控制方法、监控方法、电子控制单元、控制器和控制系统技术方案

本申请涉及智能车辆领域，尤其涉及控制方法、监控方法、电子控制单元、控制器和控制系统，该控制方法包括：第一电子控制单元接收第一输入信号和第二输入信号；第一电子控制单元基于第一输入信号来输出第一信息，并将第一信息提供给第二电子控制单元；第一电子控制单元接收来自第二电子控制单元的第二信息，第二信息是第二电子控制单元基于第二输入信号而输出的；第一电子控制单元基于第二输入信号和第二信息，检测第二电子控制单元的功能状况。利用该控制方法、监控方法、电子控制单元、控制器和控制系统，能够提升故障诊断覆盖范围。能够提升故障诊断覆盖范围。能够提升故障诊断覆盖范围。

【技术实现步骤摘要】
控制方法、监控方法、电子控制单元、控制器和控制系统
[0001]本申请是2020年12月25日提交的、申请号为202080004476.6和题目为“控制方法、监控方法、电子控制单元、控制器和控制系统”的中国专利申请的分案申请，该中国专利申请的全部内容以参考的方式并入本文中。


[0002]本申请涉及车辆领域，尤其涉及控制方法、监控方法、电子控制单元、控制器和控制系统。

技术介绍

[0003]安全是未来汽车发展的关键问题之一。随着技术日益复杂，以及，软件和机电一体化应用不断增加，来自系统性失效和随机硬件失效的风险逐渐增加。
[0004]电助力转向(Electric Power Steering,EPS)系统是车辆的重要组成部分，其可靠性对车辆与交通参与者的安全尤为重要。车辆功能安全标准ISO26262定义了车辆安全完整性等级(Automotive Safety Integration Level,ASIL)，其把整车的目标由低到高划分为ASIL
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A、ASIL
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B、ASIL
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C、ASIL
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D四个等级。根据整车安全目标分解的功能安全需求到对应相关零部件，可知EPS相关功能安全需求至少要满足ASIL
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D的安全等级，才能符合整车的功能安全目标。然而，传统EPS系统是由单个电子控制单元(Electronic Control Unit,ECU)作为控制单元，这使得车辆往往很难达到ASIL
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D安全等级。
[0005]为了提高车辆安全等级，已有的方法是EPS系统包括两个互为冗余的ECU作为控制单元，其中，每个ECU检测自身是否存在故障，并当检测发现自身存在故障时，通知另一ECU其发生了故障。
[0006]然而，ECU自身的一些故障是自己无法诊断出来的，因此，当这样的故障在ECU中发生时，EPS系统也觉察不到其已经发生了故障，这有可能导致车辆安全事故发生。

技术实现思路

[0007]考虑到现有技术的以上缺陷，本申请的实施例提供控制方法、监控方法、电子控制单元、控制器和控制系统，其能够提高故障诊断覆盖范围。
[0008]第一方面，本申请提供一种控制方法，所述控制方法用于第一电子控制单元监控第二电子控制单元，所述控制方法包括：所述第一电子控制单元接收第一输入信号和第二输入信号；所述第一电子控制单元基于所述第一输入信号来输出第一信息，并将所述第一信息提供给所述第二电子控制单元；所述第一电子控制单元接收来自所述第二电子控制单元的第二信息，所述第二信息是所述第二电子控制单元基于所述第二输入信号而输出的；以及，所述第一电子控制单元基于所述第二输入信号和所述第二信息，检测所述第二电子控制单元的功能状况。第一信息和第二信息例如可以但不局限于包括要提供给诸如电机之类的执行机构的控制信号，或者，所述控制信号和具有所述控制器的设备(例如，电机等)的状态参量。
[0009]在上述方案中，第一电子控制单元和第二电子控制单元属于不同的计算平台，并且，第一电子控制单元对第二电子控制单元的功能状况的了解，是由第一电子控制单元亲自检测第二电子控制单元的功能状况来实现的。因此，即使第二电子控制单元发生了其自身诊断不到的故障或失效(例如，由于电源、通信、模数转换器(Analog to Digital Converter，ADC)、晶振、短路等引起的故障或失效)，第一电子控制单元也能够检测到第二电子控制单元发生故障，从而提高了故障诊断覆盖范围。
[0010]根据第一方面，在所述控制方法的第一可能实现方式中，所述第一信息是经由第一冗余通信通道被提供给所述第二电子控制单元的。这里，采用冗余通信通道来传输信息，一方面能够提高信息传输和交互的可靠性，另一方面相当于增加了通信校验，使得通信故障与电子控制单元的功能故障能够被区分，减少通信故障被误认为是电子控制单元的功能故障而导致执行机构不必要的关断。
[0011]根据第一方面或以上第一方面的第一可能实现方式，在所述控制方法的第二可能实现方式中，所述第二信息是所述第一电子控制单元经由第二冗余通信通道接收的。这里，采用冗余通信通道来传输信息，一方面能够提高信息传输和交互的可靠性，另一方面相当于增加了通信校验，使得通信故障与电子控制单元的功能故障能够被区分，减少通信故障被误认为是电子控制单元的功能故障而导致执行机构不必要的关断。
[0012]根据第一方面或以上第一方面的任一可能实现方式，在所述控制方法的第三可能实现方式中，所述第一输入信号是所述第一电子控制单元经由第三冗余通信通道接收的。这里，采用冗余通信通道来传送输入信号，当冗余通信通道中的其中一个通信通道所传送的输入信号不正确时，电子控制单元还可以继续使用冗余通信通道中的其它通信通道传输的输入信号，这能够增加系统的冗余度和信号的可靠性。
[0013]根据第一方面或以上第一方面的任一可能实现方式，在所述控制方法的第四可能实现方式中，所述第二输入信号是所述第一电子控制单元经由第四冗余通信通道接收的。这里，采用冗余通信通道来传送输入信号，当冗余通信通道中的其中一个通信通道所传送的输入信号不正确时，电子控制单元还可以继续使用冗余通信通道中的其它通信通道传输的输入信号，这能够增加系统的冗余度和信号的可靠性。
[0014]根据第一方面或以上第一方面的任一可能实现方式，在所述控制方法的第五可能实现方式中，所述控制方法还包括：在检测到所述第二电子控制单元的功能异常时，所述第一电子控制单元向所述第二电子控制单元发送用于指示所述第二电子控制单元发生故障的故障通知。这里，通过第一电子控制单元在检测到第二电子控制单元的功能异常时向第二电子控制单元发送故障通知，第二电子控制单元在即使不能检测到自身出现故障的情况下也能够及时获知其已经发生了故障。
[0015]根据第一方面的第五可能实现方式，在所述控制方法的第六可能实现方式中，所述控制方法还包括：在所述故障通知被发送的同时，所述第一电子控制单元向受所述第二电子控制单元控制的执行机构的驱动单元输出第一指示信号，所述第一指示信号指示所述驱动单元对所述执行机构执行第一操作。这里，通过第一电子控制单元在检测到第二电子控制单元的功能异常时就向受第二电子控制单元控制的执行机构的驱动单元发送指示信号，以使得所述驱动单元对所述执行机构执行相应的故障保护操作，能够防止第二电子控制单元由于可能没有诊断到其自身已发生的故障或失效而经由执行机构对受控对象执行
危险操作。
[0016]根据第一方面的第五可能实现方式，在所述控制方法的第七可能实现方式中，所述控制方法还包括：如果自所述故障通知被发送起，在经过预定时长之后受所述第二电子控制单元控制的执行机构的驱动单元仍未执行相应操作，所述第一电子控制单元则向所述驱动单元输出第二指示信号，所述第二指示信号指示所述驱动单元对所述执行机构执行第二操作。这里，通过第一电子控制单元在通知第二电子控制单元其发生故障之后且在经过预定时长与第二电子控制单本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种控制方法，其特征在于，所述控制方法用于第一电子控制单元监控第二电子控制单元，所述控制方法包括：所述第一电子控制单元接收第一输入信号和第二输入信号；所述第一电子控制单元基于所述第一输入信号来输出第一信息，并将所述第一信息提供给所述第二电子控制单元；所述第一电子控制单元接收来自所述第二电子控制单元的第二信息，所述第二信息是所述第二电子控制单元基于所述第二输入信号而输出的；以及所述第一电子控制单元基于所述第二输入信号和所述第二信息，检测所述第二电子控制单元的功能状况，其中，所述第一信息是经由第一冗余通信通道被提供给所述第二电子控制单元的。2.一种控制方法，其特征在于，所述控制方法用于第一电子控制单元监控第二电子控制单元，所述控制方法包括：所述第一电子控制单元接收第一输入信号和第二输入信号；所述第一电子控制单元基于所述第一输入信号来输出第一信息，并将所述第一信息提供给所述第二电子控制单元；所述第一电子控制单元接收来自所述第二电子控制单元的第二信息，所述第二信息是所述第二电子控制单元基于所述第二输入信号而输出的；以及所述第一电子控制单元基于所述第二输入信号和所述第二信息，检测所述第二电子控制单元的功能状况，其中，所述第二信息是所述第一电子控制单元经由第二冗余通信通道接收的。3.如权利要求1
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2任一项所述的控制方法，其特征在于所述第一输入信号是所述第一电子控制单元经由第三冗余通信通道接收的。4.如权利要求1
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3任一项所述的控制方法，其特征在于所述第二输入信号是所述第一电子控制单元经由第四冗余通信通道接收的。5.如权利要求1
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4中任一项所述的控制方法，其特征在于，还包括：在检测到所述第二电子控制单元的功能异常时，所述第一电子控制单元向所述第二电子控制单元发送用于指示所述第二电子控制单元发生故障的故障通知。6.如权利要求5所述的控制方法，其特征在于，还包括：在所述故障通知被发送的同时，所述第一电子控制单元向受所述第二电子控制单元控制的执行机构的驱动单元输出第一指示信号，所述第一指示信号指示所述驱动单元对所述执行机构执行第一操作。7.如权利要求5所述的控制方法，其特征在于，还包括：如果自所述故障通知被发送起，在经过预定时长之后受所述第二电子控制单元控制的执行机构的驱动单元仍未执行相应操作，则所述第一电子控制单元向所述驱动单元输出第二指示信号，所述第二指示信号指示所述驱动单元对所述执行机构执行第二操作。8.如权利要求1
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7中任一项所述的控制方法，其特征在于，所述检测所述第二电子控制单元的功能状况包括：所述第一电子控制单元根据所述第二输入信号和所述第二信息，计算具有所述第二电子控制单元的设备的第一状态参量；以及
所述第一电子控制单元根据所述第一状态参量和第一参量阈值，确定所述第二电子控制单元的功能状况。9.如权利要求8所述的控制方法，其特征在于，所述计算具有所述第二电子控制单元的设备的第一状态参量包括：所述第一电子控制单元检查所述第二输入信号和所述第二信息；以及当检查结果表明所述第二输入信号和所述第二信息有效时，所述第一电子控制单元根据所述第二输入信号和所述第二信息来计算所述第一状态参量。10.如权利要求8所述的控制方法，其特征在于，所述设备包括车辆，所述计算具有所述第二电子控制单元的设备的第一状态参量包括：所述第一电子控制单元根据所述第二输入信号和所述第二信息，利用以下之一计算所述车辆的所述第一状态参量：电助力转向线性化模型，车辆稳定性模型，电机模型，电助力转向线性化模型和车辆稳定性模型，电助力转向线性化模型和电机模型，车辆稳定性模型和电机模型，以及电助力转向线性化模型、车辆稳定性模型和电机模型。11.一种用于控制器的监控方法，其特征在于，所述控制器包括第一电子控制单元和第二电子控制单元，所述监控方法包括：所述第一电子控制单元和所述第二电子控制单元接收第一输入信号和第二输入信号；所述第一电子控制单元基于所述第一输入信号来输出第一信息，并将所述第一信息提供给所述第二电子控制单元；所述第二电子控制单元基于所述第二输入信号来输出第二信息，并将所述第二信息提供给所述第一电子控制单元；所述第一电子控制单元基于所述第二输入信号和来自所述第二电子控制单元的所述第二信息，检测所述第二电子控制单元的功能状况；以及所述第二电子控制单元基于所述第一输入信号和来自所述第一电子控制单元的所述第一信息，检测所述第一电子控制单元的功能状况。12.如权利要求11所述的监控方法，其特征在于，所述第一信息是经由第一冗余通信通道被提供给所述第二电子控制单元的。13.如权利要求11或12所述的监控方法，其特征在于，所述第二信息是经由第二冗余通信通道被提供给所述第一电子控制单元的。14.如权利要求11
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13中任一项所述的监控方法，其特征在于，所述第一输入信号经由第三冗余通信通道被所述第一电子控制单元和所述第二电子控制单元接收。15.如权利要求11
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14中任一项所述的监控方法，其特征在于，所述第二输入信号经由第四冗余通信通道被所述第一电子控制单元和所述第二电子
控制单元接收。16.如权利要求11
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15中任一项所述的监控方法，其特征在于，还包括：当检测到所述第一电子控制单元的功能异常时，所述第二电子控制单元向所述第一电子控制单元发送用于指示所述第一电子控制单元发生故障的第一故障通知。17.如权利要求11
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16中任一项所述的监控方法，其特征在于，还包括：当检测到所述第二电子控制单元的功能异常时，所述第一电子控制单元向所述第二电...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨鸿镔，陈学锋，李坤，
申请(专利权)人：华为技术有限公司，
类型：发明
国别省市：