本公开提供几何点云模型构建方法、工件抓取方法、装置和电子设备，该几何点云模型构建方法包括：获取目标工件的三维属性信息，根据三维属性信息，按照预设显示视角渲染显示目标工件；基于显示窗口生成线阵列，线阵列包括多个垂直显示窗口的目标线，目标线的一个起始端点为显示窗口的像素点；线阵列覆盖目标工件在预先显示视角下的显示部分；针对每个目标线，确定目标线与预设显示视角下显示的目标工件的第一个交点为目标采样点；根据多个目标线对应的目标采样点，确定对应的几何点云模型。本公开能够自动构建目标工件指定表面的几何点云模型。云模型。云模型。
【技术实现步骤摘要】
几何点云模型构建方法、工件抓取方法、装置和电子设备
[0001]本公开涉及计算机
，尤其涉及几何点云模型构建方法、工件抓取方法、装置和电子设备。
技术介绍
[0002]在工件的上下料等应用中，需要获取工件的几何点云模型，以定位工件的位置和姿态，进而进行工件的抓取。其中，由于抓取设备的工件只能拍摄到工件其中一个视角的表面，因而为了实现准确的抓取，需要与该表面对应几何点云模型。
[0003]目前，获得的几何点云模型均是工件的完整几何点云模型，通过人工对该完整几何点云模型其他面的点云进行删除，才能得到需要表面的几何点云模型，这种方式存在过程繁琐耗时的问题。
技术实现思路
[0004]本公开的多个方面提供几何点云模型构建方法、工件抓取方法、装置和电子设备，以解决获取工件特定表面的几何点云模型过程繁琐耗时的问题。
[0005]本公开实施例第一方面提供一种几何点云模型构建方法，包括：获取目标工件的三维属性信息，根据三维属性信息，按照预设显示视角渲染显示目标工件；基于显示窗口生成线阵列，线阵列包括多个垂直显示窗口的目标线，目标线的一个起始端点为显示窗口的像素点；线阵列覆盖目标工件在预先显示视角下的显示部分；针对每个目标线，确定目标线与预设显示视角下显示的目标工件的第一个交点为目标采样点；根据多个目标线对应的目标采样点，确定对应的几何点云模型。
[0006]本公开实施例第二方面提供一种工件抓取方法，包括：获取目标工件的几何点云模型，几何点云模型是采用第一方面的几何点云模型构建方法确定的；根据几何点云模型，匹配目标工件的位姿信息；控制预设抓取设备，基于位姿信息抓取目标工件。
[0007]本公开实施例第三方面提供一种几何点云模型构建装置，包括：
[0008]获取模块，用于获取目标工件的三维属性信息；
[0009]渲染模块，用于根据三维属性信息，按照预设显示视角渲染显示目标工件；
[0010]生成模块，用于基于显示窗口生成线阵列，线阵列包括多个垂直显示窗口的目标线，目标线的一个起始端点为显示窗口的像素点；线阵列覆盖目标工件在预先显示视角下的显示部分；
[0011]第一确定模块，用于针对每个目标线，确定目标线与预设显示视角下显示的目标工件的第一个交点为目标采样点；
[0012]第二确定模块，用于根据多个目标线对应的目标采样点，确定对应的几何点云模型。
[0013]本公开实施例第四方面提供一种工件抓取装置，包括：
[0014]获取模块，用于获取目标工件的几何点云模型，几何点云模型是采用第一方面的
几何点云模型构建方法确定的；
[0015]匹配模块，用于根据几何点云模型，匹配目标工件的位姿信息；
[0016]抓取模块，用于控制预设抓取设备，基于位姿信息抓取目标工件。
[0017]本公开实施例第五方面提供一种电子设备，包括：处理器、存储器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行计算机程序时实现第一方面的几何点云模型构建方法或第二方面的工件抓取方法。
[0018]本公开实施例应用工件的上下料的场景中，通过获取目标工件的三维属性信息，根据三维属性信息，按照预设显示视角渲染显示目标工件；基于显示窗口生成线阵列，线阵列包括多个垂直显示窗口的目标线，目标线的一个起始端点为显示窗口的像素点；线阵列覆盖目标工件在预先显示视角下的显示部分；针对每个目标线，确定目标线与预设显示视角下显示的目标工件的第一个交点为目标采样点；根据多个目标线对应的目标采样点，确定对应的几何点云模型。首先，本公开能够自动生成目标工件指定表面的几何点云模型，避免对该完整几何点云模型其他面的点云进行删除，才能得到需要表面的几何点云模型。其次，本公开通过基于显示窗口生成线阵列，将线阵列中的目标线与预设显示视角下显示的目标工件的第一个交点为几何点云模型的目标采样点，能够保证几何点云模型中采样点的均匀性，进而能够得到高质量的几何点云模型。
附图说明
[0019]此处所说明的附图用来提供对本公开的进一步理解，构成本公开的一部分，本公开的示意性实施例及其说明用于解释本公开，并不构成对本公开的不当限定。在附图中：
[0020]图1为本公开示例性实施例提供的一种几何点云模型构建方法的应用场景图；
[0021]图2为本公开示例性实施例提供的一种几何点云模型构建方法的步骤流程图；
[0022]图3为本公开示例性实施例提供的一种显示窗口显示目标工件的示意图；
[0023]图4为本公开示例性实施例提供的一种生成线阵列的示意图；
[0024]图5为本公开示例性实施例提供的一种几何点云模型的示意图；
[0025]图6为本公开示例性实施例提供的另一种几何点云模型构建方法的步骤流程图；
[0026]图7为本公开示例性实施例提供的另一种显示窗口显示目标工件的示意图；
[0027]图8为本公开示例性实施例提供的一种生成线阵列的示意图；
[0028]图9为本公开示例性实施例提供的一种工件抓取方法的步骤流程图；
[0029]图10为本公开示例性实施例提供的一种几何点云模型构建装置的结构框图；
[0030]图11为本公开示例性实施例提供的一种工件抓取装置的结构框图；
[0031]图12为本公开示例性实施例提供的一种电子设备的结构示意图。
具体实施方式
[0032]为使本公开的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本公开具体实施例及相应的附图对本公开技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅是本公开一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本公开中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本公开保护的范围。
[0033]在工件的上下料过程中，抓取设备的工件只能拍摄到该目标工件其中一个视角的
表面，因而为了实现准确的抓取，需要与该表面对应几何点云模型。目前，获得的几何点云模型均是工件的完整几何点云模型，通过人工对该完整几何点云模型其他面的点云进行删除，才能得到需要表面的几何点云模型，这种方式存在过程繁琐耗时的问题。
[0034]基于上述问题，本公开通过获取目标工件的三维属性信息，根据三维属性信息，按照预设显示视角渲染显示目标工件；基于显示窗口生成线阵列，线阵列包括多个垂直显示窗口的目标线，目标线的一个起始端点为显示窗口的像素点；线阵列覆盖目标工件在预先显示视角下的显示部分；针对每个目标线，确定目标线与预设显示视角下显示的目标工件的第一个交点为目标采样点；根据多个目标线对应的目标采样点，确定对应的几何点云模型。首先，本公开能够自动生成目标工件指定表面的几何点云模型，避免对该完整几何点云模型其他面的点云进行删除，才能得到需要表面的几何点云模型。其次，本公开通过基于显示窗口生成线阵列，将线阵列中的目标线与预设显示视角下显示的目标工件的第一个交点为几何点云模型的目标采样点，能够保证几何点云模型中采样点的均匀性，本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种几何点云模型构建方法，其特征在于，包括：获取目标工件的三维属性信息；根据所述三维属性信息，按照预设显示视角渲染显示所述目标工件；基于显示窗口生成线阵列，所述线阵列包括多个垂直所述显示窗口的目标线，所述目标线的一个起始端点为所述显示窗口的像素点；所述线阵列覆盖所述目标工件在所述预先显示视角下的显示部分；针对每个所述目标线，确定所述目标线与所述预设显示视角下显示的所述目标工件的第一个交点为目标采样点；根据多个所述目标线对应的目标采样点，确定所述对应的几何点云模型。2.根据权利要求1所述的几何点云模型构建方法，其特征在于，所述根据所述三维属性信息，按照预设显示视角渲染显示所述目标工件，包括：根据所述三维属性信息，按照默认显示视角渲染显示所述目标工件；获取所述预设显示视角；将所述目标工件从所述默认显示视角调整至所述预设显示视角进行显示。3.根据权利要求1所述的几何点云模型构建方法，其特征在于，所述基于显示窗口生成线阵列，包括：接收用户设定的线阵列的设定密度；基于所述显示窗口生成所述设定密度的线阵列。4.根据权利要求1所述的几何点云模型构建方法，其特征在于，所述根据所述多个目标线对应的目标采样点，确定所述对应的几何点云模型，包括：对所述目标采样点进行删点操作，使剩余的任意两个目标采样点之间的距离大于预设距离阈值；根据剩余的目标采样点，确定所述对应的几何点云模型。5.根据权利要求1至4中任一项所述的几何点云模型构建方法，其特征在于，所述基于显示窗口生成线阵列，包括：将所述显示窗口的像素点设置为起始端点，基于各所述起始端点分别向所述显示窗口内部延伸垂线；获取所述垂线与所述的相交状态；如果所述垂线与所述相交，则使该垂线停止延伸，并将该垂线作为所述...
【专利技术属性】
技术研发人员：盛文波，罗子云，丁有爽，邵天兰，
申请(专利权)人：梅卡曼德北京机器人科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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