机器人整理机制造技术

本发明专利技术公开了一种机器人产品整理机设备，该设备能够以超高效率且对环境影响最小的方式操作。由于可以不考虑产品的初始方向而对产品进行处理，从而将产品的分拣转交给产品整理机(1)的后续整理装置(6)，因此实现了效率和节能。由于初始方向的原因，这导致基本上没有未处理的产品，并且因此用于再循环未处理产品的能量输入

【技术实现步骤摘要】
机器人整理机


[0001]本专利技术涉及瓶容器的自动化处理，尤其是涉及瓶容器的自动化处理和定位，以将它们以预定方向(所谓的“整理”)呈现给后续的处理阶段。

技术介绍

[0002]例如用于包装常用产品(诸如，液体家用清洁喷雾产品或园艺产品、食品产品、个人护理产品)的瓶容器，通常被制造为具有非对称形状和/或偏移颈部—通常为螺纹颈部，例如，为了适应诸如手柄或把手的形状特征，和/或由于功能原因，要不然由于包装设计选择。
[0003]无论导致瓶容器的最终形状的原因是什么，当容器从模制或成型阶段出来时，它们以随机方向被送入后续的加工阶段，例如，它们经由传送带被传送，在传送带上容器放置它们的侧面之一(这是由于不可能用工业标准可接受的传送速度以直立位置传送瓶容器)。在将容器转移到高级加工阶段(诸如灌装、封闭、贴标签等)之前，必须按照预定的、固定方向(所谓的“整理”)来布置容器，以便下游的加工机器在不需要由于容器方向不统一而进行容器到容器的调整的情况下操作。
[0004]图1中示意性地表示了第一种现有技术解决方案。机器人整理机U1包括四个搬运机器人R1、R2、R3、R4，它们被成对地布置在输出传送带T的相对侧上，其中机器人R1和R2被布置在传送带T的第一侧上，而机器人R3和R4被布置在传送带T的第二相对侧上。随机方向的(“杂乱的”)容器在由机器人R1
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R4上游的参考标记SC_IN标识的位置(由箭头所标识的方向，该方向还指示杂乱容器C的流向)进入整理机U，并且其中机器人R1、R2首先被暴露于杂乱的容器流中，而机器人R3、R4其次被暴露于杂乱的容器流中。
[0005]后者在围绕输出传送带T路径被缠绕的U形路径上延伸，该传送带T路径依次在搬运机器人R1
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R4之间开始，并在产品输出端位置UC_OUT处结束(箭头方向代表产品流)。换句话说，这两条路径是部分互补的，以便传送带T路径的第一部分成为机器人R1
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R4的卸货区，而杂乱容器的U形路径为搬运机器人R1
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R4提供拣选位置。
[0006]就在机器人R1和R2之前，布置了视觉系统V，该视觉系统V被配置为框定容器使其沿着杂乱容器流的U形路径移动，并控制搬运机器人R1
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R4从容器流中拾取杂乱的容器，将其旋转竖直，并且颈部处于指定位置(前颈部/后颈部
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取决于需要)。
[0007]为了更好地理解这种现有技术解决方案带来什么样的缺点，将对大量使用的非对称瓶容器做出参考，即用于非加压喷雾产品的瓶容器(喷雾器瓶)。瓶容器虽然都是从成型站出来的随机方向的，但是都位于本文中命名为
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出于描述目的
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S1和S2的任一大的、水滴形的侧面上。因此，容器可以要么是侧面S1向上(因此搁置在侧面S2)，要么是侧面S2向上(因此搁置在侧面S1)被呈现给搬运机器人。产品输出端UC_OUT处的预定方向要求所有容器被定向为侧面S1在输出方向UC_OUT的同一侧，并且侧面S2在输出方向UC_OUT的同一侧，由此所有容器都可以通过前颈部(即沿运动方向前引的颈部)或后颈部(即沿运动方向后面的颈部)移动。
[0008]本领域技术人员将很容易理解，如果通过向上的(暴露的)侧面拾取容器导致初步定位(即，在围绕容器轴线进行最终调整旋转之前)，其中从将颈部设置在所需的前面或后面位置将需要容器自身绕其轴线额外旋转半圈，则这种定位需要由搬运机器人R1
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R4进行额外的旋转操作。执行额外的半旋转与由行业要求的处理速度不兼容，因此机器人R1、R2仅处理侧面S1朝上的容器，而机器人R3、R4仅处理侧面S2朝上的容器，这意味着由机器人R1
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R2保持未处理的容器不能由机器人R3
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R4处理。这是一个很大的缺点，例如，当一个非常高份额的容器随机定向同一面朝上时。这导致效率低下，因为需要提供从SC_OUT到SC_的再循环路径，该路径再循环未处理的容器。未处理的容器可能是容器和搬运机器人的方向不匹配(如与机器人相比错误的侧面朝上)的结果，可能与容器的传送速度超过机器人的最大处理速度相结合。
[0009]参考图2，由附图标记U2表示另一种现有技术解决方案。与整理机U1不同，传送带T沿直线方向延伸，并且搬运机器人R1
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R4都位于传送带T的同一侧，参考由箭头SC_IN和SC_OUT标识的杂乱的容器C的流动方向，在搬运机器人R1
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R4阵列的上游具有单一视觉区域VS(或传送带T任一侧的每对搬运机器人的视觉系统)。杂乱容器C的流动方向和从传送带T出来的已整理的容器C的流动方向彼此相反，并且产品输出端UC_OUT被布置在螺旋传送带SCW的入口处，螺旋传送带SCW被配置为将整理的容器C转移到例如填充站的轮FW。
[0010]每个搬运机器人R1
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R4如前所述操作，即，其被配置为根据所需的前颈部或后颈部位置拾取(由视觉系统VS引导)、竖直旋转和定位杂乱的容器C，以便组装从传送带T出来的已整理的容器流。
[0011]整理机U2的固有问题与整理机U1相同：搬运机器人只能处理预定面朝上的容器(S1或S2取决于最终所需位置)。因此，由于需要从SC_OUT到SC_IN的再循环路径并对未处理的容器C进行重新置乱，大大降低了整理机U2的效率，使得它们中的至少一部分最终可能会停留在与机器人R1
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R4“空闲”通过期间所停留的一侧相反的一侧，并相应地由机器人R1
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R4中的一个进行处理。
[0012]除了降低制造过程的整体效率外，这还导致整理机U2的能源效率非常低，基本上是因为由未处理容器的再循环消耗了输入的大部分能量。
[0013]专利技术目的
[0014]本专利技术的目的是解决前面提到的技术问题。更具体地说，本专利技术的目的是提供一种能够以高效率、优选100％的效率进行操作的机器人整理机，而不需要增强搬运机器人，也不需要整体上更复杂的搬运机器人，无论杂乱的容器的初始方向如何，并且也无论整理的容器的最终方向如何。

技术实现思路

[0015]通过具有所附权利要求的特征的机器人整理机和相关的整理方法来实现本专利技术的目的，所附权利要求构成本文所提供的与本专利技术相关的技术公开的组成部分。
附图说明
[0016]通过以下参考附图的描述，本专利技术的进一步特征和优点将变得显而易见，附图仅以非限制性示例的方式给出，其中：
[0017]‑
图1是第一种现有技术机器人整理机的示意图，
[0018]‑
图2是第二种现有技术机器人整理机的示意图，
[0019]‑
图3是根据本专利技术的实施例的机器人整理机在第一操作条件下的示意图，
[0020]‑
图4是根据本专利技术的进一步实施例的机器人整理机在第二操作条件下的示意图，
[0021]‑
图5是根据本专利技术的实施例的机器人整理机的操作路本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种整理机设备(1)，包括：
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产品拣选区域(2)，所述产品拣选区域(2)被配置为接收将由布置在所述产品拣选区域(2)处的一个或多个搬运装置(R1、R2、R3)处理的杂乱产品(C)流(SCF)，
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传递传送带(4)，所述传递传送带(4)被配置为接收由所述一个或多个搬运装置(R1、R2、R3)从所述产品拣选区域(2)拾取并在所述传递传送带(4)处释放的杂乱产品(C)，
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产品整理装置(6)，所述产品整理装置(6)包括产品输入端(12)和产品输出端(14)，所述产品整理装置(6)被配置为在所述产品输入端(12)处沿着进给方向(F)接收来自所述传递传送带(4)的杂乱产品(C)，并且包括多个载体(16)，所述载体(16)被配置为接管、运送通过所述产品整理装置(6)，并释放来自所述传递传送带(4)的所述产品(C)，其中，所述载体(16)中的每一个能够被选择性地路由到第一路径(P1；P1*)、第二路径(P2；P2*)和第三路径(P3；P3*)，其中：
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所述第一路径(P1；P1*)从所述产品输入端(12)延伸到所述产品输出端(14)，由此路由到所述第一路径(P1；P1*)的载体(16)被配置为运送具有第一期望方向的产品(C)通过所述产品整理装置(6)，并在所述产品整理装置(6)的所述产品输出端(14)处释放所述产品(C)，
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所述第二路径(P2；P2*)作为从所述产品输入端(12)处所述产品的第一方向(h1，*h1)到与所述第一方向(h1，*h1)关联的第二方向(h2，*h2)的过渡而延伸，其中，所述第二路径(P2；P2*)包括在所述第二方向(h2)处到所述第三路径(P3；P3*)的交换站(IS)，并且其中，路由到所述第二路径(P2；P2*)的载体(16)运送具有第二非期望方向的产品(C)，
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所述第三路径(P3；P3*)作为从第二方向(h2，*h2)到在产品输出端(14)处的第三方向(h3，*h3)的过渡而延伸，由此被路由到所述第二路径(P2；P2*)并运送具有第二非期望方向的产品(C)的载体(16)被配置为在所述交换站(IS)处被路由到所述第三路径(P3；P3*)，以便在所述产品输出端(14)处以所述第一期望方向呈现所述产品(C)。2.根据权利要求1所述的整理机设备(1)，其中，所述第三方向(h3)与所述第一方向(h1)对齐，并且所述第三方向与所述第二方向相关联。3.根据权利要求1或2所述的整理机设备(1)，其中，所述第一方向(h1)与所述传递传送带(4)的所述进给方向(F)对齐。4.根据前述权利要求中任一项所述的整理机设备(1)，其中，所述第二方向(h2，*h2)与所述第一方向(h1，*h1)正交。5.根据前述权利要求中任一项所述的整理机设备(1)，其中，所述第二方向(h2，*h2)为以下之一
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正交于所述第三方向(h3)，或
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与所述第三方向(*h3)对齐。6.根据前述权利要求中任一项所述的整理机设备(1)，其中，所述第二路径(P2)包括从所述交换站(IS)到第一缓冲区(B1)的路径延伸。7.根据前述权利要求中任一项所述的整理机设备(1)，其中，所述第三路径(P3)包括从具有所述第二路径(P2)的所述交换站(IS...

【专利技术属性】
技术研发人员：法布里齐奥，
申请(专利权)人：法麦凯尼柯数据股份公司，
类型：发明
国别省市：