置检测蔬菜移栽机所处地面的反光度，若反光度大于设定值，则为硬地面，通过中控台发送上升指令，主控制器接收信号，经信号处理后传输到升降机构，升降机构工作，带动控制栽种机构向上移动；若反光度小于设定值，保持原状，直至下一指令下达。
[0019]与现有技术相比，本专利技术的有益效果在于：
[0020]本专利技术通过在机体上设置行走装置，使机体能够自主移动，在改变速度、掉头等操作时更加灵活，并且可用于面积较小的田地，适应性强，并且本专利技术的栽种机构由升降机构
带动，可根据蔬菜的品类，通过中控台设置栽种机构的升降高度，并且由主控制器控制升降机构实现该升降高度，从而实现不同栽种深度的调整，提高秧苗的成活率和保证蔬菜的收获期，并且栽种机构的升降高度由位移传感器进行监测，保证蔬菜秧苗的栽种深度，移栽精准度高。
附图说明
[0021]图1是本专利技术实施例的蔬菜移栽机的主视图。
[0022]图2是本专利技术实施例的栽植器的结构示意图。
[0023]图3是本专利技术实施例的喂苗机构的俯视图。
[0024]图4是本专利技术实施例的喂苗机构的主视图。
[0025]图5是本专利技术实施例的苗杯合上时的结构示意图。
[0026]图6是本专利技术实施例的苗杯打开时的结构示意图。
[0027]图7是本专利技术实施例的传动机构的结构示意图。...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种蔬菜移栽机，其特征在于，包括机体(1)、升降机构和栽种机构，所述机体(1)上设有主控制器、行走装置、驾驶座(2)和中控台(3)，所述栽种机构通过所述升降机构与所述机体(1)连接，所述升降机构带动所述栽种机构上下移动，所述机体(1)上设有用于检测所述栽种机构升降高度的位移传感器，所述中控台(3)、所述行走装置、所述升降机构、所述栽种机构和所述位移传感器分别与所述主控制器通信连接。2.根据权利要求1所述的蔬菜移栽机，其特征在于，所述栽种机构包括机架、喂苗机构和植苗机构，所述机架与所述升降机构连接，所述喂苗机构包括传动装置和多个苗杯(4)，所述植苗机构包括栽植器(5)和传动机构，所述栽植器(5)和所述苗杯(4)均为内部中空、顶部开口且可开合的结构，所述栽植器(5)通过所述传动机构与所述机架连接，所述传动机构带动所述栽植器(5)上下移动，所述传动装置包括安装架(6)、传动链(7)和多个链轮(8)，所述安装架(6)与所述机架连接，多个所述链轮(8)沿所述安装架(6)的周向设置，所述传动链(7)与所述链轮(8)连接，所述苗杯(4)与所述传动链(7)连接，使所述传动装置带动所述苗杯(4)循环移动，所述栽植器(5)位于所述安装架(6)的下方。3.根据权利要求2所述的蔬菜移栽机，其特征在于，所述苗杯(4)包括左瓣杯体(401)、右瓣杯体(402)和活动卡扣，所述左瓣杯体(401)靠近所述右瓣杯体(402)的一侧的顶部设有缺口(403)，所述右瓣杯体(402)上设有凸块(404)，当所述左瓣杯体(401)与所述右瓣杯体(402)对合时，所述凸块(404)位于所述缺口(403)中，所述活动卡扣包括连接片(405)和连接销(406)，所述连接片(405)的一端与所述左瓣杯体(401)连接，所述连接片(405)的另一端通过所述连接销(406)与所述右瓣杯体(402)转动连接，所述左瓣杯体(401)与所述安装架(6)相对的一侧连接有摩擦轮(9)，所述安装架(6)上设有摩擦件(10)。4.根据权利要求2所述的蔬菜移栽机，其特征在于，所述传动机构包括曲柄连杆机构和驱动装置，所述曲柄连杆机构包括曲柄(11)、滑块(12)和连杆(13)，所述曲柄(11)和所述连杆(13)与所述机体(1)转动连接，所述滑块(12)可沿所述连杆(13)的长度方向移动地连接在所述连杆(13)上，所述曲柄(11)的一端与所述滑块(12)转动连接，所述连杆(13)的一端与所述栽植器(5)连接，所述驱动装置与所述曲...

【专利技术属性】
技术研发人员：张园，韦丽娇，邓远宝，刘健，郑鸿基，王昌权，刘智强，郭昌进，
申请(专利权)人：中国热带农业科学院农业机械研究所，
类型：发明
国别省市：