一种仿蜘蛛六足机器人制造技术

本实用新型专利技术公开一种仿蜘蛛六足机器人，包括底板，所述底板的上表面前后两侧安装有用于行走和支撑工作的主足机构，且主足机构的个数为四个，所述底板的上表面左右两侧安装有用于支撑行走工作和实现旋转运动的侧足机构，且侧足机构的个数为两个，同时两个侧足机构位于四个主足机构之间，所述主足机构包括第一安装座，所述第一安装座的上表面一侧固定连接有第一安装支撑块，六足机器人参考蜘蛛的爬行方式，根据仿生技术和原理设计的，在机械结构上解决了现有六足机器人的缺点；同时，六足机器人需要执行器少，结构简单，负载能力强，可以实现的功能有：六足的行走、原地跳跃、原地转圈、向前跳跃、上台阶等。上台阶等。上台阶等。

【技术实现步骤摘要】
一种仿蜘蛛六足机器人


[0001]本技术属于六足机器人相关
，具体涉及一种仿蜘蛛六足机器人。

技术介绍

[0002]六足机器人又叫蜘蛛机器人，是多足机器人的一种。仿生式六足机器人，顾名思义，六足机器人在我们理想架构中，我们借鉴了自然界；
[0003]现有的六足机器人原理是每一足的三个关节都由一个舵机带动，整个机器人需要控制耦合18个舵机来控制机器人的运动，导致执行器过多，控制复杂。同时六足机器人的每个足都有三个自由度，造成自由度冗余，实用性不高。并且舵机扭矩小，调速不连续，负载能力小，六足机器人运动生硬。

技术实现思路

[0004]本技术的目的在于提供一种仿蜘蛛六足机器人，以解决上述
技术介绍
中提出的问题。
[0005]为实现上述目的，本技术提供如下技术方案：一种仿蜘蛛六足机器人，包括底板，所述底板的上表面前后两侧安装有用于行走和支撑工作的主足机构，且主足机构的个数为四个，所述底板的上表面左右两侧安装有用于支撑行走工作和实现旋转运动的侧足机构，且侧足机构的个数为两个，同时两个侧足机构位于四个主足机构之间。
[0006]优选的，所述主足机构包括第一安装座，所述第一安装座的上表面一侧固定连接有第一安装支撑块，所述第一安装座的另一侧内壁和第一安装支撑块的上侧外壁均安装有第一云台电机，其中一个第一云台电机位于第一安装座内部，另一个第一云台电机位于第一安装座上方，两个所述第一云台电机的电机轴的外壁套接有第二同步带轮，其中一个第二同步带轮位于第一安装座内部，另一个第二同步带轮位于第一安装座上方，所述第一安装座远离底板的内部转动套接有第一曲柄摇杆机构，所述第一曲柄摇杆机构的上侧转动连接有第一连接杆，所述第一曲柄摇杆机构靠近第一安装座的一侧外壁套接有两个第一同步带轮，其中一个第一同步带轮位于第一曲柄摇杆机构的中间内部，另一个第一同步带轮位于第一曲柄摇杆机构与第一安装座之间。
[0007]优选的，所述第一曲柄摇杆机构包括第一支撑架、第一行走支撑足和第一通孔支撑块，所述第一支撑架通过第二转轴与第一安装座转动套接，且两个第一同步带轮固定在第二转轴的两侧外壁上，所述第一通孔支撑块的个数为两个，两个所述第一通孔支撑块安装在靠近第一安装座一侧的第二转轴外壁上，且两个第一通孔支撑块位于第一支撑架内部的第一同步带轮的两侧，同时两个第一通孔支撑块与第一支撑架内部的第一同步带轮固定连接，两个所述第一安装支撑块通过第一转轴与第一连接杆转动套接，所述第一行走支撑足通过第二转轴与第一支撑架的另一侧转动套接，且第一连接杆通过第一转轴与第一行走支撑足活动套接。
[0008]优选的，所述侧足机构包括第二安装座，所述第二安装座的上表面一侧固定连接
有第二安装支撑块，所述第二安装座的另一侧内壁和第二安装支撑块的上侧外壁均安装有第二云台电机，其中一个第二云台电机位于第二安装座内部，另一个第二云台电机位于第二安装座上方，两个所述第二云台电机的电机轴外壁套接有第四同步带轮，其中一个第四同步带轮位于第二安装座内部，另一个第四同步带轮位于第二安装座上方，所述第二安装座远离底板的一侧转动套接有第二曲柄摇杆机构，所述第二曲柄摇杆机构的上侧转动连接有第二连接杆，所述第二曲柄摇杆机构靠近第二安装座的一侧外壁固定连接有两个第三同步带轮，所述第二安装座的下端面设有舵机，且第二安装座通过舵机安装在底板一侧。
[0009]优选的，所述第二曲柄摇杆机构包括第二通孔支撑块、第二行走支撑足和第二支撑架，所述第二支撑架通过第四转轴与第二安装座转动套接，且两个第三同步带轮与第四转轴的两侧外壁固定连接，所述第二通孔支撑块的个数为两个，两个所述第二通孔支撑块安装在靠近第二安装座一侧的第四转轴外壁上，且两个第二通孔支撑块位于第二支撑架内部的第三同步带轮的两侧，同时两个第二通孔支撑块与第二支撑架内部的第三同步带轮固定连接，两个所述第二通孔支撑块通过第三转轴与第二连接杆转动连接，所述第二行走支撑足通过第四转轴与第二支撑架的另一侧转动套接，且第二连接杆通过第三转轴与第二行走支撑足活动连接。
[0010]优选的，所述舵机还包括V形轮、连接轴、舵盘和摆动杆，所述舵机的上侧设有舵盘，且舵机通过舵盘安装在底板的一侧，同时舵机的转轴贯穿伸出舵盘，所述舵机的转轴外壁固定连接有摆动杆，且摆动杆位于舵盘上方，所述摆动杆的一端固定连接有连接轴，所述连接轴的上侧外壁转动套接有V形轮。
[0011]优选的，所述第二安装座还包括内弧槽支撑板，所述第二安装座的下端面固定连接有内弧槽支撑板，所述内弧槽支撑板与摆动杆固定连接，所述V形轮在内弧槽支撑板的三角内弧槽上行走。
[0012]优选的，所述底板还包括固定槽，所述底板的左右两侧开设有固定槽，且舵机贯穿伸出固定槽。
[0013]与现有技术相比，本技术提供了一种仿蜘蛛六足机器人，具备以下有益效果：
[0014]本技术六足机器人参考蜘蛛的爬行方式，根据仿生技术和原理设计的，在机械结构上解决了现有六足机器人的缺点；同时，六足机器人需要执行器少，结构简单，负载能力强，可以实现的功能有：六足的行走、原地跳跃、原地转圈、向前跳跃、上台阶等。
附图说明
[0015]附图用来提供对本技术的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本技术的实施例一起用于解释本技术，并不构成对本技术的限制，在附图中：
[0016]图1为本技术提出的一种仿蜘蛛六足机器人结构示意图；
[0017]图2为本技术提出的主足机构立体结构示意图；
[0018]图3为本技术提出的主足机构俯视结构示意图；
[0019]图4为本技术提出的侧足机构立体结构示意图；
[0020]图5为本技术提出的侧足机构另一视角立体结构示意图；
[0021]图6为本技术提出的侧足机构主视结构示意图。
[0022]图中：1、主足机构；11、第一曲柄摇杆机构；111、第一转轴；112、第二转轴；113、第
一支撑架；114、第一行走支撑足；115、第一通孔支撑块；12、第一同步带轮；13、第一云台电机；14、第一安装座；15、第一安装支撑块；16、第二同步带轮；17、第一连接杆；2、侧足机构；21、第二安装支撑块；22、第二曲柄摇杆机构；221、第二通孔支撑块；222、第三转轴；223、第四转轴；224、第二行走支撑足；225、第二支撑架；23、第二连接杆；24、第三同步带轮；25、舵机；251、V形轮；252、连接轴；253、舵盘；254、摆动杆；26、第二安装座；261、内弧槽支撑板；27、第四同步带轮；28、第二云台电机；3、底板；31、固定槽。
具体实施方式
[0023]下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种仿蜘蛛六足机器人，包括底板(3)，其特征在于：所述底板(3)的上表面前后两侧安装有用于行走和支撑工作的主足机构(1)，且主足机构(1)的个数为四个，所述底板(3)的上表面左右两侧安装有用于支撑行走工作和实现旋转运动的侧足机构(2)，且侧足机构(2)的个数为两个，同时两个侧足机构(2)位于四个主足机构(1)之间。2.根据权利要求1所述的一种仿蜘蛛六足机器人，其特征在于：所述主足机构(1)包括第一安装座(14)，所述第一安装座(14)的上表面一侧固定连接有第一安装支撑块(15)，所述第一安装座(14)的另一侧内壁和第一安装支撑块(15)的上侧外壁均安装有第一云台电机(13)，其中一个第一云台电机(13)位于第一安装座(14)内部，另一个第一云台电机(13)位于第一安装座(14)上方，两个所述第一云台电机(13)的电机轴的外壁套接有第二同步带轮(16)，其中一个第二同步带轮(16)位于第一安装座(14)内部，另一个第二同步带轮(16)位于第一安装座(14)上方，所述第一安装座(14)远离底板(3)的内部转动套接有第一曲柄摇杆机构(11)，所述第一曲柄摇杆机构(11)的上侧转动连接有第一连接杆(17)，所述第一曲柄摇杆机构(11)靠近第一安装座(14)的一侧外壁套接有两个第一同步带轮(12)，其中一个第一同步带轮(12)位于第一曲柄摇杆机构(11)的中间内部，另一个第一同步带轮(12)位于第一曲柄摇杆机构(11)与第一安装座(14)之间。3.根据权利要求2所述的一种仿蜘蛛六足机器人，其特征在于：所述第一曲柄摇杆机构(11)包括第一支撑架(113)、第一行走支撑足(114)和第一通孔支撑块(115)，所述第一支撑架(113)通过第二转轴(112)与第一安装座(14)转动套接，且两个第一同步带轮(12)固定在第二转轴(112)的两侧外壁上，所述第一通孔支撑块(115)的个数为两个，两个所述第一通孔支撑块(115)安装在靠近第一安装座(14)一侧的第二转轴(112)外壁上，且两个第一通孔支撑块(115)位于第一支撑架(113)内部的第一同步带轮(12)的两侧，同时两个第一通孔支撑块(115)与第一支撑架(113)内部的第一同步带轮(12)固定连接，两个所述第一安装支撑块(15)通过第一转轴(111)与第一连接杆(17)转动套接，所述第一行走支撑足(114)通过第二转轴(112)与第一支撑架(113)的另一侧转动套接，且第一连接杆(17)通过第一转轴(111)与第一行走支撑足(114)活动套接。4.根据权利要求1所述的一种仿蜘蛛六足机器人，其特征在于：所述侧足机构(2)包括第二安装座(26)，所述第二安装座(26)的上表面一侧固定连接有第二安装支撑块(21)，所述第二安装座(26)的另一侧内壁和第二安装支撑块(21)的上侧外壁均安装有第二云台电机(28)，其中一个第二云台电机(28)位于第二安装座(26)内部，...

【专利技术属性】
技术研发人员：王海舟，陈雪倩，罗贵琼，王子琳，周泓宇，
申请(专利权)人：西南交通大学，
类型：新型
国别省市：