本申请实施例提供一种碰撞检测方法、装置、车辆及存储介质，涉及自动驾驶技术领域。该方法通过获取自车在当前时刻的当前车速，根据自车轨迹获取碰撞检测时刻；根据当前车速和碰撞检测时刻，确定碰撞检测时刻对应的矩形框的宽度；根据碰撞检测时刻对应的矩形框，对自车进行碰撞检测，从而可以提高碰撞检测采用的矩形框的尺寸的合理性，进而提高碰撞检测的合理性和准确性。性和准确性。性和准确性。
【技术实现步骤摘要】
碰撞检测方法、装置、车辆及存储介质
[0001]本申请实施例涉及自动驾驶
，特别地，涉及一种碰撞检测方法、装置、车辆及存储介质。
技术介绍
[0002]现有的自动驾驶车速规划流程包括碰撞检测操作和车速规划操作。通常是基于时间和空间对动态障碍物进行碰撞检测，根据碰撞检测结果进行车速规划。
[0003]目前的碰撞检测方法采用的是根据自车轨迹和障碍物轨迹上的碰撞检测区域，对障碍物进行碰撞检测。
[0004]目前的碰撞检测方法中的所采用的碰撞检测区域的尺寸固定，但自动驾驶的环境复杂，采用固定的碰撞检测区域的尺寸进行碰撞检测，存在碰撞检测结果不合理不准确的问题。
技术实现思路
[0005]本申请实施例提供一种碰撞检测方法、装置、车辆及存储介质，以改善上述问题。
[0006]第一方面，本申请实施例提供一种碰撞检测方法。该方法包括：获取自车在当前时刻的当前车速，根据自车轨迹获取碰撞检测时刻，所述碰撞检测时刻对应一个表征自车的矩形框；根据所述当前车速和所述碰撞检测时刻，确定所述碰撞检测时刻对应的矩形框的宽度，所述碰撞检测时刻对应的矩形框的宽度大于自车宽度；根据所述碰撞检测时刻对应的矩形框，对自车进行碰撞检测。
[0007]第二方面，本申请实施例提供一种碰撞检测装置。该装置包括：时刻获取模块，用于获取自车在当前时刻的当前车速，根据自车轨迹获取碰撞检测时刻，所述碰撞检测时刻对应一个表征自车的矩形框；宽度确定模块，用于根据所述当前车速和所述碰撞检测时刻，确定所述碰撞检测时刻对应的矩形框的宽度，所述碰撞检测时刻对应的矩形框的宽度大于自车宽度；碰撞检测模块，用于根据所述碰撞检测时刻对应的矩形框，对自车进行碰撞检测。
[0008]第三方面，本申请实施例提供一种车辆。该车辆包括存储器、一个或多个处理器以及一个或多个应用程序。其中，一个或多个应用程序被存储在存储器中，并被配置为当被一个或多个处理器调用时执行本申请实施例提供的方法。
[0009]第四方面，本申请实施例提供一种计算机可读取存储介质。该计算机可读取存储介质中存储有程序代码，该程序代码被配置为当被处理器调用时执行本申请实施例提供的方法。
[0010]本申请实施例提供一种碰撞检测方法、装置、车辆及存储介质，该方法根据自车的当前车速和碰撞检测时刻，确定碰撞检测时刻对应的矩形框的宽度，可以动态调整碰撞检测时刻对应的矩形框的宽度，使得碰撞检测时刻对应的矩形框的宽度取值合理，而不必对所有碰撞检测时刻对应的矩形框采取相同的固定宽度，从而可以提高碰撞检测采用的矩形
框(碰撞区域)的尺寸的合理性，进而提高碰撞检测的合理性和准确性。
附图说明
[0011]为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。
[0012]图1是本申请一示例性实施例提供的碰撞检测方法的应用场景的示意图；
[0013]图2是本申请一实施例提供的碰撞检测方法的流程示意图；
[0014]图3是本申请一示例性实施例提供的车辆行驶过程中的某一时刻的场景的示意图；
[0015]图4是本申请另一实施例提供的碰撞检测方法的流程示意图；
[0016]图5是本申请一示例性实施例提供的表征当前车速与宽度最大值(或最大虚拟宽度)之间的映射关系的示意图；
[0017]图6是本申请一示例性实施例提供的表征碰撞检测时刻和矩形框宽度(或虚拟宽度)之间的映射关系的示意图；
[0018]图7是本申请一示例性实施例提供的自车轨迹的示意图；
[0019]图8是本申请又一实施例提供的碰撞检测方法的流程示意图；
[0020]图9是本申请再一实施例提供的碰撞检测方法的流程示意图；
[0021]图10是本申请另一示例性实施例提供的自车轨迹的示意图；
[0022]图11是本申请一实施例提供的碰撞检测装置的结构框图；
[0023]图12是本申请一实施例提供的车辆的结构框图；
[0024]图13是本申请一实施例提供的计算机可读取存储介质的结构框图。
具体实施方式
[0025]为了使本
的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。
[0026]请参阅图1，图1是本申请一示例性实施例提供的碰撞检测方法的应用场景的示意图。碰撞检测系统10包括自车11和障碍物12。自车11和障碍物12之间可以相互通信，以实现数据交换。
[0027]自车11可以根据其传感器检测到的障碍物，对障碍物轨迹进行预测。自车11也可以实时或间隔预设时段获取障碍物12的障碍物轨迹，其中，预设时段可以根据实际需求进行设置，例如，0.5秒，在此不做具体限制。
[0028]障碍物12可以是一个障碍物或者包括多个障碍物。障碍物可以是车辆，也可以是其他能够与自车11进行通信连接的设备。在障碍物12包括多个车辆时，则该多个车辆可以相同，也可以不同。例如，该多个车辆可以是产自同一厂家的车辆，也可以是产自不同厂家的车辆。又例如，该多个车辆可以是相同车型的车辆，也可以是不同车型的车辆。车辆可以是汽油车或电动车等，其中，电动汽车可以是纯电动汽车、混合动力汽车、或燃料电池汽车等，在此不做具体限制。
[0029]请参阅图2，图2是本申请一实施例提供的碰撞检测方法的流程示意图。该碰撞检测方法可以应用于上述自车11，或下面图11将提到的碰撞检测装置500，或下面图12将提到的车辆600。该碰撞检测方法可以包括以下步骤S110～步骤S130。
[0030]步骤S110，获取自车在当前时刻的当前车速，根据自车轨迹获取碰撞检测时刻。
[0031]其中，自车轨迹指的是自车根据自车的目的地和自车的当前行驶环境规划的行驶轨迹，而不是实际的自车行驶轨迹。当前行驶环境包括自车周围的障碍物车辆、前方车道拥挤情况、车道线等。自车在得到自车轨迹之后，会间隔预设时段向前沿着自车轨迹铺放表征自车的矩形框，因此，自车轨迹包括多个表征自车的矩形框，每个表征自车的矩形框对应一个碰撞检测时刻。其中，预设时段可以根据实际需求进行设置，例如，预设时段可以是0.1秒，在此不做具体限制。
[0032]其中，碰撞检测时刻可以包括多个碰撞检测时刻，多个碰撞检测中的每个碰撞检测时刻对应一个表征自车的矩形框。相邻碰撞检测时刻之间间隔上述预设时段，也即相邻矩形框之间间隔上述预设时段。每个碰撞检测时刻对应的矩形框指的是该时刻对应的碰撞检测区域。
[0033]在一些实施方式中，可以获取自车的所有车轮的车轮速度，并根据所有车轮的车轮速度获取自车在当前时刻的当前车速。作为一种示例，可以将所有车轮的车轮速度的平均值，确定为自车在当前时刻的当前车速。作为另一种示例，可以将所有车轮的车轮速度的最大值，确定为自车在当本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种碰撞检测方法，其特征在于，包括：获取自车在当前时刻的当前车速，根据自车轨迹获取碰撞检测时刻，所述碰撞检测时刻对应表征自车的矩形框；根据所述当前车速和所述碰撞检测时刻，确定所述碰撞检测时刻对应的矩形框的宽度，所述碰撞检测时刻对应的矩形框的宽度大于自车宽度；根据所述碰撞检测时刻对应的矩形框，对自车进行碰撞检测。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前车速和所述碰撞检测时刻，确定所述碰撞检测时刻对应的矩形框的宽度，包括：根据所述当前车速确定宽度最大值；根据所述碰撞检测时刻，确定所述碰撞检测时刻对应的矩形框的宽度，所述碰撞检测时刻对应的矩形框的宽度小于或等于所述宽度最大值。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前车速确定宽度最大值，包括：若所述当前车速小于或等于第一预设车速，将第一预设阈值确定为所述宽度最大值；若所述当前车速大于或等于第二预设车速，将第二预设阈值确定为所述宽度最大值，所述第二预设车速大于所述第一预设车速，所述第二预设阈值大于所述第一预设阈值；若所述当前车速大于所述第一预设车速且小于所述第二预设车速，根据所述当前车速和矩形框宽度之间的预设相关性函数，确定所述宽度最大值。4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述碰撞检测时刻，确定所述碰撞检测时刻对应的矩形框的宽度，包括：若所述碰撞检测时刻小于或等于第一预设时刻，确定所述碰撞检测时刻对应的矩形框的宽度为预设宽度，所述预设宽度小于所述宽度最大值；若所述碰撞检测时刻大于或等于第二预设时刻，确定所述碰撞检测时刻对应的矩形框的宽度为所述宽度最大值，所述第二预设时刻大于所述第一预设时刻；若所述碰撞检测时刻大于所述第一预设时刻且小于所述第二预设时刻，根据碰撞检测时刻和矩形框宽度之间的预设相关性函数，确定所述碰撞检测时刻对应的矩...
【专利技术属性】
技术研发人员：黄熠文，赵永正，张惠康，李力耘，
申请(专利权)人：广州小鹏自动驾驶科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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