一种浮点模糊度固定方法、轨道解算方法及钟差解算方法技术

本申请实施例提供一种浮点模糊度固定方法、轨道解算方法及钟差解算方法，提高模糊度固定的时效性和准确性。所述浮点模糊度固定方法包括：获取至少一个历元的浮点模糊度，至少一个历元包括目标历元；根据迭代算法对浮点模糊度进行迭代取整，得到目标历元的目标整数模糊度；其中，每次迭代取整过程包括：以参照未校准相位延迟UPD为约束条件，对浮点模糊度进行取整，确定整数模糊度；根据浮点模糊度和每一次迭代得到的整数模糊度，建立UPD估计方程，对UPD进行计算，确定UPD的求解结果；对UPD的求解结果进行数据检验，在数据检验通过的情况下，将UPD的求解结果对应的整数模糊度作为目标历元固定后的目标整数模糊度。元固定后的目标整数模糊度。元固定后的目标整数模糊度。

【技术实现步骤摘要】
一种浮点模糊度固定方法、轨道解算方法及钟差解算方法


[0001]本申请属于无线通信领域，尤其涉及一种浮点模糊度固定方法、轨道解算方法及钟差解算方法。

技术介绍

[0002]模糊度固定是实现相位观测值高精度处理的关键步骤，整周模糊度的正确固定可以有效提高轨道固定及钟差解算的精度，因此如何实现模糊度的正确固定是卫星导航定位领域的研究热点。
[0003]现有技术在轨道固定和钟差解算中提出一种双差模糊度固定的方法，该方法通过卫星和接收机的双差处理来分别消除接收机端和卫星端初始相位偏差和硬件延迟，并根据双差模糊度和非差模糊度之间的映射关系，将模糊度固定条件约束到非差观测方程中，求得参数的固定解，从而将双差模糊度参数固定为整数。
[0004]但上述方法为了实现更高的模糊度固定率，需要对所有可能的双差模糊度进行排序，搜索最容易固定的独立双差模糊度。因此，双差模糊度固定方法的算法复杂，计算量较大且较为耗时，不适合用于实时轨道解算和实时钟差解算中的模糊度固定。

技术实现思路

[0005]本申请实施例提供一种浮点模糊度固定方法、轨道解算方法及钟差解算方法，能够适用于实时轨道解算和实时钟差解算中的模糊度固定，提高模糊度固定的时效性和准确性。
[0006]第一方面，本申请实施例提供一种浮点模糊度固定方法，方法包括：
[0007]获取至少一个历元的浮点模糊度，至少一个历元包括目标历元；
[0008]根据迭代算法对浮点模糊度进行迭代取整，得到目标历元的目标整数模糊度；
[0009]其中，每次迭代取整过程包括：
[0010]以参照未校准相位延迟UPD为约束条件，对浮点模糊度进行取整，确定整数模糊度，其中，第一次迭代过程中，参照UPD为预设的UPD初始值或者上一目标历元迭代取整过程中所确定的UPD，第N次迭代过程中，参照UPD为第N
‑
1次取整过程中所求解得到的UPD，N为大于或等于2的整数；
[0011]根据浮点模糊度和每一次迭代得到的整数模糊度，建立UPD估计方程，对UPD进行计算，确定UPD的求解结果；
[0012]对UPD的求解结果进行数据检验，在数据检验通过的情况下，将UPD的求解结果对应的整数模糊度作为目标历元固定后的目标整数模糊度。
[0013]第二方面，本申请实施例提供一种轨道解算方法，方法包括：
[0014]获取至少一个历元的观测数据，至少一个历元包括目标历元；
[0015]对观测数据进行预处理，得到宽巷浮点模糊度和窄巷滤波数据，其中，窄巷滤波数据用于对窄巷模糊度数据进行轨道滤波解算；
[0016]基于宽巷浮点模糊度，以及本申请实施例第一方面所提供的浮点模糊度固定方法，确定目标历元对应的目标宽巷整数模糊度和宽巷UPD的求解结果；
[0017]根据窄巷滤波数据和宽巷整数模糊度，确定窄巷浮点模糊度；
[0018]基于窄巷浮点模糊度，以及本申请实施例第一方面所提供的浮点模糊度固定方法，确定目标历元对应的目标窄巷整数模糊度和窄巷UPD的求解结果；
[0019]将宽巷浮点模糊度、目标宽巷整数模糊度、宽巷UPD的求解结果、窄巷浮点模糊度、目标窄巷整数模糊度以及窄巷UPD的求解结果作为约束条件，约束浮点轨道方差，确定模糊度固定的轨道解算结果。
[0020]第三方面，本申请实施例提供一种钟差解算方法，方法包括：
[0021]获取至少一个历元的观测数据，至少一个历元包括目标历元；
[0022]对观测数据进行预处理，得到宽巷浮点模糊度和窄巷滤波数据，其中，窄巷滤波数据用于对窄巷模糊度数据进行钟差滤波解算；
[0023]基于宽巷浮点模糊度，以及本申请实施例第一方面所提供的浮点模糊度固定方法，确定目标历元对应的目标宽巷整数模糊度和宽巷UPD的求解结果；
[0024]根据窄巷滤波数据和宽巷整数模糊度，确定窄巷浮点模糊度；
[0025]基于窄巷浮点模糊度，以及本申请实施例第一方面所提供的浮点模糊度固定方法，确定目标历元对应的目标窄巷整数模糊度和窄巷UPD的求解结果；
[0026]将宽巷浮点模糊度、目标宽巷整数模糊度、宽巷UPD的求解结果、窄巷浮点模糊度、目标窄巷整数模糊度以及窄巷UPD的求解结果作为约束条件，约束浮点钟差方差，确定模糊度固定的钟差解算结果。
[0027]第四方面，本申请实施例提供一种浮点模糊度固定装置，装置包括：
[0028]获取单元，用于获取至少一个历元的浮点模糊度，至少一个历元包括目标历元；
[0029]处理单元，用于根据迭代算法对浮点模糊度进行迭代取整，得到目标历元的目标整数模糊度；
[0030]其中，每次迭代取整过程包括：
[0031]以参照未校准相位延迟UPD为约束条件，对浮点模糊度进行取整，确定整数模糊度，其中，第一次迭代过程中，参照UPD为预设的UPD初始值或者上一目标历元迭代取整过程中所确定的UPD，第N次迭代过程中，参照UPD为第N
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1次迭代取整过程中所求解得到的UPD，N为大于或等于2的整数；
[0032]根据浮点模糊度和每一次迭代得到的整数模糊度，建立UPD估计方程，对UPD进行计算，确定UPD的求解结果；
[0033]对UPD的求解结果进行数据检验，在数据检验通过的情况下，将UPD的求解结果对应的整数模糊度作为目标历元固定后的目标整数模糊度。
[0034]第五方面，本申请实施例提供一种轨道解算装置，装置包括：
[0035]获取单元，用于获取至少一个历元的观测数据，至少一个历元包括目标历元；
[0036]提取单元，用于对观测数据进行预处理，得到宽巷浮点模糊度和窄巷滤波数据，其中，窄巷滤波数据用于对窄巷模糊度数据进行轨道滤波解算；
[0037]第一处理单元，用于基于宽巷浮点模糊度，以及本申请实施例第一方面所提供的浮点模糊度固定方法，确定目标历元对应的目标宽巷整数模糊度和宽巷UPD的求解结果；
[0038]确定单元，用于根据窄巷滤波数据和宽巷整数模糊度，确定窄巷浮点模糊度；
[0039]第二处理单元，用于基于窄巷浮点模糊度，以及本申请实施例第一方面所提供的浮点模糊度固定方法，确定目标历元对应的目标窄巷整数模糊度和窄巷UPD的求解结果；
[0040]解算单元，用于将宽巷浮点模糊度、目标宽巷整数模糊度、宽巷UPD的求解结果、窄巷浮点模糊度、目标窄巷整数模糊度以及窄巷UPD的求解结果作为约束条件，约束浮点轨道方差，确定模糊度固定的轨道解算结果。
[0041]第六方面，本申请实施例提供一种钟差解算装置，装置包括：
[0042]获取单元，用于获取至少一个历元的观测数据，至少一个历元包括目标历元；
[0043]提取单元，用于对观测数据进行预处理，得到宽巷浮点模糊度和窄巷滤波数据，其中，窄巷滤波数据用于对窄巷模糊度数据进行钟差滤波解算；
[0044]第一处理单元，用于基于宽巷浮点模糊度，以及本申本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种浮点模糊度固定方法，其特征在于，所述方法包括：获取至少一个历元的浮点模糊度，所述至少一个历元包括目标历元；根据迭代算法对所述浮点模糊度进行迭代取整，得到所述目标历元的目标整数模糊度；其中，每次迭代取整过程包括：以参照未校准相位延迟UPD为约束条件，对所述浮点模糊度进行取整，确定整数模糊度，其中，第一次迭代过程中，所述参照UPD为预设的UPD初始值或者上一目标历元迭代取整过程中所确定的UPD，第N次迭代过程中，所述参照UPD为第N
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1次取整过程中所求解得到的UPD，N为大于或等于2的整数；根据所述浮点模糊度和每一次迭代得到的所述整数模糊度，建立UPD估计方程，对所述UPD进行计算，确定所述UPD的求解结果；对所述UPD的求解结果进行数据检验，在所述数据检验通过的情况下，将所述UPD的求解结果对应的所述整数模糊度作为所述目标历元固定后的目标整数模糊度。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述获取至少一个历元的浮点模糊度之前，所述方法还包括：对所述至少一个历元的模糊度数据进行数据筛选，滤除所述模糊度数据中方差大于预设方差阈值的数据，确定所述浮点模糊度。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述UPD的求解结果进行数据检验，在所述数据检验通过的情况下，将所述整数模糊度作为所述目标历元固定后的目标整数模糊度，包括：根据所述浮点模糊度、所述整数模糊度对所述UPD的求解结果进行残差检验，确定残差值；根据本次迭代和上一次迭代得到的所述UPD的求解结果确定迭代差值；在所述残差值小于预设残差阈值，以及所述迭代差值小于预设迭代差值阈值的情况下，确定本次迭代得到的所述UPD的求解结果为所述目标历元的所述UPD的求解结果，并将本次迭代得到的所述整数模糊度作为所述目标历元固定后的目标整数模糊度。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述浮点模糊度包括宽巷浮点模糊度和/或窄巷浮点模糊度。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述UPD的求解结果包括卫星UPD和接收机UPD，其中，所述卫星UPD根据所述至少一个历元中的至少两个历元的浮点模糊度进行求取，所述至少两个历元中包括所述目标历元，所述接收机UPD根据所述目标历元的浮点模糊度进行求取。6.一种轨道解算方法，其特征在于，所述方法包括：获取至少一个历元的观测数据，所述至少一个历元包括目标历元；对所述观测数据进行预处理，得到宽巷浮点模糊度和窄巷滤波数据，其中，所述窄巷滤波数据用于对窄巷模糊度数据进行轨道滤波解算；基于所述宽巷浮点模糊度，以及权利要求1
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5任一项所述的方法，确定所述目标历元对应的目标宽巷整数模糊度和宽巷UPD的求解结果；
根据所述窄巷滤波数据和所述宽巷整数模糊度，确定窄巷浮点模糊度；基于所述窄巷浮点模糊度，以及权利要求1
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5任一项所述的方法，确定所述目标历元对应的目标窄巷整数模糊度和窄巷UPD的求解结果；将所述宽巷浮点模糊度、所述目标宽巷整数模糊度、所述宽巷UPD的求解结果、所述窄巷浮点模糊度、所述目标窄巷整数模糊度以及所述窄巷UPD的求解结果作为约束条件，约束浮点轨道方差，确定模糊度固定的轨道解算结果。7.一种钟差解算方法，其特征在于，所述方法包括：获取至少一个历元的观测数据，所述至少一个历元包括目标历元；对所述观测数据进行预处理，得到宽巷浮点模糊度和窄巷滤波数据，其中，所述窄巷滤波数据用于对窄巷模糊度数据进行钟差滤波解算；基于所述宽巷浮点模糊度，以及权利要求1
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5任一项所述的方法，确定所述目标历元对应的目标宽巷整数模糊度和宽巷UPD的求解结果；根据所述窄巷滤波数据和所述宽巷整数模糊度，确定窄巷浮点模糊度；基于所述窄巷浮点模糊度，以及权利要求1
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5任一项所述的方法，确定所述目标历元对应的目标窄巷整数模糊度和窄巷UPD的求解结果；将所述宽巷浮点模糊度、所述目标宽...

【专利技术属性】
技术研发人员：王省超，
申请(专利权)人：千寻位置网络有限公司，
类型：发明
国别省市：