一种海底打捞用观察机器人制造技术

本发明专利技术提供一种海底打捞用观察机器人，主要涉及水下作业工具领域。一种海底打捞用观察机器人，包括壳体，所述壳体前端设置透明罩体，所述透明罩体内设置摄像头，所述壳体外侧呈圆周均匀开设至少五个履带槽，所述履带槽内设置履带轮组，所述履带轮组外侧张紧履带，有且仅有两条履带与地面相接触；所述履带外侧线性均匀设置外咬合齿，所述壳体内侧设置与履带一一对应的驱动齿轮，所述壳体中心设置与驱动齿轮相配合的蜗杆，所述蜗杆一端设置蜗杆驱动装置，所述壳体后端设置牵引电缆。本发明专利技术的有益效果在于：本发明专利技术能够适应海底的复杂地形，不存在倾覆危险。存在倾覆危险。存在倾覆危险。

【技术实现步骤摘要】
一种海底打捞用观察机器人


[0001]本专利技术主要涉及水下作业工具领域，具体是一种海底打捞用观察机器人。

技术介绍

[0002]每年因为天气原因、人为因素等造成货物沉入海底，因为地质灾害、年久失修等原因造成堤坝混凝土块沉入海底的事故频发，对于其中有价值的部分，进行海底打捞作业是很有必要的。由于水下地质环境较为复杂，在进行打捞作业前，需要对水下情况进行细致的调查，绘制出建议的水下地势情况，以为后续的打捞作业提供数据支持。
[0003]目前对于水下的调查，主要通过雷达探测以及水下机器人探索两种方式相结合的办法，雷达探测能够绘制出一定区域内宏观的地理走势，水下机器人的影响则能够帮助确定沉积物的具体位置、状态等。
[0004]目前的水下机器人或采用桨叶驱动，或采用落地式结构，利用轮组或者履带驱动，其中利用桨叶驱动的机器人悬浮在水底一段距离进行观测，桨叶的转动会带起泥沙，对观测造成影响。而在水下落地式的机器人则因为速度较慢，又无桨叶的搅动，可以观察的更为清晰。但是这种机器人需要面对复杂的水底环境，容易在水底发生卡住、倾覆等问题，使用效果不好。

技术实现思路

[0005]为解决现有技术的不足，本专利技术提供了一种海底打捞用观察机器人，它四周均具有履带支撑，能够适应海底的复杂地形，不存在倾覆危险。
[0006]本专利技术为实现上述目的，通过以下技术方案实现：一种海底打捞用观察机器人，包括壳体，所述壳体呈流线型子弹状，所述壳体前端设置透明罩体，所述透明罩体内设置摄像头，所述透明罩体后端设置防水的控制腔，所述控制腔内设置控制模块，所述壳体外侧呈圆周均匀开设至少五个履带槽，所述履带槽内设置履带轮组，所述履带轮组外侧张紧履带，所述履带截面为圆弧形，有且仅有两条履带与地面相接触；所述履带外侧线性均匀设置外咬合齿，所述壳体内侧设置与履带一一对应的驱动齿轮，所述壳体中心设置与驱动齿轮相配合的蜗杆，所述蜗杆一端设置蜗杆驱动装置，所述摄像头、蜗杆驱动装置均与控制器电连接，所述壳体后端设置牵引电缆。
[0007]所述壳体内设置朝向感应传感器，所述朝向感应传感器与控制器电连接。
[0008]所述朝向感应传感器为电子陀螺仪传感器。
[0009]所述朝向感应传感器包括感应腔、导电滑环以及重力触点，所述导电滑环内壁上呈圆周均匀设置若干向导电电路，所述重力触点转动设置在感应腔内，且所述重力触点的转动轴与导电滑环同心设置，所述重力触点与导电滑环内壁相接触。
[0010]所述朝向感应传感器包括感应腔、若干接触传感器以及重力球，多个所述接触传感器在感应腔内壁上呈圆周均匀分布，所述重力球即设置在感应腔内。
[0011]所述蜗杆末端与壳体通过球头连接，所述壳体内中部设置角度调节电机，所述角
度调节电机的电机轴上设置调节盘，所述调节盘前侧沿半径方向设置电推杆，当所述电推杆处于伸展状态时，所述电推杆前端处于调节盘圆心处，所述电推杆的推杆前端与蜗杆前端球头连接，所述蜗杆驱动装置设置在蜗杆末端，所述蜗杆驱动装置与蜗杆末端通过万向联轴节连接。
[0012]所述电推杆前端设置弹簧杆，所述弹簧杆设置在推杆与球头之间。
[0013]所述调节盘前端中心设置定位环，所述电推杆前端与定位环相适应。
[0014]所述履带内侧设置内咬合齿，所述履带轮组的各个轮子外壁上设置与内咬合齿相配合的轮齿，所述驱动齿轮与外咬合齿相配合。
[0015]所述牵引电缆末端与壳体之间设置导电旋转接头。
[0016]对比现有技术，本专利技术的有益效果是：本专利技术在机器人壳体的外侧圆周均匀设置若干履带，在机器人运行时，必有两条履带同时接触地面。在机器人发生翻转后，依然能够保证履带与地面的接触，使机器人仍然能够正常运行，从而使机器人适应海底的复杂环境。本机器人采用履带驱动在海底移动，并无桨叶的设置，履带本身转速较慢，不会对水流造成较大的扰动，因而使水底的浑浊有限，能够更好的进行海底观测。
[0017]本机器人为了节省电量消耗，同时减少对于水流的扰动，仅与地面接触的两条履带处于运行状态，从而能够更好的完成水底探测活动。
附图说明
[0018]图1是本专利技术立体视角结构示意图；图2是本专利技术主视状态结构示意图；图3是本专利技术左视状态结构示意图；图4是本专利技术图3的B
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B方向局部剖视结构示意图；图5是本专利技术履带驱动结构第一视角结构示意图；图6是本专利技术履带驱动结构第二视角结构示意图；图7是本专利技术履带驱动结构第三视角结构示意图；图8是本专利技术蜗杆水平状态结构示意图；图9是本专利技术蜗杆下沉状态结构示意图；图10是本专利技术图2的A部局部放大结构示意图；图11是本专利技术朝向传感器一种结构示意图；图12是本专利技术朝向传感器另一种结构示意图；图13是本专利技术蜗杆同时驱动两个驱动齿轮的结构示意图；图14是本专利技术蜗杆驱动单个驱动齿轮的结构示意图。
[0019]附图中所示标号：1、壳体；2、摄像头；3、履带轮组；4、履带；5、驱动齿轮；6、蜗杆；7、蜗杆驱动装置；9、角度调节电机；11、透明罩体；12、控制腔；13、履带槽；41、外咬合齿；42、内咬合齿；81、感应腔；82、导电滑环；83、重力触点；84、接触传感器；85、重力球；91、调节盘；92、电推杆；93、弹簧杆；94、定位环。
具体实施方式
[0020]结合附图和具体实施例，对本专利技术作进一步说明。应理解，这些实施例仅用于说明本专利技术而不用于限制本专利技术的范围。此外应理解，在阅读了本专利技术讲授的内容之后，本领域技术人员可以对本专利技术作各种改动或修改，这些等价形式同样落于本申请所限定的范围。
[0021]实施例1：本实施例提供一种海底打捞用观察机器人，包括壳体1，壳体1内通过轻质合金焊接骨架进行支撑，壳体1采用轻质合金板材或者碳纤维板材，壳体1与骨架进行密封防水安装。所述壳体1呈流线型子弹状，该种流线型的设计能够使本观察机器人在水下行驶时阻力更小。同时该种结构为后续环绕式履带安装提供了结构基础。
[0022]所述壳体1前端安装透明罩体11，透明罩体11与壳体1密封安装。所述透明罩体11采用半球形结构，在壳体1的顶部接触地面时，壳体1会由于重心不稳而倾倒，避免因为头部着地而无法移动。所述透明罩体11内安装摄像头2，摄像头2用于观测水底环境，为海底打捞提供清楚的视频数据支持。透明罩体11可以保证摄像头2的稳定运行，防止摄像头2受到海水的侵蚀。所述透明罩体11后端具有防水的控制腔12，该控制腔12与透明罩体11采用隔板隔断。所述控制腔12内安装控制模块，控制模块作为本装置各电器元件的控制部件。
[0023]具体的，所述壳体1外侧呈圆周均匀开设至少五个履带槽13，本实施例中以五个履带槽13的开设为例，每个所述履带槽13内均转动安装履带轮组3，履带轮组3包括前后两端的张紧轮以及中部的若干支撑轮，本实施例中，两个张紧轮分别位于履带4的两端，对履带4进行张紧，而本实施例中仅采用一个支撑轮对履带4中部进行支撑，该支撑轮位于两个张紧轮连线的的中心处。所述履带轮组3外本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种海底打捞用观察机器人，包括壳体（1），其特征在于：所述壳体（1）呈流线型子弹状，所述壳体（1）前端设置透明罩体（11），所述透明罩体（11）内设置摄像头（2），所述透明罩体（11）后端设置防水的控制腔（12），所述控制腔（12）内设置控制模块，所述壳体（1）外侧呈圆周均匀开设至少五个履带槽（13），所述履带槽（13）内设置履带轮组（3），所述履带轮组（3）外侧张紧履带（4），所述履带（4）截面为圆弧形，有且仅有两条履带（4）与地面相接触；所述履带（4）外侧线性均匀设置外咬合齿（41），所述壳体（1）内侧设置与履带（4）一一对应的驱动齿轮（5），所述壳体（1）中心设置与驱动齿轮（5）相配合的蜗杆（6），所述蜗杆（6）一端设置蜗杆驱动装置（7），所述摄像头（2）、蜗杆驱动装置（7）均与控制器电连接，所述壳体（1）后端设置牵引电缆。2.根据权利要求1所述的一种海底打捞用观察机器人，其特征在于：所述壳体（1）内设置朝向感应传感器，所述朝向感应传感器与控制器电连接。3.根据权利要求2所述的一种海底打捞用观察机器人，其特征在于：所述朝向感应传感器为电子陀螺仪传感器。4.根据权利要求2所述的一种海底打捞用观察机器人，其特征在于：所述朝向感应传感器包括感应腔（81）、导电滑环（82）以及重力触点（83），所述导电滑环（82）内壁上呈圆周均匀设置若干向导电电路，所述重力触点（83）转动设置在感应腔（81）内，且所述重力触点（83）的转动轴与导电滑环（82）同心设置，所述重力触点（83）与导电滑环（82）内壁相接触。5.根据权利要求2所述的一种海底打捞用观察机器人...

【专利技术属性】
技术研发人员：单宇翥，邢立丽，陈洋，
申请(专利权)人：青岛太平洋水下科技工程有限公司，
类型：发明
国别省市：