星基终端定位置信度确定方法、星基终端、设备及介质技术

本发明专利技术实施例提供了一种星基终端定位置信度确定方法、星基终端、设备及介质，方法包括：获取全球导航卫星系统GNSS观测值；基于GNSS观测值，通过卡尔曼滤波得到新息方差；基于GNSS观测值，通过卡尔曼滤波和模糊度固定，得到固定结果，固定结果包括位置参数协方差和观测值后验残差；基于新息方差和固定结果，计算星基终端的定位置信度。根据本发明专利技术实施例的方法，能够基于星基终端的定位置信度的关键参数计算得到定位置信度，该置信度可以用于标识PPPAR是否收敛，以及提醒用户实时定位精度水平。平。平。

【技术实现步骤摘要】
星基终端定位置信度确定方法、星基终端、设备及介质


[0001]本专利技术属于定位
，尤其涉及一种星基终端定位置信度确定方法、装置、设备及存储介质。

技术介绍

[0002]星基终端产品，通过使用接收到的全球导航卫星系统GNSS卫星的轨道，钟差以及未校正相位延迟产品改正数，可以实现模糊度固定，从而达到厘米级的定位精度，该技术称为PPPAR技术。
[0003]PPPAR达到厘米级的定位精度需要一定收敛时间，而PPPAR的收敛时间会受到观测质量、产品服务以及环境的影响，尚未有可靠的收敛评判标准。另一方面，由于，目前对星基终端产品的定位精度评估一般为事后评定方法，尚未出现一种实时定位精度评估方法，因此，用户在使用星基终端产品进行实时定位时，不能及时获悉当前定位结果是否可靠。
[0004]因此，亟需一种星基终端定位置信度确定方法，可以确定实时的定位精度置信度，以用于标识PPPAR是否收敛，以及告知用户实时定位精度水平。

技术实现思路

[0005]本专利技术实施例提供一种星基终端定位置信度确定方法、星基终端、设备及介质，可以确定实时的定位精度置信度。
[0006]第一方面，本专利技术实施例提供一种星基终端定位置信度确定方法，方法包括：获取全球导航卫星系统GNSS观测值；基于GNSS观测值，通过卡尔曼滤波得到新息方差；基于GNSS观测值，通过卡尔曼滤波和模糊度固定，得到固定结果，固定结果包括位置参数协方差和观测值后验残差；基于新息方差和固定结果，计算星基终端的定位置信度。
[0007]在一种可选的实施方式中，计算星基终端的定位置信度之后，还包括：
[0008]根据多个历史历元的定位置信度通过滑动窗口对当前历元的星基终端的定位置信度进行平滑处理，得到当前历元的目标置信度。
[0009]在一种可选的实施方式中，在模糊度固定有固定解的情况下，固定结果包括固定解协方差和固定解后验残差；
[0010]在模糊度固定没有固定解的情况下，固定结果包括浮点解协方差和浮点解后验残差。
[0011]在一种可选的实施方式中，星基终端的定位置信度包括水平方向置信度和高程方向置信度。
[0012]在一种可选的实施方式中，基于新息方差和固定结果，计算星基终端的定位置信度，包括：
[0013]基于新息方差和观测值后验残差，计算新息方差加权的后验残差欧式距离；
[0014]根据新息方差加权的后验残差欧式距离，以及水平方向的位置参数协方差，计算得到水平方向置信度。
[0015]在一种可选的实施方式中，基于新息方差和固定结果，计算星基终端的定位置信度，包括：
[0016]基于新息方差和观测值后验残差，计算新息方差加权的后验残差欧式距离；
[0017]根据新息方差加权的后验残差欧式距离，以及高程方向的位置参数协方差，计算得到高程方向置信度。
[0018]在一种可选的实施方式中，根据新息方差加权的后验残差欧式距离，以及水平方向的位置参数协方差，计算得到水平方向置信度，包括：
[0019]根据新息方差加权的后验残差欧式距离，以及水平方向的位置参数协方差，通过预设水平方向置信度函数计算得到水平方向置信度，其中，预设水平方向置信度函数为
[0020][0021][0022]其中，CF
h
为水平方向置信度，‖v‖为新息方差加权的后验残差欧式距离，σ
EE
、σ
NN
、σ
EN
、σ
NE
为水平方向的位置参数协方差，var为新息方差。
[0023]在一种可选的实施方式中，根据新息方差加权的后验残差欧式距离，以及高程方向的位置参数协方差，计算得到高程方向置信度，包括：
[0024]根据新息方差加权的后验残差欧式距离，以及高程方向的位置参数协方差，通过预设高程方向置信度函数计算得到高程方向置信度，其中，预设高程方向置信度函数为
[0025][0026][0027]其中，CF
U
为高程方向置信度，‖v‖为新息方差加权的后验残差欧式距离，σ
U
为高程方向的位置参数协方差，var为新息方差。
[0028]第二方面，本专利技术实施例提供了一种星基终端，包括：
[0029]数据获取模块，被配置为获取全球导航卫星系统GNSS观测值；
[0030]滤波模块，被配置为基于GNSS观测值，通过卡尔曼滤波更新得到新息方差；
[0031]模糊度固定模块，被配置为基于GNSS观测值，通过卡尔曼滤波和模糊度固定，得到固定结果，固定结果包括位置参数协方差和观测值后验残差；
[0032]置信度计算模块，被配置为基于新息方差和固定结果，计算星基终端的定位置信度；
[0033]定位模块，被配置为根据星基终端的定位置信度，确定星基终端的定位结果。
[0034]第三方面，本专利技术实施例提供了一种星基终端设备，设备包括：处理器，以及存储有计算机程序指令的存储器；所述处理器读取并执行所述计算机程序指令，以实现第一方面及第一方面中任一可选实施方式提供的方法。
[0035]第四方面，本专利技术实施例提供了一种计算机存储介质，计算机存储介质上存储有计算机程序指令，计算机程序指令被处理器执行时实现第一方面及第一方面中任一可选实施方式提供的方法。
[0036]本专利技术实施例的一种星基终端定位置信度确定方法、星基终端、设备及介质，能够获取全球导航卫星系统GNSS观测值，并基于GNSS观测值，通过卡尔曼滤波和模糊度固定得到星基终端的定位置信度的关键参数新息方差、位置参数协方差和观测值后验残差；基于星基终端的定位置信度的关键参数计算得到定位置信度，该置信度可以用于标识PPPAR是否收敛，以及提醒用户实时定位精度水平。
附图说明
[0037]为了更清楚地说明本专利技术实施例的技术方案，下面将对本专利技术实施例中所需要使用的附图作简单的介绍，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0038]图1是本专利技术实施例提供的一种星基终端定位置信度确定方法流程示意图；
[0039]图2是本专利技术实施例提供的一种星基终端实时定位方法流程示意图；
[0040]图3是本专利技术实施例提供的一种星基终端示意图；
[0041]图4是本专利技术实施例提供的一种星基终端设备示意图。
具体实施方式
[0042]下面将详细描述本专利技术的各个方面的特征和示例性实施例，为了使本专利技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及具体实施例，对本专利技术进行进一步详细描述。应理解，此处所描述的具体实施例仅意在解释本专利技术，而不是限定本专利技术。对于本领域技术人员来说，本专利技术可以在不需要这些具体细节中的一些细节的情况下实施。下面对实施例的描述仅仅是为了通过示出本专利技术的示例来提供对本专利技术更好的理解。
[0043]需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种星基终端定位置信度确定方法，其特征在于，包括：获取全球导航卫星系统GNSS观测值；基于所述GNSS观测值，通过卡尔曼滤波得到新息方差；基于所述GNSS观测值，通过卡尔曼滤波和模糊度固定，得到固定结果，所述固定结果包括位置参数协方差和观测值后验残差；基于所述新息方差和所述固定结果，计算所述星基终端的定位置信度。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述计算所述星基终端的定位置信度之后，还包括：根据多个历史历元的所述定位置信度通过滑动窗口对当前历元的所述星基终端的定位置信度进行平滑处理，得到当前历元的目标置信度。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述模糊度固定有固定解的情况下，所述固定结果包括固定解协方差和固定解后验残差；在所述模糊度固定没有固定解的情况下，所述固定结果包括浮点解协方差和浮点解后验残差。4.根据权利要求1
‑
3任一所述的方法，其特征在于，所述星基终端的定位置信度包括水平方向置信度和高程方向置信度。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于所述新息方差和所述固定结果，计算所述星基终端的定位置信度，包括：基于所述新息方差和所述观测值后验残差，计算所述新息方差加权的后验残差欧式距离；根据所述新息方差加权的后验残差欧式距离，以及水平方向的位置参数协方差，计算得到水平方向置信度。6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于所述新息方差和所述固定结果，计算所述星基终端的定位置信度，包括：基于所述新息方差和所述观测值后验残差，计算所述新息方差加权的后验残差欧式距离；根据所述新息方差加权的后验残差欧式距离，以及高程方向的位置参数协方差，计算得到高程方向置信度。7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述新息方差加权的后验残差欧式距离，以及水平方向的位置参数协方差，计算得到水平方向置信度，包括：根据所述新息方差加权的后验残差欧式距离，以及水平方向的位置参数协方差，通过预设水平方向置信度函数计算得到水平方向置信度，其中，所述预设水平方向...

【专利技术属性】
技术研发人员：晋雪远，
申请(专利权)人：千寻位置网络有限公司，
类型：发明
国别省市：