【技术实现步骤摘要】
医疗机器人术前开孔器械、控制方法及医疗设备
[0001]本说明书涉及微创手术
，特别涉及一种医疗机器人术前开孔器械、控制方法及医疗设备。
技术介绍
[0002]在微创手术中，通常用一种称为戳卡的器械插入腹壁，戳卡是前端带锥形的金属管器械，手术用的器械(如：手术刀、腹腔镜等器械)伸进戳卡的金属管进入腹腔操作，同时还需要对腹腔进行充二氧化碳气体来保证手术器械的操作空间，手术切割的体内组织通过“戳卡”取出。因“戳卡”需要插入患者皮肤，因此在做微创手术之前，需要对患者皮肤进行开孔。目前，在医生给患者做微创手术前，需要医生手动用手术刀给患者在手术部位开孔建立操作通道，采用的开孔方式是医生用手指捏起皮肤用手术刀划破皮肤组织。由于由医生根据预先定位的标志处靠经验进行手动开孔，因此开孔效率底，而且开孔深度和尺寸不好掌握。
[0003]针对上述问题，目前尚未提出有效的解决方案。
技术实现思路
[0004]本说明书实施例提供了一种医疗机器人术前开孔器械、控制方法及医疗设备，以解决现有技术中微创手术前人工开孔效率低且
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种医疗机器人术前开孔器械，其特征在于，包括：气动密封机构、开孔机构和控制器；所述气动密封机构用于与患者皮肤接触，以在所述气动密封机构和患者皮肤之间形成密封腔室，还用于利用负压将患者皮肤朝所述密封腔室内部吸引，并检测患者皮肤的被吸引程度；所述开孔机构包括开孔工具和驱动机构，所述开孔工具的前端位于所述密封腔室内部；所述控制器用于在所述被吸引程度满足预设条件时控制所述驱动机构驱动所述开孔工具朝患者皮肤移动，使得所述开孔工具的前端对患者皮肤进行术前开孔。2.根据权利要求1所述的医疗机器人术前开孔器械，其特征在于，所述气动密封机构包括外壳、吸盘、抽气装置和吸引程度测量装置；所述吸盘设置在所述外壳的周边，用于与患者皮肤密封，以在所述外壳与患者皮肤之间形成密封腔室；所述抽气装置设置在所述外壳内部，用于对所述密封腔室进行抽气，以将患者皮肤朝所述外壳内部吸引；所述吸引程度测量装置设置在所述密封腔室中，用于测量所述患者皮肤的被吸引程度。3.根据权利要求2所述的医疗机器人术前开孔器械，其特征在于，所述吸引程度测量装置包括气压传感器；所述气压传感器用于测量所述密封腔室内的气压值；所述控制器用于在所述气压值小于或等于预设气压阈值时控制所述驱动机构驱动所述开孔工具朝患者皮肤移动。4.根据权利要求2所述的医疗机器人术前开孔器械，其特征在于，所述吸引程度测量装置包括位置传感器，所述位置传感器用于测量患者皮肤与所述位置传感器之间的距离；所述控制器用于在所述距离小于或者等于预设距离阈值时控制所述驱动机构驱动所述开孔工具对患者皮肤进行术前开孔。5.根据权利要求1所述的医疗机器人术前开孔器械，其特征在于，所述驱动杆与所述开孔工具之间可拆卸连接。6.根据权利要求1所述的医疗机器人术前开孔器械，其特征在于，所述驱动机构包括驱动杆、顶板、底座、电磁线圈、第一开关和供电电源；所述驱动杆的一端与顶板连接，另一端与所述开孔工具连接，所述开孔工具穿过所述底座进入所述密封腔室；所述供电电源经由所述第一开关连接至所述电磁线圈；所述控制器在所述被吸引程度满足预设条件时控制所述第一开关闭合，以通过所述供电电源对所述电磁线圈通电；所述电磁线圈与所述底座连接，在所述电磁线圈通电时吸引所述顶板朝所述底座运动，进而带动所述开孔工具朝患者皮肤运动。7.根据权利要求6所述的医疗机器人术前开孔器械，其特征在于，所述驱动机构还包括螺旋弹簧；所述螺旋弹簧安装在所述顶板与所述底座之间，处于压缩蓄能状态；所述螺旋弹簧用于在所述第一开关断开时对所述开孔工具进行复位。8.根据权利要求6所述的医疗机器人术前开孔器械，其特征在于，所述驱动机构还包括
阻尼器，所述阻尼器设置在所述顶板和所述底座之间，用于对所述顶板朝向所述底座的运动提供阻力。9.根据权利要求1所述的医疗机器人术前开孔器械，其特征在于，所述驱动机构包括：丝杆、步进电机、第二开关和驱动轮；所述丝杆与所述开孔工具连接；所述步进电机经由所述第二开...
【专利技术属性】
技术研发人员：ꢀ七四专利代理机构，
申请(专利权)人：上海微创医疗机器人集团股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。