机动车辅助转向方法、装置、线控制动控制器及机动车制造方法及图纸

本发明专利技术实施例提供一种机动车辅助转向方法、装置、线控制动控制器及机动车，该方法包括：判定机动车转向系统为故障状态；获得方向盘转动方向及转动角度；根据所述方向盘转动方向确定机动车的转向侧前后车轮；根据所述转动角度对所述转向侧前后车轮施加制动力。本发明专利技术通过在判定机动车转向系统为故障状态后，根据获得的方向盘转动方向和转动角度，对机动车转向侧的前后轮施加制动力，完成了辅助转向的过程，解决了现有技术中存在的在线控转向系统失效后，机动车的转向需求无法保证，进而威胁驾驶安全的问题，保障了故障状态下转向功能的运行和驾驶员的安全。行和驾驶员的安全。行和驾驶员的安全。

【技术实现步骤摘要】
机动车辅助转向方法、装置、线控制动控制器及机动车


[0001]本专利技术涉及机动车
，尤其涉及一种机动车辅助转向方法、装置、线控制动控制器及机动车。

技术介绍

[0002]随着机动车技术水平的提高和智能化网联化的发展，开发机动车线控转向技术成为重要的研究方向，其中，线控转向技术是线控转向系统的重要组成部分，它主要有两种研究方向，一是带传动装置的线控转向技术，二是不带传动装置的线控转向技术为了保证后续自动驾驶的应用，使得不带传动装置的线控转向技术成为更好的选择，但现有技术中，因不带传动装置的线控转向技术取消了管柱联接，所以当线控转向系统失效后驾驶员无法通过方向盘完成机动车的转向需求。
[0003]由此可见，现有技术中，存在着线控转向系统失效后，机动车的转向需求无法保证，进而威胁驾驶安全的问题。

技术实现思路

[0004]本专利技术实施例提供了一种机动车辅助转向方法、装置、线控制动控制器及机动车，以解决现有技术中存在的在线控转向系统失效后，机动车的转向需求无法保证，进而威胁驾驶安全的问题。
[0005]第一方面，本专利技术实施例提供了一种机动车辅助转向方法，包括：
[0006]判定机动车转向系统为故障状态；
[0007]获得方向盘转动方向及转动角度；
[0008]根据所述方向盘转动方向确定机动车的转向侧前后车轮；
[0009]根据所述转动角度对所述转向侧前后车轮施加制动力。
[0010]第二方面，本专利技术实施例提供了一种机动车辅助转向装置，所述装置包括：
[0011]判定模块，用于判定机动车转向系统为故障状态；
[0012]第一获取模块，用于获得方向盘转动方向及转动角度；
[0013]确定模块，用于根据所述方向盘转动方向确定机动车的转向侧前后车轮；
[0014]控制模块，用于根据所述转动角度对所述转向侧前后车轮施加制动力。
[0015]第三方面，本专利技术实施例提供了一种线控制动控制器，该线控制动控制器包括处理器、存储器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如第一方面所述的方法。
[0016]第四方面，本专利技术实施例提供了一种机动车，包括第二方面中所述的机动车辅助转向装置。
[0017]本专利技术实施例的技术方案，通过在判定机动车转向系统为故障状态后，根据获得的方向盘转动方向和转动角度，对机动车转向侧的前后轮施加制动力，完成了辅助转向的过程，解决了现有技术中存在的在线控转向系统失效后，机动车的转向需求无法保证，进而
威胁驾驶安全的问题，保障了故障状态下转向功能的运行和驾驶员的安全。
附图说明
[0018]图1示出了本专利技术实施例的一种机动车辅助转向方法示意图；
[0019]图2示出了本专利技术实施例的另一种机动车辅助转向方法示意图；
[0020]图3示出了本专利技术实施例的另一种机动车辅助转向方法示意图；
[0021]图4示出了本专利技术实施例的一种机动车辅助转向装置示意图；
[0022]图5示出了本专利技术实施例的另一种机动车辅助转向装置示意图；
[0023]图6示出了本专利技术实施例的线控制动控制器示意图。
具体实施方式
[0024]下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。
[0025]应理解，说明书通篇中提到的“一个实施例”或“一实施例”意味着与实施例有关的特定特征、结构或特性包括在本专利技术的至少一个实施例中。因此，在整个说明书各处出现的“在一个实施例中”或“在一实施例中”未必一定指相同的实施例。此外，这些特定的特征、结构或特性可以任意适合的方式结合在一个或多个实施例中。
[0026]在本专利技术的各种实施例中，应理解，下述各过程的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本专利技术实施例的实施过程构成任何限定。
[0027]本专利技术实施例提供一种机动车辅助转向方法，可以应用于机动车的线控转向系统，其中，线控转向系统为机动车正常驾驶状态下负责转向的系统，线控转向系统包括线控转向控制器，线控制动控制器为线控转向系统失效后，辅助完成转向的主要装置，参见图1所示，该方法可以包括：
[0028]步骤101、判定机动车转向系统为故障状态。
[0029]线控制动控制器实时监控机动车转向系统工作状态，有两种方式判定机动车转向系统为故障状态，第一种是线控转向控制器通过控制器局域网向线控制动控制器发送故障信号，在线控制动控制器接收到转向故障信号大于或者等于第一预设时长时，线控制动控制器确定获得转向故障信号；第二种是在车辆启动时线控制动控制器即开始通过控制器局域网对线控转向控制器实时监控，当线控转向控制器信号丢失时长大于或者等于第二时长时，线控制动控制器判定机动车转向系统为故障状态。其中，第一预设时长可以不等于第二预设时长。
[0030]举例说明，当机动车线控转向系统发生故障时通过控制器局域网向线控制动控制器发出信号，机动车的线控制动控制器对故障信号进行判断，当接受的故障信号大于等于10个信号周期(10ms)时，认为线控转向系统为故障状态，或者，当线控制动控制器监测到线控转向信号丢失大于等于10个信号周期(10ms)时，判定机动车转向系统为故障状态，其中，10个信号周期(10ms)并非固定值。
[0031]步骤102、获得方向盘转动方向及转动角度。
[0032]在判定机动车转向系统为故障状态的情况下，线控制动控制器接收方向盘的转角信号，通过方向盘转角信号判断驾驶员的转向意图以及转向幅度。例如，驾驶员在线控转向系统失效后，向左转动方向盘，角度为10
°
，线控制动控制器接收到的方向盘的转角信号为向左转动10
°
，判断出驾驶员的驾驶意图为向左转动10
°
。
[0033]步骤103、根据所述方向盘转动方向确定机动车的转向侧前后车轮。
[0034]机动车会根据方向盘的转动方向来确定转向侧的前后车轮为后续步骤中被施加制动力的目标，以根据驾驶员意图完成辅助转向过程。例如，机动车方向盘向左转动，则确定机动车左侧前后车轮为后续步骤中被施加制动力的目标；如果机动车方向盘向右转动，则确定机动车右侧前后车轮为后续步骤中被施加制动力的目标。
[0035]步骤104、根据所述转动角度对所述转向侧前后车轮施加制动力。
[0036]其中，线控制动控制器根据转向角度的不同对机动车转向侧的前后车轮同时施加大小不同的制动力，按照转向角度越大施加的制动力越大的规则控制车辆进行辅助转向，具体的，可以预先对不同转动角度施加不同的制动力进行测试，在完成辅助转向和安全转向的条件下，获得转动角度对应的施加制本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机动车辅助转向方法，其特征在于，包括：判定机动车转向系统为故障状态；获得方向盘转动方向及转动角度；根据所述方向盘转动方向确定机动车的转向侧前后车轮；根据所述转动角度对所述转向侧前后车轮施加制动力。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述判定机动车转向系统为故障状态，包括：在接收到转向故障信号大于或者等于第一预设时长或转向信号丢失时间大于或者等于第二预设时长的情况下，判定所述机动车转向系统为故障状态。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：获得机动车横摆角速度传感器的测定数值；获得机动车横向加速度传感器的测定数值；在所述机动车横摆角速度传感器的测定数值大于第一预设值且所述机动车横向加速传感器的测定数值大于第二预设值的情况下，停止对所述转向侧前后轮施加制动力并对非转向侧前后轮施加制动力；在所述机动车横摆角速度传感器的测定数值小于或等于所述第一预设值且所述机动车横向加速度传感器的测定数值小于或等于所述第二预设值的情况下，停止对所述非转向侧前后轮施加制动力，继续对所述机动车转向侧前后轮施加制动力，以完成辅助转向。4.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其特征在于，当所述根据所述转动角度对所述转向侧前后车轮施加制动力时，所述方法还包括：向所述机动车的发动机发送降低扭矩的信号，以控制所述发动机降低扭矩。5.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其特征在于，当所述根据所述转动角度对所述转向侧前后车轮施加制动力时，所述方法还包括：在机动车的车速大于第三预设值的情况下，限制所述机动车转向角度。6.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其特征在于，当所述根据所述转动角度对所述转向侧前后车轮施加制动力时，所述方法还包括：接收机动车发送的警报信号；响应所述警报信号，停止对所述机动车所有车轮施加制动力；其中，所述警报信号包括所述机动车触发制动防抱死功能后发送的信号。7.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其特征在于，在所述判定机动车转向系统为故障状态后，所述方法还包括：开启所述机动车的制动提示装置；其中，所述制动提示装置包括所述机动车尾灯。8.一种机动车辅助转向装置，...

【专利技术属性】
技术研发人员：孟祥禄，郝之凯，
申请(专利权)人：长城汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：