一种机械手利用视觉系统实时纠偏进行玻璃摆放的设备技术方案

本实用新型专利技术涉及自动化行业中组装技术领域，特指一种机械手利用视觉系统实时纠偏进行玻璃摆放的设备，包括机罩、机架与大板，大板安装于机架上，机罩安装于大板上，机罩与大板之间形成有第一腔体，大板的一侧设有产品料盘上下料装置，大板的另一侧设有加压架上下料装置，产品料盘上下料装置与加压架上下料装置之间设有机械手装置，加压架上下料装置的上方安装有背光源，机架内形成有第二腔体，且机架内安装有实时纠偏模组，实时纠偏模组与加压架上下料装置对应设置，且实时纠偏模组与机械手装置电路连接。采用机械手配合视觉实时进行观看，通过视觉实时反馈，机械手可以不断进行轨迹修正，以最优的轨迹进行组装、摆放产品，实时纠偏。纠偏。纠偏。

【技术实现步骤摘要】
一种机械手利用视觉系统实时纠偏进行玻璃摆放的设备


[0001]本技术涉及自动化行业中组装
，特指一种机械手利用视觉系统实时纠偏进行玻璃摆放的设备。

技术介绍

[0002]在自动化行业中，很多地方需要利用机械手进行组装、摆放，由于加工、装配误差，生产过程中治具的磨损变形等因素引起治具的一致性差，当治具或者摆放的容器出现空间性的误差时，普通的2D视觉已无法满足定位要求，由于通常视觉定位为二维定位，当治具出现空间内部误差，普通的二维定位无法检测出，机械手取放产品时容易将产品刮伤。

技术实现思路

[0003]针对以上问题，本技术提供了一种机械手利用视觉系统实时纠偏进行玻璃摆放的设备，采用机械手配合视觉实时进行观看，通过视觉实时反馈，机械手可以不断进行轨迹修正，以最优的轨迹进行组装、摆放产品，实时纠偏，取放料机械手在精度较差，治具较高的场合有很大优势。
[0004]为了实现上述目的，本技术应用的技术方案如下：
[0005]一种机械手利用视觉系统实时纠偏进行玻璃摆放的设备，包括机罩、机架与大板，大板安装于机架上，机罩安装于大板上，机罩与大板之间形成有第一腔体，大板的一侧设有产品料盘上下料装置，大板的另一侧设有加压架上下料装置，产品料盘上下料装置与加压架上下料装置之间设有机械手装置，加压架上下料装置的上方安装有背光源，机架内形成有第二腔体，且机架内安装有实时纠偏模组，实时纠偏模组与加压架上下料装置对应设置，且实时纠偏模组与机械手装置电路连接。
[0006]根据上述方案，所述机械手装置包括6轴机械手、第二升降模组以及第一真空吸盘，6轴机械手的底座安装于产品料盘上下料装置与加压架上下料装置之间的大板上，第二升降模组安装于6轴机械手的自由端端部，第一真空吸盘安装于第二升降模组的输出端，并通过第二升降模组驱动上下动作。
[0007]根据上述方案，所述产品料盘上下料装置包括翻转二次定位机构、满料盘上料位、中转搬运移载机构、料盘二次定位机构、料盘移载搬运机构以及空料盘下料位，满料盘上料位安装于料盘二次定位机构的前方，空料盘下料位安装于料盘二次定位机构的后方，翻转二次定位机构安装于料盘二次定位机构的一侧，并与机械手装置对应设置，中转搬运移载机构安装于满料盘上料位与料盘二次定位机构之间，并与翻转二次定位机构对应设置，料盘移载搬运机构安装于满料盘上料位、料盘二次定位机构以及空料盘下料位的下方。
[0008]根据上述方案，所述满料盘上料位上设有堆叠分盘机构，堆叠分盘机构包括第一顶升模组、第二顶升模组、分盘模组、第一立板以及第一导向柱，第一立板安装于满料盘上料位，分盘模组与第一导向柱分别安装于第一立板上部，第一顶升模组与第二顶升模组呈上下安装于第一立板侧部。
[0009]根据上述方案，所述料盘二次定位机构包括短边基准销、长边基准销、第二立板、第一长边定位模组以及第一短边定位模组，第二立板安装于大板上，第二立板包括相对间隔安装于大板上的两块立板，短边基准销安装于第一块立板上，第一短边定位模组安装于第二块立板上，且第一短边定位模组与短边基准销呈相对设置，第一长边定位模组安装于第二立板一端的端部，长边基准销安装于第二立板另一端的端部，且第一长边定位模组与长边基准销呈相对设置，且第一长边定位模组与第一短边定位模组呈垂直设置。
[0010]根据上述方案，所述空料盘下料位上设有空盘堆叠结构，所述空盘堆叠结构包括第三立板、第二导向柱、第一升降模组以及止回机构，第三立板安装于大板上，第二导向柱与止回机构分别安装于第三立板上部，第一升降模组安装于第三立板侧部。
[0011]根据上述方案，所述中转搬运移载机构包括立柱、Z轴升降模组、第二真空吸盘、Y轴移栽模组，立柱安装于大上，Y轴移栽模组安装于立柱上，Z轴升降模组可沿Y轴方向滑动地安装于Y轴移栽模组上，第二真空吸盘安装于Z轴升降模组的输出端，并通过Z轴升降模组驱动沿Z轴方向升降。
[0012]根据上述方案，所述翻转二次定位机构包括长边归正模组、短边归正模组、第一减速机、第一伺服电机以及翻转板，第一伺服电机安装于大板上，第一减速机安装于第一伺服电机的输出端，翻转板安装于第一减速机的输出端，长边归正模组安装于翻转板的两端，短边归正模组安装于翻转板的两侧，且长边归正模组与短边归正模组呈垂直设置。
[0013]根据上述方案，所述料盘移载搬运机构包括移载模组、第三顶升模组以及第四顶升模组，第三顶升模组与第四顶升模组间隔安装于移载模组上，并可在移载模组上沿X轴方向往返移动。
[0014]根据上述方案，所述加压架上下料装置包括空加压架上料位、加压架二次定位机构、满料加压架下料位以及加压架移载搬运机构，空加压架上料位安装于加压架二次定位机构的前方，满料加压架下料位安装于加压架二次定位机构的后方，加压架移载搬运机构安装于空加压架上料位、加压架二次定位机构以及满料加压架下料位的两侧，背光源安装于加压架二次定位机构的上方，实时纠偏模组安装于加压架二次定位机构的下方。
[0015]根据上述方案，所述加压架二次定位机构包括“口”字型基座、第二短边定位模组、长边基准块、旋转压紧气缸、短边基准块以及第二长边定位模组，第二短边定位模组与短边基准块呈相对安装于“口”字型基座的前后两侧板上，长边基准块与第二长边定位模组呈相对安装于“口”字型基座的左右两侧板上，旋转压紧气缸安装于长边基准块的旁边。
[0016]根据上述方案，所述加压架移载搬运机构包括联动传动轴、第二减速机、第二伺服电机、同步带、第三升降模组、夹紧模组、滑轨以及滑块，滑轨安装于空加压架上料位、加压架二次定位机构以及满料加压架下料位的两侧，且两侧的滑轨上均安装有滑块，两侧滑块均通过同步带与联动传动轴联动，联动传动轴安装于第二减速机的输出端，第二减速机安装于第二伺服电机的输出端，第三升降模组安装于滑块上，夹紧模组安装于第三升降模组的输出端。
[0017]根据上述方案，所述实时纠偏模组包括CCD图像传感器、Y轴模组以及X轴模组，CCD图像传感器可沿Y轴方向滑动地安装于Y轴模组上，并与加压架上下料装置的加压架二次定位机构对应设置，Y轴模组可沿X轴方向滑动地安装于X 轴模组上。
[0018]本技术有益效果：
[0019]本技术采用这样的结构设置，通过在大板的一侧设有产品料盘上下料装置，在大板的另一侧设有加压架上下料装置，并且在产品料盘上下料装置与加压架上下料装置之间设有机械手装置，该机械手装置工作时可用于将产品料盘上下料装置上的产品进行吸附，然后再在实时纠偏模组与背光源的配合作用下，使得机械手装置能准确将产品插入到加压架上下料装置的加压架上，而不会刮伤产品，其中，背光源设置在加压架上下料装置的上方，其主要用于打亮产品边缘、以及加压架的边缘，便于实时纠偏模组的相机抓取基准，其中，实时纠偏模组设置在加压架上下料装置的下方，其主要用于拍摄产品和加压架位置，并将位置信息传输至机械手装置，从而使得机械手装置实时调整产品与加压架的相对位置，确保在将产品插到加压架上时，不会刮伤产本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机械手利用视觉系统实时纠偏进行玻璃摆放的设备，其特征在于：包括机罩(1)、机架(2)与大板(3)，所述大板(3)安装于机架(2)上，所述机罩(1)安装于大板(3)上，所述机罩(1)与大板(3)之间形成有第一腔体，所述大板(3)的一侧设有产品料盘上下料装置，所述大板(3)的另一侧设有加压架上下料装置，所述产品料盘上下料装置与加压架上下料装置之间设有机械手装置(8)，所述加压架上下料装置的上方安装有背光源(16)，所述机架(2)内形成有第二腔体，且所述机架(2)内安装有实时纠偏模组(15)，所述实时纠偏模组(15)与加压架上下料装置对应设置，且所述实时纠偏模组(15)与机械手装置(8)电路连接。2.根据权利要求1所述的一种机械手利用视觉系统实时纠偏进行玻璃摆放的设备，其特征在于：所述机械手装置(8)包括6轴机械手(31)、第二升降模组(32)以及第一真空吸盘(33)，所述6轴机械手(31)的底座安装于产品料盘上下料装置与加压架上下料装置之间的大板(3)上，所述第二升降模组(32)安装于6轴机械手(31)的自由端端部，所述第一真空吸盘(33)安装于第二升降模组(32)的输出端，并通过所述第二升降模组(32)驱动上下动作。3.根据权利要求1所述的一种机械手利用视觉系统实时纠偏进行玻璃摆放的设备，其特征在于：所述产品料盘上下料装置包括翻转二次定位机构(9)、满料盘上料位(10)、中转搬运移载机构(11)、料盘二次定位机构(12)、料盘移载搬运机构(13)以及空料盘下料位(14)，所述满料盘上料位(10)安装于料盘二次定位机构(12)的前方，所述空料盘下料位(14)安装于料盘二次定位机构(12)的后方，所述翻转二次定位机构(9)安装于料盘二次定位机构(12)的一侧，并与所述机械手装置(8)对应设置，所述中转搬运移载机构(11)安装于满料盘上料位(10)与料盘二次定位机构(12)之间，并与所述翻转二次定位机构(9)对应设置，所述料盘移载搬运机构(13)安装于满料盘上料位(10)、料盘二次定位机构(12)以及空料盘下料位(14)的下方。4.根据权利要求3所述的一种机械手利用视觉系统实时纠偏进行玻璃摆放的设备，其特征在于：所述满料盘上料位(10)上设有堆叠分盘机构，所述堆叠分盘机构包括第一顶升模组(17)、第二顶升模组(18)、分盘模组(19)、第一立板(52)以及第一导向柱(53)，所述第一立板(52)安装于满料盘上料位(10)，所述分盘模组(19)与第一导向柱(53)分别安装于第一立板(52)上部，所述第一顶升模组(17)与第二顶升模组(18)呈上下安装于第一立板(52)侧部。5.根据权利要求3所述的一种机械手利用视觉系统实时纠偏进行玻璃摆放的设备，其特征在于：所述料盘二次定位机构(12)包括短边基准销(62)、长边基准销(61)、第二立板(54)、第一长边定位模组(22)以及第一短边定位模组(23)，所述第二立板(54)安装于大板(3)上，所述第二立板(54)包括相对间隔安装于大板(3)上的两块立板，所述短边基准销(62)安装于第一块立板上，所述第一短边定位模组(23)安装于第二块立板上，且第一短边定位模组(23)与短边基准销(62)呈相对设置，所述第一长边定位模组(22)安装于第二立板(54)一端的端部，所述长边基准销(61)安装于第二立板(54)另一端的端部，且第一长边定位模组(22)与长边基准销(61)呈相对设置，且所述第一长边定位模组(22)与第一短边定位模组(23)呈垂直设置。6.根据权利要求3所述的一种机械手利用视觉系统实时纠偏进行玻璃摆放的设备，其特征在于：所述空料盘下料位(14)上设有空盘堆叠结构，所述空盘堆叠结构包括第三立板(55)、第二导向柱(56)、第一升降模组(20)以及止回机构(21)，所述第三立板(55)安装于大
板(3)上，所述第二导向柱(56)与止回机构(21)分别安装于第三立板(55)上部，所述第一升降模组(20)安装于第三立板(55)侧部。7.根据权利要求3所述的一种机械手利用视觉系统实时纠偏进行玻璃摆放...

【专利技术属性】
技术研发人员：黄启来，韦琼璋，巫景文，李生阳，冉隆川，
申请(专利权)人：深圳市智信精密仪器股份有限公司，
类型：新型
国别省市：