巡逻机器人低力矩对接无线充电桩的方法及系统技术方案

本发明专利技术公开了一种巡逻机器人低力矩对接无线充电桩的方法及系统，方法包括以下步骤：将机器人移动到充电桩前，并下发充电指令；将机器人的驱动器设置为低力矩模式，并控制机器人前进对接充电桩；机器人被充电桩的充电限位块阻挡并产生堵转，进入无线充电流程判断，完成充电。本发明专利技术的巡逻机器人低力矩对接无线充电桩的方法，机器人在低力矩和充电限位块的配合下，既不会损坏机器人的驱动器，也能保证充电限位块件机器人阻挡在正确的无线充电的耦合范围，极大地提高机器人无线充电对桩的准确度，保证无线充电发射端和接收端的垂直距离在1cm以内，机器人无线充电时停靠在最佳耦合范围内的概率达到99.9％，确保能够充电成功。确保能够充电成功。确保能够充电成功。

【技术实现步骤摘要】
巡逻机器人低力矩对接无线充电桩的方法及系统


[0001]本专利技术涉及机器人充电
，更具体地，涉及一种巡逻机器人低力矩对接无线充电桩的方法及系统。

技术介绍

[0002]巡逻机器人进行自动充电的过程中，目前基本是接触式的充电方法，对接过程是机器人导航定位到充电桩前，然后靠二维码或红外方式进行辅助对接。当巡逻机器人运动靠近接触式充电桩的电极后，机器人检测到充电电极的电压，机器人停止，然后开始充电交互进行充电。
[0003]目前，在无线充电的方式中，机器人导航系统将机器人移动至无线充电桩前，对接过程也会有二维码或是红外进行辅助定位。当机器人判断出到了充电点，然后打开无线充电的接收端进行无线通信交互，无线充电的接收端和发射端通信匹配成功，则发射端打开无线充电，开始无线充电。
[0004]但是，无线充电是通过无线传输形式将电能传输给机器人，发射线圈和接收线圈在X、Y、Z的方向(X、Y、Z为三维方向，X和Y代表水平方向，Z代表高度方向)有一个最佳的耦合距离的范围。机器人通过导航加二维码或红外辅助定位，在执行过程中不能保证机器人停靠在最佳耦合距离内，尤其是Z方向，机器人的垂直距离。当机器人运动有一点偏差，就会导致无线充电的发射和接收端的之间的垂直距离不准，脱离最佳耦合范围，影响充电。

技术实现思路

[0005]本专利技术的一个目的是提供一种巡逻机器人低力矩对接无线充电桩的方法及系统的新技术方案，至少能够解决现有技术中的无线充电方式中发射端和接收端之间的垂直距离不准，容易脱离最佳耦合范围，从而导致无法完成正常充电的问题。
[0006]本专利技术的第一方面，提供了一种巡逻机器人低力矩对接无线充电桩的方法，包括以下步骤：
[0007]将机器人移动到充电桩前，并下发充电指令；
[0008]将所述机器人的驱动器设置为低力矩模式，并控制所述机器人前进对接所述充电桩；
[0009]所述机器人被所述充电桩的充电限位块阻挡并产生堵转，进入无线充电流程判断，完成充电。
[0010]可选地，将机器人移动到充电桩前，并下发充电指令的步骤包括：
[0011]所述机器人调整姿态，并导航到充电桩前；
[0012]所述机器人的控制中心下发所述充电指令。
[0013]可选地，将机器人移动到充电桩前，并下发充电指令的步骤还包括：
[0014]所述机器人的电源管理器打开自充电回路；
[0015]无线充电控制器开始工作。
[0016]可选地，将所述机器人的驱动器设置为低力矩模式，并控制所述机器人前进对接所述充电桩的步骤包括：
[0017]所述驱动器调小驱动电流；
[0018]获取所述充电桩的状态；
[0019]在所述充电桩的状态正常的情况下，控制所述机器人前进对接所述充电桩。
[0020]可选地，在所述充电桩的状态不正常的情况下，向所述机器人的控制中心上报异常。
[0021]可选地，所述机器人被所述充电桩的充电限位块阻挡并产生堵转，进入无线充电流程判断，完成充电的步骤包括：
[0022]判断到达所述充电桩的位置；
[0023]机器人的接收端与所述充电桩的发射端交互，当交互成功时，所述充电桩对所述机器人正常充电。
[0024]可选地，机器人的接收端与所述充电桩的发射端交互，当交互失败时，控制所述机器人前进并重新对接所述充电桩。
[0025]本专利技术的第二方面，提供一种巡逻机器人低力矩对接无线充电桩的系统，应用于上述实施例中的巡逻机器人低力矩对接无线充电桩的方法，所述系统包括：
[0026]充电桩，所述充电桩具有发射端；
[0027]机器人，所述机器人具有接收端；
[0028]控制中心，所述控制中心设在所述机器人中，所述控制中心用于下发充电指令；
[0029]驱动器，所述驱动器设在所述机器人中，所述驱动器用于输出低力矩，并控制所述机器人前进对接所述充电桩；
[0030]充电限位块，所述充电限位块设在所述充电桩中，所述限位的挡块用于阻挡所述机器人并使所述机器人产生堵转，以进入无线充电流程判断，完成充电。
[0031]本专利技术的第三方面，提供一种机器人，包括：处理器和存储器，在所述存储器中存储有计算机程序指令，其中，在所述计算机程序指令被所述处理器运行时，使得所述处理器执行上述实施例中的巡逻机器人低力矩对接无线充电桩的方法的步骤。
[0032]本专利技术的第四方面，提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器运行时，使得所述处理器执行上述实施例中的巡逻机器人低力矩对接无线充电桩的方法的步骤。
[0033]本专利技术的巡逻机器人低力矩对接无线充电桩的方法，机器人在低力矩和充电限位块的配合下，既不会损坏机器人的驱动器，也能保证充电限位块件机器人阻挡在正确的无线充电的耦合范围，极大地提高机器人无线充电对桩的准确度，保证无线充电发射端和接收端的垂直距离在1cm以内，机器人无线充电时停靠在最佳耦合范围内的概率达到99.9％，确保能够充电成功。
[0034]通过以下参照附图对本专利技术的示例性实施例的详细描述，本专利技术的其它特征及其优点将会变得清楚。
附图说明
[0035]被结合在说明书中并构成说明书的一部分的附图示出了本专利技术的实施例，并且连
同其说明一起用于解释本专利技术的原理。
[0036]图1是根据本专利技术实施例的巡逻机器人低力矩对接无线充电桩的方法的一个流程图；
[0037]图2是根据本专利技术实施例的巡逻机器人低力矩对接无线充电桩的方法的另一个流程图；
[0038]图3是根据本专利技术实施例的机器人的原理图。
[0039]附图标记：
[0040]处理器201；
[0041]存储器202；操作系统2021；应用程序2022；
[0042]网络接口203；
[0043]输入设备204；
[0044]硬盘205；
[0045]显示设备206。
具体实施方式
[0046]现在将参照附图来详细描述本专利技术的各种示例性实施例。应注意到：除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、数字表达式和数值不限制本专利技术的范围。
[0047]以下对至少一个示例性实施例的描述实际上仅仅是说明性的，决不作为对本专利技术及其应用或使用的任何限制。
[0048]对于相关领域普通技术人员已知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，所述技术、方法和设备应当被视为说明书的一部分。
[0049]在这里示出和讨论的所有例子中，任何具体值应被解释为仅仅是示例性的，而不是作为限制。因此，示例性实施例的其它例子可以具有不同的值。
[0050]应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步讨论。
[0051]本专利技术的说明书和权利要求书本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种巡逻机器人低力矩对接无线充电桩的方法，其特征在于，包括以下步骤：将机器人移动到充电桩前，并下发充电指令；将所述机器人的驱动器设置为低力矩模式，并控制所述机器人前进对接所述充电桩；所述机器人被所述充电桩的充电限位块阻挡并产生堵转，进入无线充电流程判断，完成充电。2.根据权利要求1所述的巡逻机器人低力矩对接无线充电桩的方法，其特征在于，将机器人移动到充电桩前，并下发充电指令的步骤包括：所述机器人调整姿态，并导航到充电桩前；所述机器人的控制中心下发所述充电指令。3.根据权利要求2所述的巡逻机器人低力矩对接无线充电桩的方法，其特征在于，将机器人移动到充电桩前，并下发充电指令的步骤还包括：所述机器人的电源管理器打开自充电回路；无线充电控制器开始工作。4.根据权利要求1所述的巡逻机器人低力矩对接无线充电桩的方法，其特征在于，将所述机器人的驱动器设置为低力矩模式，并控制所述机器人前进对接所述充电桩的步骤包括：所述驱动器调小驱动电流；获取所述充电桩的状态；在所述充电桩的状态正常的情况下，控制所述机器人前进对接所述充电桩。5.根据权利要求1所述的巡逻机器人低力矩对接无线充电桩的方法，其特征在于，在所述充电桩的状态不正常的情况下，向所述机器人的控制中心上报异常。6.根据权利要求1所述的巡逻机器人低力矩对接无线充电桩的方法，其特征在于，所述机器人被所述充电桩的充电限位块阻挡并产生堵转，进入无线充电流程判断，完成充电的步骤包括：判断到达所述充电桩的位置；机器人的接收...

【专利技术属性】
技术研发人员：孙保川，何浩，柏林，刘彪，舒海燕，沈创芸，祝涛剑，王恒华，方映峰，
申请(专利权)人：广州高新兴机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：