一种六足仿生蜘蛛机器人制造技术

本申请属于机器人技术领域，公开了一种六足仿生蜘蛛机器人，包括机体，机体底部设置有六个腿部结构，腿部结构包括底座，底座上设置第一电机，第一电机输出轴端部设置第一主动轮，第一主动轮旁侧啮合第一从动轮，第一从动轮下端固定设置倒置的U形架，U形架一侧设置第二电机，第二电机输出轴上设置第二主动轮，第二主动轮旁侧啮合第二从动轮，U形架内设置有双摇杆机构，双摇杆机构的机架两端分别固定在第二主动轮和第二从动轮的轮轴上，双摇杆机构的连杆向下凸伸构成腿部，机体还设置有电源和控制系统。通过齿轮传动和双摇杆机构摆动来实现，传动结构简单，对各部件的精度要求不高，在应对复杂环境时，不容易发生故障，适应性强。适应性强。适应性强。

【技术实现步骤摘要】
一种六足仿生蜘蛛机器人


[0001]本技术涉及机器人
，特别涉及一种六足仿生蜘蛛机器人。

技术介绍

[0002]在军事侦查、地质勘探、野外救援等室外场景下，环境复杂，地貌未知且多变，可适应野外地形的特种机器人应运而生。当前可用于野外场景的机器人主要有轮式、履带式、仿生多足式等形式。
[0003]轮式机器人诸如无人快递小车，已有小规模的使用并拥有较好的市场前景，轮式机器人能够在路况良好的道路上保持较快的速度，效率较快，但是由于轮式机器人多采用四轮二驱结构，与接触面最多只有四个点，并且都在同一个平面上，如此一来若面对像沟壑、山坡或其他不平坦的地形容易造成轮子悬空，容易造成翻车情况；若悬空轮为驱动轮则容易导致机器人失去动力从而停止不动。
[0004]履带式机器人诸如排爆机器人，已经在一些特殊环境的使用(如排爆机器人)。但现有的履带式机器人运行速度慢，并且车体震动较大、履带磨损较快。
[0005]在应对野外复杂地形时，仿生多足式机器人由于地形适应能力最佳，表现出了其特殊的优势。现有技术中，在授权公告号为CN20975731本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种六足仿生蜘蛛机器人，其特征是：包括机体(10)，所述机体(10)底部设置有六个腿部结构(20)，所述腿部结构(20)包括固定设置在机体(10)底面上的底座(21)，所述底座(21)上固定设置有第一电机(22)，所述第一电机(22)的输出轴向下穿过底座(21)且端部设置有第一主动轮(23)，所述第一主动轮(23)旁侧啮合有第一从动轮(24)，所述第一从动轮(24)下端固定设置倒置的U形架(25)，所述U形架(25)一侧外侧面上设置有水平布置的第二电机(26)，所述第二电机(26)的输出轴横向向内穿过U形架(25)侧壁且轴身设置有第二主动轮(27)，所述第二主动轮(27)旁侧啮合有第二从动轮(28)，所述U形架(25)内设置有双摇杆机构(30)，所述双摇杆机构(30)的机架(31)两端分别固定在第二主动轮(27)和第二从动轮(28)的轮轴上，所述双摇杆机构(30)的连杆(32)向下凸伸构成腿部，所述机体(10)还设置有电源和控制系统。2.根据权利要求1所述的一种六足仿生蜘蛛机器人，其特征是：所述机体(10)底部的前端、中间、末端的两侧各设置两个腿部结构(20)，且两侧的腿部结构(20)沿机体(10)中轴线对称布置。3.根据权利要求1所述的一种六足仿生蜘蛛机器人，其特征是：所述U形架(25)包括顶板(251)和两相对布置的侧板(252)，所述侧板(252)位于竖直方向，所述顶板(251)与第一从动轮(24)下端固定连接，所述顶板(251)和两侧板(252)构成的槽腔用于容纳双摇杆机构(30)。4.根据权利要求3所述的一种六足仿生蜘蛛机器人，其特征是：所述双...

【专利技术属性】
技术研发人员：王伟，陈佳琪，胡林俊，马晓倩，余子豪，潘朝威，阮航，李芳环，
申请(专利权)人：武昌工学院，
类型：新型
国别省市：