一种仿人形机械腿制造技术

本实用新型专利技术涉及行走推进装置技术领域，具体涉及一种仿人形机械腿，包括躯体机构、两个第一驱动机构、两个上腿部、两个第二驱动机构、两个下腿部和两个脚部机构，一个第一驱动机构工作驱动一个上腿部向远离另一个上腿部的一侧移动，同时一个第二驱动机构驱动一个下腿部向远离另一个下腿部的一侧移动，另一个第一驱动机构驱动另一个上腿部向靠近一个第一驱动机构的一侧移动，同时另一个第二驱动机构驱动另一个下腿部向靠近一个下腿部的一侧移动，当另一个第一驱动机构驱动另一个上腿部和另一个第二驱动机构驱动另一个下腿部到预设阈值时，即可带动躯体机构进行移动，从而解决了现有的机械腿体积较大的问题。有的机械腿体积较大的问题。有的机械腿体积较大的问题。

【技术实现步骤摘要】
一种仿人形机械腿


[0001]本技术涉及行走推进装置
，尤其涉及一种仿人形机械腿。

技术介绍

[0002]机器人一般用于屋平的搬运，一般机器人都是由躯体和两副履带组成的移动底盘组成，通过移动底盘可以带动躯体进行移动。
[0003]但是一般的机器人采用两副履带组成的移动底盘作为驱动机构，但移动底盘占地面积较大，不适用于在狭窄的地面移动。

技术实现思路

[0004]本技术的目的在于提供一种仿人形机械腿，旨在解决现有的机械腿体积较大的问题。
[0005]为实现上述目的，本技术提供了一种仿人形机械腿，包括躯体机构、两个第一驱动机构、两个上腿部、两个第二驱动机构、两个下腿部和两个脚部机构；
[0006]两个所述第一驱动机构分别设置于所述躯体机构的一侧，两个所述上腿部分别设置于两个所述第一驱动机构远离所述躯体机构的一侧，两个所述第二驱动机构分别设置于两个所述上腿部远离两个所述第一驱动机构的一侧，两个所述脚部机构分别设置于两个所述下腿部远离两个所述第二驱动机构的一侧。
[0007]其中，所述躯体机构包括连接板、两个第一密封环、四个第一轴承和两个连接杆，两个所述第一密封环分别与所述连接板固定连接，均位于所述连接板的内侧壁，四个所述第一轴承两两成对，分别与两个所述第一密封环固定连接，分别位于两个所述第一密封环的内侧壁，两个所述连接杆分别与四个所述第一轴承固定连接，并分别位于四个所述第一轴承的内侧壁。
[0008]其中，所述第一驱动机构包括第二密封环、第三密封环、密封盖、第二轴承和驱动组件，所述第二密封环与所述连接杆固定连接，并位于所述连接杆的一侧，所述第三密封环与所述第二密封环固定连接，并位于所述第二密封环一侧，所述密封盖与所述第三密封环固定连接，并位于第三密封环的一侧，所述第二轴承与所述第二密封环固定连接，并与所述上腿部固定连接，所述驱动组件设置于所述第三密封环的内侧壁。
[0009]其中，所述驱动组件包括电机和转轴，所述电机与所述第三密封环固定连接，并位于所述第三密封环的内侧壁，所述转轴与所述电机输出端固定连接，并与所述上腿部固定连接。
[0010]其中，所述脚部机构包括减震弹簧、减速器和脚掌，所述减震弹簧与所述下腿部固定连接，并位于所述下腿部远离所述第二驱动机构的一侧，所述减速器与所述减震弹簧固定连接，并位于所述减震弹簧远离所述下腿部的一侧，所述脚掌与所述减速器固定连接，并位于所述减速器的外侧壁。
[0011]本技术的一种仿人形机械腿，所述躯体机构为两个所述第一驱动机构提供了
安装条件，当需要移动所述躯体机构时，一个所述第一驱动机构工作驱动一个所述上腿部向远离另一个所述上腿部的一侧移动，同时一个所述第二驱动机构驱动一个所述下腿部向远离另一个所述下腿部的一侧移动，当一个所述第一驱动机构驱动一个所述上腿部和一个所述第二驱动机构驱动一个所述下腿部到预设阈值时，另一个所述第一驱动机构驱动另一个所述上腿部向靠近一个所述第一驱动机构的一侧移动，同时另一个所述第二驱动机构驱动另一个所述下腿部向靠近一个所述下腿部的一侧移动，当另一个所述第一驱动机构驱动一个所述上腿部和另一个所述第二驱动机构驱动另一个所述下腿部到预设阈值时，循环上述步骤即可带动所述躯体机构进行移动，从而解决了现有的机械腿体积较大的问题。
附图说明
[0012]为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍。
[0013]图1是本技术一种仿人形机械腿的结构示意图。
[0014]图2是第一轴承和连接杆的结构示意图。
[0015]图3是第二驱动机构的爆炸图。
[0016]1‑
躯体机构、2
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第一驱动机构、3
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上腿部、4
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第二驱动机构、5
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下腿部、6
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脚部机构、7
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连接板、8
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第一密封环、9
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第一轴承、10
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连接杆、11
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第二密封环、12
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第三密封环、13
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密封盖、14
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第二轴承、15
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驱动组件、16
‑
电机、17
‑
转轴、18
‑
减震弹簧、19
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减速器、20
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脚掌。
具体实施方式
[0017]请参阅图1
‑
图3，本技术提供一种仿人形机械腿，图1是本技术一种仿人形机械腿的结构示意图，图2是第一轴承和连接杆的结构示意图，图3是第二驱动机构的爆炸图，包括躯体机构1、两个第一驱动机构2、两个上腿部3、两个第二驱动机构4、两个下腿部5和两个脚部机构6，所述躯体机构1包括连接板7、两个第一密封环8、四个第一轴承9和两个连接杆10，所述第一驱动机构2包括第二密封环11、第三密封环12、密封盖13、第二轴承14和驱动组件15，所述驱动组件15包括电机16和转轴17，所述脚部机构6包括减震弹簧18、减速器19和脚掌20。
[0018]针对本具体实施方式，两个所述第一驱动机构2分别设置于所述躯体机构1的一侧，两个所述上腿部3分别设置于两个所述第一驱动机构2远离所述躯体机构1的一侧，两个所述第二驱动机构4分别设置于两个所述上腿部3远离两个所述第一驱动机构2的一侧，两个所述脚部机构6分别设置于两个所述下腿部5远离两个所述第二驱动机构4的一侧，所述躯体机构1为两个所述第一驱动机构2提供了安装条件，两个所述第一驱动机构2工作可以驱动两个所述上腿部3转动，通过两个所述上腿部3可以连接两个所述第一驱动机构2和两个所述第二驱动机构4，通过两个所述第二驱动机构4可以驱动两个所述下腿部5转动，通过两个所述下腿部5可以连接两个所述第二驱动机构4和两个脚掌20机构，通过两个所述脚掌20机构可以增大两个所述下腿部5与地面的接触面积提高两个所述下腿部5的稳定性。
[0019]其中，两个所述第一密封环8分别与所述连接板7固定连接，均位于所述连接板7的内侧壁，四个所述第一轴承9两两成对，分别与两个所述第一密封环8固定连接，分别位于两个所述第一密封环8的内侧壁，两个所述连接杆10分别与四个所述第一轴承9固定连接，并
分别位于四个所述第一轴承9的内侧壁，所述连接板7为两个所述第一密封环8提供了安装条件，两个所述第一密封环8可以提高四个所述轴承的密封性，通过四个所述第一轴承9可以使两个所述第一密封环8和两个所述连接杆10发生相对转动，通过两个连接杆10为所述第二密封环11提供了条件。
[0020]其次，所述第二密封环11与所述连接杆10固定连接，并位于所述连接杆10的一侧，所述第三密封环12与所述第二密封环11固定连接，并位于所述第二密封环11一侧，所述密封盖13与所述第三密封环12固定连接，并位于本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种仿人形机械腿，其特征在于，包括躯体机构、两个第一驱动机构、两个上腿部、两个第二驱动机构、两个下腿部和两个脚部机构；两个所述第一驱动机构分别设置于所述躯体机构的一侧，两个所述上腿部分别设置于两个所述第一驱动机构远离所述躯体机构的一侧，两个所述第二驱动机构分别设置于两个所述上腿部远离两个所述第一驱动机构的一侧，两个所述脚部机构分别设置于两个所述下腿部远离两个所述第二驱动机构的一侧。2.如权利要求1所述的一种仿人形机械腿，其特征在于，所述躯体机构包括连接板、两个第一密封环、四个第一轴承和两个连接杆，两个所述第一密封环分别与所述连接板固定连接，均位于所述连接板的内侧壁，四个所述第一轴承两两成对，分别与两个所述第一密封环固定连接，分别位于两个所述第一密封环的内侧壁，两个所述连接杆分别与四个所述第一轴承固定连接，并分别位于四个所述第一轴承的内侧壁。3.如权利要求2所述的一种仿人形机械腿，其特征在于，所述第一驱动机构包括第二密封环、第...

【专利技术属性】
技术研发人员：李根，成建渝，黎泽伦，王彬彬，祝瑞祥，
申请(专利权)人：苏州讯动气体科技有限公司，
类型：新型
国别省市：